Ավարտել. Կահույք: Վերանորոգում: Տեղադրում Ընտրություն: Բացում
Ողջույն, գիպսիմներ:
UFactive- ի UARM նախագիծը `ավելի քան երկու տարի առաջ Kickstarter- ում հավաքված միջոցներով: Ի սկզբանե նրանք ասացին, որ դա կլինի բաց նախագիծ, բայց ընկերության ավարտից անմիջապես հետո նրանք չէին շտապում դուրս գալ աղբյուրներ: Ես պարզապես ուզում էի կտրել plexiglass- ը ըստ իրենց գծապատկերների եւ ամեն ինչի, քանի որ աղբյուրը չի նախատեսվում եւ տեսանելի ապագայում չի նախատեսվում, ես սկսեցի կրկնել լուսանկարների ձեւավորումը:
Հիմա իմ ռոբո-ձեռքը այսպիսին է.
Երկու տարվա ընթացքում դանդաղ աշխատելուց ես հասցրեցի չորս վարկածներ կազմել եւ շատ փորձ ստացա: Նկարագրություն, Ծրագրի պատմություն եւ ծրագրի բոլոր ֆայլերը, որոնք կարող եք գտնել կտրվածքի տակ:
Նմուշներ եւ սխալներ
Սկսելով նկարների վրա նկարներ, ես ուզում էի ոչ միայն կրկնել UARM- ը, այլ բարելավել այն: Ինձ թվում էր, որ իմ պայմաններում դա հնարավոր է անել առանց առանցքակալների: Ինձ դուր չի եկել նաեւ այն փաստը, որ էլեկտրոնիկան պտտվում է ամբողջ մանիպուլյատորի հետ եւ ցանկանում է պարզեցնել ծխնու ստորին մասի ձեւավորումը: Բացի այդ, ես սկսեցի միանգամից մի փոքր ավելի քիչ նկարել:Նման մուտքային պարամետրերով ես նկարեցի առաջին վարկածը: Դժբախտաբար, ես չեմ գոյատեւել մանիպուլյատորի վարկածի լուսանկարներով (որը պատրաստված էր դեղին գույնով): Դրա մեջ սխալները պարզապես էպիկական էին: Նախ, դա հավաքելը գրեթե անհնար էր: Որպես կանոն, մեխանիզմը, որը ես նկարել էի մանիպուլյատորին, բավականին պարզ էր, եւ ես ստիպված չէի մտածել հավաքման գործընթացի մասին: Բայց, այնուամենայնիվ, ես հավաքեցի նրան եւ փորձեցի վազել, իսկ ձեռքը գրեթե չէր շարժվում: Բոլոր երեխաները պտտվում էին պտուտակների շուրջը, եւ եթե ես հետաձգեմ դրանք, որպեսզի ավելի քիչ հետադարձ կապ ունենան, նա չկարողացավ շարժվել: Եթե \u200b\u200bթուլացել է, որպեսզի այն կարողանա շարժվել, հայտնվեցին անհավատալի ապակիներ: Արդյունքում, հայեցակարգը չիֆեցրեց եւ երեք օր: Եւ սկսեց աշխատել մանիպուլյատորի երկրորդ տարբերակի վրա:
Կարմիրն արդեն բավականին հարմար էր աշխատանքի համար: Նա սովորաբար հավաքվել էր եւ կարող էր քսայուղով շարժվել: Ես կարողացա փորձարկել դրա վրա ծրագրակազմը, բայց առանցքակալների բացակայությունը եւ տարբեր կորուստների մեծ կորուստները դա շատ թույլ էին:
Այնուհետեւ որոշ ժամանակ հրաժարվեցի նախագծի վրա կատարված աշխատանքը, բայց շուտով որոշեցի այն մտքի բերել: Ես որոշեցի օգտագործել ավելի հզոր եւ հանրաճանաչ servo կրիչներ, ավելացնել չափը եւ ավելացնել առանցքակալներ: Եվ ես որոշեցի, որ չէի փորձի անմիջապես ամեն ինչ կատարյալ դարձնել: Ես ուրվագծեցի նկարները շտապօգնության ձեռքերի վրա, առանց գեղեցիկ զույգ նկարելու եւ թափանցիկ պլեքսիգլասից կտրելու համար: Արդյունքում ստացված մանիպուլյատորում ես կարողացա կարգաբերել հավաքման գործընթացը, բացահայտված տեղեր, որոնք անհրաժեշտ են լրացուցիչ ամրապնդման եւ սովորել են առանցքակալներ օգտագործել:
Այն բանից հետո, երբ ես բավականաչափ խաղացա թափանցիկ մանիպուլյատորի հետ, ես նստեցի վերջնական սպիտակ տարբերակի գծագրերի: Այսպիսով, այժմ բոլոր մեխանիկները լիովին կարգաբերվում են, հարմար են ինձ եւ պատրաստ են հայտարարել, որ այս դիզայնի մեջ այլ բան չի ցանկանում փոխել.
Ես ճնշում եմ հայտնում, որ ես կարող էի հիմնովին նոր բան բերել բուարային նախագծի համար: Ժամանակին ես սկսեցի վերջնական վարկածը նկարել, նրանք արդեն դուրս էին մղել Գրաբկադի 3D մոդելները: Արդյունքում, ես պարզապես պարզեցրել եմ մի փոքր առաջընթաց, պատրաստել ֆայլեր հարմար ձեւաչափով եւ կիրառել շատ պարզ եւ ստանդարտ բաղադրիչներ:
Առանձնահատկություններ Մանիպուլյատոր
Մինչեւ UARM- ի տեսքը, այս դասի աշխատասեղանի մանիպուլյատորները բավականին տխուր էին թվում: Նրանք կամ ընդհանուր առմամբ էլեկտրոնիկա չունեին, կամ ռեզիստորներով որոշակի վերահսկողություն կար, թե նրա գույքային ծրագրաշարն էր: Երկրորդ, նրանք սովորաբար չունեին զուգահեռ ծխնիների համակարգ, եւ գրավումը ինքնին փոխվել է աշխատանքի ընթացքի մեջ: Եթե \u200b\u200bհավաքում եք իմ մանիպուլյատորի բոլոր առավելությունները, պարզվում է բավականաչափ երկար ցուցակ.- Համակարգը, որը թույլ է տալիս տեղադրել հզոր, ես ծանր շարժիչներ եմ մանիպուլյատորի հիմքում, ինչպես նաեւ բազայի համար զուգահեռ կամ ուղղահայաց պահում
- Բաղադրիչների պարզ հավաքածու, որոնք հեշտ է գնել կամ կտրել plexiglass- ից
- Առանցքակալներ մանիպուլյատորի գրեթե բոլոր հանգույցները
- Հեշտ ժողով: Պարզվեց, որ իսկապես բարդ խնդիր է: Հատկապես դժվար էր մտածել հավաքման գործընթացի շուրջ
- Գրավման դիրքը կարող է փոխվել 90 աստիճանով
- Բաց աղբյուրներ եւ փաստաթղթեր: Ամեն ինչ պատրաստված է առկա ձեւաչափերով: Ես հղումներ կտամ `ներբեռնելու 3D մոդելների, ֆայլերի, նյութերի, էլեկտրոնիկայի եւ ծրագրակազմի կտրող
- Arduino-համատեղելիություն: Կան բազմաթիվ հակառակորդներ Arduino, բայց ես հավատում եմ, որ սա հանդիսատեսի ընդլայնման հնարավորությունն է: Պրոֆեսիոնալները կարող են գրել իրենց ծրագրակազմը C - սա սովորական մթնոլորտային վերահսկիչ է:
Մեխանիկա
Համագումարի համար անհրաժեշտ է մասերը կտրել plexiglass հաստ 5 մմ-ից.
Ինձ հետ այս բոլոր իրերը կտրելու համար տեւեց մոտ 10 դոլար:
Հիմքը տեղադրված է մեծ կրելու վրա.
Հատկապես դժվար էր հիմքը դիտարկել հավաքման գործընթացի տեսանկյունից, բայց ես ինժեներները լրտեցի UARM- ից: Rocking տախտակները նստած են քորոցի վրա `6 մմ տրամագծով: Հարկ է նշել, որ արմունկը պահվում է p- ձեւավորված սեփականատիրոջ վրա, իսկ UFective- ում `M- ձեւով: Դժվար է բացատրել, թե որն է տարբերությունը, բայց ես կարծում եմ, որ ավելի լավն եմ:
Սեւեռումը հավաքվում է առանձին: Դա կարող է շրջվել իր առանցքի շուրջը: The նշանը նստում է հենց շարժիչի լիսեռին.
Հոդվածի վերջում ես լուսանկարներում վեհաժողովի գերհագեցած հրահանգների հղում կտամ: Մի քանի ժամից կարող եք վստահորեն շրջել այն, եթե ամեն ինչ անհրաժեշտ լինի ձեռքին: Ես պատրաստել եմ նաեւ 3D մոդելը անվճար Sketchup ծրագրի մեջ: Այն կարելի է ներբեռնել, շրջվել եւ տեսնել, թե ինչ եւ ինչպես հավաքվել:
Էլեկտրոնիկա
Ձեր ձեռքը ստիպելու համար բավականաչափ աշխատել, որպեսզի հինգ սերվո սկավառակներ միացնեն Arduino եւ կերակուր կիրառեք լավ աղբյուրից: UARM- ն օգտագործում է որոշ տեսակի հետադարձ կառույցներ: Ես երեք սովորական MG995 շարժիչ եւ երկու փոքր շարժիչ եմ դնում մետաղական փոխանցումատուփով `գրավումը վերահսկելու համար:Այստեղ իմ պատմությունը սերտորեն հյուսվում է նախորդ նախագծերով: Որոշ ժամանակ ես սկսեցի դասավանդել Arduino ծրագրավորումը եւ նույնիսկ պատրաստել իր arduino-համատեղելի վճարը այս նպատակների համար: Մյուս կողմից, որոշ ժամանակ պարզվեց, որ կարող է նպաստներ տալու համար (որը ես նույնպես գրել եմ): Արդյունքում, այս ամենը ավարտվեց այն բանի համար, որ ես կառավարում էի Manipulator- ի իմ սեփական Arduino-համատեղելի վճարը եւ մասնագիտացված վահան:
Այս վահանը իրականում շատ պարզ է: Գոյություն ունեն չորս փոփոխական դիմադրություն, երկու կոճակ, հինգ սերվո միակցիչ եւ էներգիայի միակցիչ: Դա շատ հարմար է կարգաբերման տեսանկյունից: Կարող եք ներբեռնել փորձարկման ուրվագիծը եւ այրել որոշ մակրո `վերահսկելու կամ նման մի բանի: Խորհրդի ֆայլը ներբեռնելու հղումը, ես նույնպես կտամ հոդվածի վերջում, բայց այն պատրաստ է արտադրության համար անցքերի մետալիզացիայի, այնքան քիչ է հարմար տնային արտադրության համար:
Ծրագրավորում
Ամենահետաքրքիրն այն է, որ շահագործիչը համակարգչից վերահսկեք: UARM- ն ունի մանիպուլյատորների կառավարման հարմար դիմում եւ դրա հետ աշխատելու արձանագրություն: Համակարգիչը ուղարկում է COM նավահանգիստ 11 բայթ: Առաջինը միշտ 0xff է, երկրորդ 0XAA- ն, իսկ մնացածներից մի քանիսը `servo կրիչների համար: Ավելին, այս տվյալները նորմալացվում եւ հանձնվում են շարժիչների զարգացմանը: Ես ունեմ Servo Drives, որոնք կապված են թվային մուտքերի / ելքների 9-12-ի հետ, բայց այն կարելի է հեշտությամբ փոխվել:Մկնիկը կառավարելիս UARM տերմինալ ծրագիրը թույլ է տալիս փոխել հինգ պարամետր: Երբ մկնիկը շարժվում է մակերեսի վրա, մանիպուլյատորի դիրքը XY ինքնաթիռում փոխվում է: Անիվի ռոտացիան `բարձրության փոփոխություն: LKM / PKM - սեղմեք / հեռացրեք պատռել: PKM + անիվ - շրջադարձային գրավում: Իրականում շատ հարմար է: Wish անկության դեպքում կարող եք գրել ցանկացած տերմինալ ծրագիր, որը նույն արձանագրությամբ շփվելու է մանիպուլյատորի հետ:
Ես այստեղ ուրվագծեր չեմ բերելու, հոդվածի վերջում կարող եք ներբեռնել դրանք:
Աշխատանքի տեսանյութը
Եվ, վերջապես, Manipulator- ի տեսանյութի տեսանյութը: Այն ցույց է տալիս մկնիկի, դիմադրիչների եւ նախկինում արձանագրված ծրագրի վերահսկողությունը:Հղումներ
Plexiglas, 3D մոդելները, 3D մոդելները, գնումների ցանկը, տախտակի գծագրերը եւ ծրագրակազմը կարող են ներբեռնվել իմ վերջումՆախ, ընդհանուր հարցերը կբարձրացվեն, ապա արդյունքի տեխնիկական բնութագրերը, մանրամասները, վերջում եւ վերամշակումը ինքնին:
Ընդհանուր առմամբ եւ ընդհանուր առմամբ
Այս սարքի ստեղծումը, որպես ամբողջություն, չպետք է որեւէ դժվարություն պատճառի: Անհրաժեշտ կլինի որակապես հաշվի առնել միայն այն հնարավորությունները, որոնք բավականին դժվար կլինի իրականացնել ֆիզիկական տեսանկյունից, որպեսզի ձեռքի մանիպուլյատորը կատարի դրա առջեւ դրված առաջադրանքները:
Արդյունքի տեխնիկական բնութագրերը
Նմուշը կքննարկվի համապատասխանաբար / բարձրության / լայնության պարամետրերով, համապատասխանաբար, 228/380/160 միլիմետր: Կատարված քաշը կլինի մոտավորապես 1 կիլոգրամ: Վերահսկման համար օգտագործվում է լարային հեռակառավարման հեռակառավարումը: Հավաքման մոտավոր ժամանակ փորձի առկայության դեպքում `մոտ 6-8 ժամ: Եթե \u200b\u200bդա այդպես չէ, ապա կարող են լինել օրեր, շաբաթներ, եւ ամիսներ եւ ամիսներ, որպեսզի հավաքվի ձեռքի մանիպուլյատորը: Ձեր սեփական ձեռքերով եւ մեկը նման դեպքերում արժե անել, բացի ձեր սեփական հետաքրքրությունից: Կոլեկտիվ շարժիչները օգտագործվում են բաղադրիչները տեղափոխելու համար: Բավարար ջանքեր գործադրելով, կարող եք սարք ստեղծել, որը կդառնա 360 աստիճան: Նաեւ աշխատանքի հարմարության համար, բացառությամբ ստանդարտ գործիքակազմի, ինչպես զոդող երկաթ եւ զոդում, անհրաժեշտ է բաժնետոմսեր ունենալ.
- Երկարաձգված տափակաբերան աքցան:
- SidePlash:
- Խաչաձեւ պտուտակահան:
- 4 D. տիպի մարտկոցներ
Հեռակառավարումը կարող է իրականացվել կոճակների եւ միկրոկոնտրոլերի միջոցով: Եթե \u200b\u200bցանկանում եք հեռակառավարվող անլար հսկողություն կատարել, ձեռքի մանիպուլյատորում անհրաժեշտ կլինի կառավարման կառավարման տարր: Որպես լրացումներ, անհրաժեշտ կլինեն միայն սարքեր (կոնդենսատորներ, դիմադրիչներ, տրանզիստորներ) (կոնդենսատորներ, դիմադրիչներ, տրանզիստորներ), ինչը թույլ կտա կայունացնել դիագրամը եւ հոսանքը փոխանցել անհրաժեշտ արժեքի համար:
Փոքր մասեր
Հեղափոխությունների քանակը կարգավորելու համար կարող եք օգտագործել անցումային անիվներ: Նրանք կդարձնեն ձեռքի մանիպուլյատորի շարժումը հարթ:
Անհրաժեշտ է նաեւ հոգ տանել, որ լարերը չեն բարդացնում իր շարժումը: Օպտիմալը նրանց կբավարարի դիզայնի մեջ: Դրսից ամեն ինչ կարող եք անել, այս մոտեցումը կխնայի ժամանակը, բայց կարող է հնարավոր հանգեցնել անհատական \u200b\u200bհանգույցների կամ ամբողջ սարքի տեղափոխման դժվարությունների: Եվ հիմա. Ինչպես պատրաստել մանիպուլյատոր:
Ժողով
Այժմ ուղղակիորեն շարունակեք ձեռքի մանիպուլյատորի ստեղծումը: Մենք սկսում ենք ներքեւից: Անհրաժեշտ է ապահովել սարքի ռոտացիայի հնարավորությունը բոլոր ուղղություններով: Լավ լուծումը կլինի դրա տեղադրումը սկավառակի հարթակում, որը վարում է մեկ շարժիչը: Որպեսզի այն կարող է պտտվել երկու ուղղություններով, կա երկու տարբերակ.
- Երկու շարժիչների տեղադրում: Նրանցից յուրաքանչյուրը պատասխանատու կլինի որոշակի կողմում շրջվելու համար: Երբ մեկը աշխատում է, երկրորդը հանգստանում է:
- Մեկ շարժիչով տեղադրում դիագրամով, որը կարող է այն պտտվել երկու ուղղություններով:
Ընտրելու առաջարկվող տարբերակներից որն է կախված ձեզանից: Հաջորդը հիմնական դիզայնն է: Աշխատանքի հարմարավետության համար անհրաժեշտ են երկու «հոդեր»: Պլատֆորմին կցվածը պետք է կարողանա թեքվել տարբեր ուղղություններով, ինչը լուծված է իր բազայում տեղադրված շարժիչների օգնությամբ: Մեկ այլ կամ զույգ պետք է տեղադրվի անկյունային ճկման վայրում, որպեսզի գրավման այդ մասը կարող է տեղափոխվել համակարգված համակարգի հորիզոնական եւ ուղղահայաց գծով: Ավելին, եթե ցանկանում եք ձեռք բերել առավելագույն առանձնահատկություններ, դաստակի տեղում կարող եք տեղադրել մեկ այլ շարժիչ: Հաջորդը, առավել անհրաժեշտ, առանց որի ձեռքի մանիպուլյատորը չի երեւում: Ձեր սեփական ձեռքերով `ինքնուրույն սարքը պատրաստելու համար: Այստեղ շատ մարմնավորումներ կան: Դուք կարող եք հուշում տալ երկու ամենատարածվածի երկայնքով.
- Օգտագործվում են միայն երկու մատներ, որոնք միաժամանակ սեղմում եւ սեղմում են գրավման օբյեկտը: Դա ամենադյուրին իրագործումն է, սակայն, սովորաբար չի կարող պարծենալ նշանակալի բարձրացման հզորությամբ:
- Ստեղծեց մարդու ձեռքի նախատիպ: Այստեղ մեկ շարժիչ կարող է օգտագործվել բոլոր մատների համար, որոնք ծալովի / ֆլեքս կլինեն: Բայց դիզայնը կարող եք ավելի բարդացնել: Այսպիսով, յուրաքանչյուր մատին կարող եք միացնել շարժիչին եւ դրանք առանձին կառավարել:
Հաջորդը, մնում է հեռակառավարվել, որի վրա ազդվելու է առանձին շարժիչների եւ նրանց աշխատանքի տեմպերի վրա ազդեցությունը: Եվ դուք կարող եք անցնել ռոբոտների մանիպուլյատորի օգտագործմամբ փորձեր, ձեր ձեռքերով պատրաստված:
Հնարավոր սխեմատիկ պատկերի արդյունքները
Ապահովում է ստեղծագործական կեղծիքների մեծ հնարավորություններ: Հետեւաբար, ձեր ուշադրությանը տրվում են մի քանի իրականացում, որոնք կարող են հիմք հանդիսանալ այս նպատակով ձեր սեփական սարքը ստեղծելու համար:
Ներկայացված մանիպուլյատորների ցանկացած սխեման կարող է բարելավվել:
Եզրակացություն
Ռոբոտիկայում կարեւոր է, որ գործնականում սահմանափակում չկա ֆունկցիոնալ բարելավման վերաբերյալ: Հետեւաբար, եթե ցանկանում եք ստեղծել արվեստի իրական աշխատանք, դժվար չի լինի: Խոսելով լրացուցիչ բարելավման հնարավոր ձեւերի մասին, դուք պետք է նշեք կռունկով մանիպուլյատորը: Ձեր սեփական ձեռքերով արեք, որպեսզի նման սարքը դժվար լինի, միեւնույն ժամանակ, դա թույլ կտա երեխաներին սովորեցնել ստեղծագործական աշխատանքի, գիտության եւ դիզայնի: Եվ դա իր հերթին կարող է դրականորեն ազդել նրանց ապագա կյանքի վրա: Դժվար է ձեր սեփական ձեռքերով կռունկով մանիպուլյատոր պատրաստել: Դա այնքան էլ խնդրահարույց չէ, որքան թվում է առաջին հայացքից: Արժե հոգ տանել լրացուցիչ փոքր մանրամասների առկայության մասին, ինչպես մալուխի եւ անիվների նման, որի վրա այն պտտվելու է:
Ունի լուսավորություն: Ընդհանուր ռոբոտը աշխատում է 6 սերուցքով: Մեխանիկական մասի ստեղծման համար օգտագործված ակրիլային հաստությունը երկու միլիմետր: Եռոտանի արտադրության համար հիմնադրամը վերցվել է դիսկոտեկ գնդակից, մինչդեռ մեկ շարժիչը պահվում է ուղղակիորեն դրանում:
Ռոբոտը աշխատում է Arduino Board- ում: Համակարգչային միավորն օգտագործվում է որպես էլեկտրաէներգիայի աղբյուր:
Նյութեր եւ գործիքներ.
- 6 սերվոմոտոր;
- Ակրիլային 2 մմ հաստ (եւ փոքր կտոր `4 մմ հաստությամբ).
- եռոտան (հիմք ստեղծելու համար);
- Ուլտրաձայնային հեռավորության ցուցիչ Տեսակը HC-SR04;
- Arduino Uno Controller;
- էներգիայի վերահսկիչ (ինքնուրույն արտադրվում է);
- համակարգչից էլեկտրամատակարարում;
- համակարգիչ (անհրաժեշտ է ծրագրավորման Arduino);
- Լարեր, գործիքներ եւ այլն:
Արտադրական գործընթացը:
Քայլ առաջին. Հավաքեք ռոբոտի մեխանիկական մասը
Մեխանիկական մասը շատ պարզ է ընթանում: Ակրիլային երկու կտոր անհրաժեշտ է միացնել սերվոմոտորի միջոցով: Մյուս երկու հղումները միացված են նույն ձեւով: Ինչ վերաբերում է հասկանալ, ավելի լավ է այն գնել ինտերնետով: Բոլոր տարրերը կցվում են պտուտակներով:
Առաջին մասի երկարությունը մոտ 19 սմ է, իսկ երկրորդը `մոտ 17,5 սմ: Առջեւի հղումը ունի 5,5 սմ երկարություն: Ինչ վերաբերում է մնացած տարրերին, ապա դրանց չափերը ընտրվում են անձնական հայեցողությամբ:
Մեխանիկական ձեռքի հիմքում ռոտացիայի անկյունը պետք է լինի 180 աստիճան, ուստի անհրաժեշտ է ստորադաս տեղադրել sermomotor- ը: Մեր դեպքում, այն պետք է տեղադրվի դիսկոտեկ գնդակի մեջ: Ռոբոտն արդեն տեղադրված է սերվոմոտորի վրա:
Ուլտրաձայնային ցուցիչ տեղադրելու համար ձեզ հարկավոր կլինի ակրիլ 2 սմ հաստության մի կտոր:
Գրավումը սահմանելու համար հարկավոր է անհրաժեշտ մի քանի պտուտակ եւ սերուցք: Դուք պետք է սերվոմոտորից ճոճվող աթոռ վերցնեք եւ կրճատեք այն, մինչեւ այն հարմար լինի կողոպտելու համար: Այնուհետեւ կարող եք պտտվել երկու փոքր պտուտակներ: Servomotor- ը տեղադրելուց հետո անհրաժեշտ է դիմել ծայրահեղ ձախ դիրքի եւ նվազեցնել բռնելով սպունգը:
Այժմ սպասարկողը կցվում է 4 պտուտակների, մինչդեռ կարեւոր է ապահովել, որ այն ծայրահեղ ձախ դիրքում է, եւ շրթունքները կրճատվել են:
Այժմ սերվերը կարող է միացված լինել տախտակին եւ ստուգել, \u200b\u200bարդյոք գրավում է աշխատանքը:
Քայլ երկրորդ. Robot- ի լուսավոր լույս
Այնպես որ, ռոբոտը ավելի հետաքրքիր է, այն կարող է լինել լուսավորված: Դա արվում է տարբեր գույների LED- ների միջոցով:
Քայլ երեք. Էլեկտրոնային մասը միացնելը
Ռոբոտի հիմնական կարգավորիչը Arduino վճարն է: Համակարգչային միավորն օգտագործվում է որպես էլեկտրաէներգիայի աղբյուր, դրա արդյունքների վրա անհրաժեշտ է գտնել 5 վոլտ լարման: Պետք է լինի, եթե կարմիր եւ սեւ մետաղալարով լարումը պետք է չափվի: Այս լարում անհրաժեշտ է էլեկտրաշարժիչների եւ հեռավորության ցուցիչ: Բլոկի դեղին եւ սեւ բլոկը արդեն 12 վոլտ է տալիս, դրանք անհրաժեշտ են Arduino աշխատել:
Servomotors- ի համար հարկավոր է կատարել հինգ միակցիչ: Միացեք 5V եւ բացասական գետնին: Նմանապես, հեռավորության ցուցիչը միացված է:
Նույնիսկ տախտակի վրա կա LED էներգիայի ցուցիչ: Այն օգտագործում է ռեզիստոր 100 օմ, + 5V եւ երկրի միջեւ:
Servomotors- ի արդյունքները միացված են Arduino PWM- ի ելքերին: Խորհրդի նման կապում նշված է «~» պատկերակով: Ինչ վերաբերում է ուլտրաձայնային հեռավորության ցուցիչին, ապա այն կարող է կապված լինել քորոցների 6 եւ 7. LED- ն միացված է գետնին եւ 13-րդ սոճին:
Այժմ կարող եք անցնել ծրագրավորմանը: USB- ի միջոցով միանալուց առաջ անհրաժեշտ է համոզվել, որ իշխանությունն ամբողջովին անջատված է: Ծրագիրը փորձարկելիս ռոբոտների սնունդը նույնպես պետք է անջատվի: Եթե \u200b\u200bդա չի արվել, վերահսկիչը 5 վ է ստանում USB- ից եւ 12V-ից էլեկտրամատակարարումից:
Դիագրամում դուք կարող եք տեսնել, որ հսկիչ ծառայությունները վերահսկելու համար ավելացվել են պոտենցիոմետրեր: Դրանք ռոբոտի անհրաժեշտ բաղադրիչ չեն, բայց առանց նրանց առաջարկվող ծածկագիրը չի գործի: Պոտենցիոմետրերը կապված են 0.1,2,3 եւ 4-ի կապում:
Դիագրամը R1- ի դիմադրիչ ունի, այն կարող է փոխարինվել 100 com- ով պոտենցիոմետրով: Սա թույլ կտա ձեռքով պայծառությունը հարմարեցնել: Ինչ վերաբերում է R2 դիմադրիչներին, ապա նրանց անվանական 118 օմ:
Ահա օգտագործված հիմնական հանգույցների ցանկը.
- 7 LED;
- R2 - դիմադրիչ 118 Ohms- ում;
- R1 - դիմադրություն 100 com- ի վրա;
- անջատիչ;
- ֆոտոսեսիստոր;
- տրանզիստոր BC547:
Քայլ չորրորդ: Ծրագրավորում եւ առաջին ռոբոտի գործարկում
Ռոբոտը վերահսկելու համար օգտագործվել է 5 պոտենցիոմետր: Միանգամայն իրատեսական է նման սխեման փոխարինել մեկ պոտենցիոմետր եւ երկու ուրախությամբ: Ինչպես միացնել պոտենցիոմետրը, ցուցադրվել է նախորդ քայլում: Screech ռոբոտը տեղադրելուց հետո կարող եք զգալ:
Ռոբոտի առաջին փորձությունները ցույց են տվել, որ Futuba S3003 տիպի տեղադրված սերվոմոտորները պարզվել են, որ ռոբոտի համար թույլ են: Դրանք կարող են օգտագործվել միայն ձեռքերը կամ կողոպտելու համար: Փոխարենը, հեղինակը տեղադրեց MG995 շարժիչները: Իդեալական տարբերակը կլինի MG946 շարժիչներ:
Ստեղծեք ռոբոտի մանիպուլյատոր, օգտագործելով Rangefinder, մենք գիտակցում ենք հետեւի լույսը:
Հիմքը կկտրենք ակրիլից: Մենք օգտագործում ենք սերվո որպես շարժիչ:
Ծրագրի ռոբոտի մանիպուլյատորի ընդհանուր նկարագրությունը
Նախագիծը օգտագործեց 6 սերվոմետր: Մեխանիկական մասի համար օգտագործվում է ակրիլային հաստությունը 2 միլիմետր: Որպես եռոտանի, դիսկոտեկից գնդակից հիմնադրամը օգտակար էր (շարժիչներից մեկը տեղադրված էր ներսում): Օգտագործվում է նաեւ ուլտրաձայնային հեռավորության ցուցիչ եւ 10 մմ տրամագիծ:
Arduino Power Plata- ն օգտագործվում է ռոբոտը վերահսկելու համար: Էլեկտրաէներգիայի մատակարարում ինքնուրույն - Համակարգչային էլեկտրամատակարարում:
Նախագիծը պարունակում է սպառիչ բացատրություններ ռոբոտների ձեռքի զարգացման համար: Առանձին-առանձին դիտարկվում են նախագծված կառուցվածքի սննդի խնդիրները:
Ծրագրի մանիպուլյատորի հիմնական հանգույցները
Եկեք սկսենք զարգացումը: Ձեզ հարկավոր կլինի.
- 6 Servomotors (Ես օգտագործեցի 2 մոդել MG946, 2 MG995, Futuba S3003 (MG995 / MG946 ըստ Futuba S3003- ի ավելի լավ բնութագրերի, բայց վերջինը շատ ավելի էժան է);
- Ակրիլային 2 միլիմետր հաստ (եւ 4 մմ հաստությամբ փոքր կտոր);
- Ուլտրաձայնային HC-SR04 Հեռավորության ցուցիչ;
- lEDs 10 մմ (գույնը `ձեր հայեցողությամբ);
- եռոտան (օգտագործվում է որպես հիմք);
- grabbed ալյումին (արժե մոտ 10-15 դոլար):
Մեքենայի համար.
- Arduino UNO վճարը (նախագիծը օգտագործեց տնական տախտակ, որն ամբողջովին նման է Arduino- ին);
- Էլեկտրաէներգիայի մատակարարում (դուք պետք է դա անեք ինքներդ ձեզ, մենք հետագայում կվերադառնանք այս հարցի, այն պահանջում է առանձին ուշադրություն).
- Էլեկտրաէներգիայի մատակարարում (այս դեպքում օգտագործվում է համակարգչային էլեկտրամատակարարում).
- Համակարգիչ ձեր մանիպուլյատորը ծրագրավորելու համար (եթե օգտագործում եք Arduino ծրագրավորում, դա նշանակում է, Arduino IDE միջավայր)
Իհարկե, դուք կօգտագործեք մալուխներ եւ որոշ հիմնական գործիքներ, ինչպիսիք են պտուտակահանները եւ այլն: Այժմ մենք կարող ենք անցնել նախագծման:
Համագումարի մեխանիկական մաս
Մանիպուլյատորի մեխանիկական մասի մշակման մեկնարկից առաջ հարկ է նշել, որ նկարներ չունեմ: Բոլոր հանգույցները պատրաստվել են ծնկի վրա: Բայց սկզբունքը շատ պարզ է: Ակրիլից երկու հղում ունեք, որոնց միջեւ պետք է տեղադրվեն սպասարկողներ: Եւ այլ երկու հղում: Նաեւ շարժիչների տեղադրման համար: Դե եւ բռնեք իրեն: Նմանատիպ գրավումները ամենադյուրինն են ինտերնետում գնելու համար: Գրեթե ամեն ինչ տեղադրված է պտուտակներով:
Առաջին մասի երկարությունը մոտ 19 սմ է. Երկրորդը մոտ 17.5 է; Առաջին պլանի երկարությունը կազմում է մոտ 5,5 սմ: Մնացած չափերը ընտրում են ձեր նախագծի չափի համաձայն: Սկզբունքորեն, հանգույցների մնացած մասի չափը այնքան էլ կարեւոր չէ:
Մեխանիկական ձեռքը պետք է ապահովի բազայում 180 աստիճանի ռոտացիայի անկյուն: Այսպիսով, մենք պետք է սահմանենք սերվոմոտորը ներքեւում: Այս դեպքում այն \u200b\u200bտեղադրված է հենց այդ դիսկոտեկ գնդակի մեջ: Ձեր դեպքում դա կարող է լինել ցանկացած հարմար բռնցքամարտ: Ռոբոտը տեղադրված է այս սերվոմոտորի վրա: Կարող եք, ինչպես ցույց է տրված նկարում, տեղադրեք լրացուցիչ մետաղական ֆլանե օղակ: Դուք կարող եք անել առանց դրա:
Ուլտրաձայնային ցուցիչ տեղադրելու համար ակրիլը օգտագործվում է 2 մմ հաստությամբ: Անմիջապես ներքեւում կարող է տեղադրվել LED:
Դժվար է մանրամասն բացատրել, թե ինչպես կառուցել նման մանիպուլյատոր: Շատ բան կախված է այն հանգույցներից եւ այն մասերից, որոնք ունեք պահեստում կամ ձեռք եք բերում: Օրինակ, եթե ձեր Servo Drives- ի չափերը տարբերվում են, ակրիլից Արմայի հղումները նույնպես կփոխվեն: Եթե \u200b\u200bչափերը փոխվեն, մանիպուլյատորների տրամաչափումը նույնպես տարբերվելու է:
Դուք անպայման ստիպված կլինեք վերջ տալ մանիպուլյատորի մեխանիկական մասի մշակմանը `սպասարկման մալուխները երկարացնելու համար: Այս նպատակների համար այս նախագծում օգտագործվել են ինտերնետային մալուխի լարերը: Որպեսզի այս ամենը բարի լինի, մի ծույլ եղեք եւ տեղադրեք երկարացված ադապտեր մալուխների անվճար ծայրերը `մայրը կամ հայրիկը, կախված ձեր Arduino քարտի, շիլդի կամ էլեկտրաէներգիայի աղբյուրներից:
Մեխանիկական մասը հավաքելուց հետո մենք կարող ենք գնալ մեր մանիպուլյատորի «ուղեղներին»:
Grabs Manipulator
Ձեռքը տեղադրելու համար ձեզ հարկավոր է սերուցք եւ մի քանի պտուտակ:
Այսպիսով, թե ինչ պետք է արվի:
Դուք վերցնում եք ճոճվող աթոռը servo- ից եւ կրճատում, մինչեւ նա հասնի ձեր բռնի: Դրանից հետո շրջեք երկու փոքր պտուտակներ:
Սերվերը տեղադրելուց հետո այն վերածեք ծայրահեղ ձախ դիրքի եւ սեղմեք հասկացող սպունգը:
Այժմ կարող եք սերվեր տեղադրել 4 պտուտակների համար: Միեւնույն ժամանակ, համոզվեք, որ շարժիչը դեռ ծայրահեղ ձախ դիրքում է, եւ գրավի սպունգը փակ է:
Դուք կարող եք Servo- ին միացնել arduino տախտակին եւ ստուգել բռնելով:
Նկատի ունեցեք, որ գմբեթների աշխատանքի հետ կապված խնդիրներ կարող են լինել, եթե պտուտակները / պտուտակները չափազանց խստացված են:
Մանիպուլյատորի վրա լուսավորության ավելացում
Դուք կարող եք ավելի պայծառ դարձնել ձեր նախագիծը `ավելացնելով դրա վրա: Դրա համար օգտագործվել են LED- ներ: Դա արվում է պարզ, եւ մթության մեջ շատ տպավորիչ է թվում:
LED- ները տեղադրելու տեղերը կախված են ձեր ստեղծագործական եւ ֆանտազայից:
Էլեկտրաշարժ
Դուք կարող եք օգտագործել ռեզիստորային R1 Potentiometer- ի փոխարեն `100 կանի համար` պայծառությունը ձեռքով կարգավորելու համար: 118 օմ ռեզիստորները օգտագործվել են որպես դիմադրություն R2:
Օգտագործված հիմնական հանգույցների ցուցակ.
- R1 - դիմադրիչ 100 com- ի վրա
- R2 - 118 Ohm Resistor
- Տրանզիստոր BC547:
- Ֆոտորեսիստոր
- 7 LED
- Տեղավորել
- Միացեք Arduino Board- ին
Arduino վճարը օգտագործվել է որպես միկրոկոնտրոլեր: Անհատական \u200b\u200bհամակարգչից էլեկտրամատակարարման միավորը օգտագործվել է որպես սնուցում: Միացնելով մուլտիմետրը կարմիր եւ սեւ մալուխների վրա, կտեսնեք 5 վոլտ (որոնք օգտագործվում են սերվոմոտորների եւ ուլտրաձայնային հեռավորության ցուցիչի համար): Դեղին եւ սեւը ձեզ կտա 12 վոլտ (Arduino- ի համար): Մենք 5 միակցիչ ենք պատրաստում սերվոմոտորների համար, զուգահեռաբար մենք դրական ենք կապվում մինչեւ 5 V եւ բացասական, գետնին: Նմանապես, հեռավորության ցուցիչով:
Դրանից հետո միացրեք մնացած միակցիչներին (մեկը յուրաքանչյուր սերվերից եւ երկուսը հեռավորության վրա) դեպի տախտակ եւ Arduino: Միեւնույն ժամանակ, ապագայում մի մոռացեք, որ ապագայում ճիշտ նշեք ձեր օգտագործած քորոցները:
Բացի այդ, էլեկտրաէներգիայի տախտակի վրա տեղադրվել է էներգիայի ցուցիչ: Այն իրականացվում է: Բացի այդ, 100 Ohm Reseror- ը օգտագործվել է 5 V եւ Երկրի միջեւ:
Ռոբոտին հանգեցրած 10 միլիմետրը նույնպես կապված է arduino- ի հետ: 100 Ohm Reseror- ը 13 քորոց է գալիս LED- ի դրական ոտքին: Բացասական - Երկիր: Ծրագրում այն \u200b\u200bկարող է անջատվել:
6 սերվոմոտորների համար օգտագործվում են 6 միակցիչներ, քանի որ 2 սերվոմոտորային սարքերը օգտագործում են նույն հսկիչ ազդանշանը ներքեւից: Համապատասխան դիրիժորները միացված են եւ կապված են մեկ սոճու հետ:
Կրկնում եմ, որ անձնական համակարգչից էլեկտրամատակարարման միավորը օգտագործվում է որպես ուժ: Կամ, իհարկե, կարող եք ձեռք բերել առանձին էներգիայի աղբյուր: Բայց հաշվի առնելով այն փաստը, որ մենք ունենք 6 կրիչներ, որոնցից յուրաքանչյուրը կարող է սպառում 2 ա, այդպիսի հզոր էլեկտրամատակարարումը պիտանի չէ:
Խնդրում ենք նկատի ունենալ, որ սպասարկման միակցիչները միացված են Arduino PWM- ի արդյունքներին: Խորհրդի յուրաքանչյուր նման պինայի մոտակայքում կա պայմանական նշանակություն. Ուլտրաձայնային Petry սենսորը կարող է կապված լինել քորոցների 6, 7. LED - մինչեւ 13 քորոց եւ երկիր: Սրանք բոլոր քորոցներն են, որոնք մեզ պետք են:
Այժմ մենք կարող ենք անցնել Arduino ծրագրավորմանը:
Նախքան USB- ի միջոցով համակարգչին միացնելուց առաջ համոզվեք, որ դուք անջատել եք իշխանությունը: Ծրագիրը փորձարկելիս նաեւ անջատեք ձեր ռոբոտների ձեռքի ուժը: Եթե \u200b\u200bիշխանությունը չի անջատվում, arduino- ն էլեկտրամատակարարումից կստանա 5 վոլտ USB եւ 12 վոլտ: Ըստ այդմ, USB- ի ուժը կրկնօրինակում է էլեկտրաէներգիայի աղբյուրը, եւ այն կտեսնի մի փոքր:
Միացման դիագրամը ցույց է տալիս, որ սերմը վերահսկելու համար պոտենցիոմետրերը ավելացվել են: Պոտենցիաչափերը պարտադիր հղում չեն, բայց տվյալ ծածկագիրը առանց նրանց չի աշխատի: Պոտենցիոմետրերը կարող են կապված լինել 0.1,2,3 եւ 4 քորոցների հետ:
Ծրագրավորում եւ առաջին գործարկում
5 պոտենցիոմետր օգտագործվել է վերահսկելու համար (այն կարող է փոխարինվել 1 պոտենցիոմետրով եւ երկու ուրախությամբ): Connection- ի դիագրամը պոտենցիամետրերով ցուցադրվում է նախորդ մասում: Arduino- ի համար սայթաքուն այստեղ է:
Ներքեւում ներկայացված են մի քանի վիդեո ռոբոտների մանիպուլյատոր: Հուսով եմ, որ դուք կվայելեք:
Վերեւում տեսանյութում ներկայացված են Արմայի վերջին փոփոխությունները: Ես ստիպված էի փոքր-ինչ փոխել դիզայնը եւ փոխարինել մի քանի մանրամասներ: Պարզվել է, որ Serfa Futuba S3003- ը թույլ է: Նրանք կարողացան օգտագործել միայն ձեռքերը բռնելու կամ շրջելու համար: Այսպիսով, վիդեոն տեղադրվել է MG995: Դե, MG946- ը, ընդհանուր առմամբ, կլինի հիանալի տարբերակ:
Կառավարման ծրագիր եւ դրա համար բացատրություններ
// Drive Drives օգտագործելով փոփոխական դիմադրիչները `պոտենցիոմետրեր:
int potpin \u003d 0; // անալոգային քորոց `պոտենցիոմետրը միացնելու համար
int val; // փոփոխական է անալոգային քորոցից տվյալներ կարդալու համար
myservo1.attach (3);
myservo2.attach (5);
myservo3.attach (9);
myservo4.attach (10);
myservo5.attach (11);
pinmode (LED, ելք);
(// servo 1 անալոգային քորոց 0
val \u003d analograg (potpin); // կարդում է պոտենցիոմետր արժեքը (արժեքը 0-ից 1023-ի սահմաններում)
// կշեռքը ստացված արժեքը մոխրագույնով օգտագործման համար (մենք արժեք ենք ստանում 0-ից 180-ի սահմաններում)
myservo1.write (val); // սերվերը ցուցադրում է դիրքի, հաշվարկված արժեքի համաձայն
Հետաձգում (15); // սպասեք, որ սպասարկողը թողարկվի նշված դիրքում:
val \u003d analograg (potpin1); // Serva 2-ը անալոգային PIN- ում 1
val \u003d քարտեզ (Val, 0, 1023, 0, 179);
myservo2.write (val);
val \u003d analograg (potpin2); // Serva 3-ը անալոգային PIN 2-ում
val \u003d քարտեզ (Val, 0, 1023, 0, 179);
myservo3.write (val);
val \u003d analograg (potpin3); // Serva 4-ը անալոգային PIN 3-ում
val \u003d քարտեզ (Val, 0, 1023, 0, 179);
myservo4.write (val);
val \u003d analograg (potpin4); // Serva 5-ը անալոգային PIN 4-ում
val \u003d քարտեզ (Val, 0, 1023, 0, 179);
myservo5.write (val);
Ուրվագիծ `օգտագործելով ուլտրաձայնային հեռավորության ցուցիչ
Սա, հավանաբար, նախագծի առավել տպավորիչ մասերից մեկն է: Մանիպուլյատորում տեղադրված է հեռավորության ցուցիչ, որը պատասխանում է շուրջը խոչընդոտներին:
Կոդի հիմնական բացատրությունները ներկայացված են ստորեւ:
#Define Trigpin 7.
Կոդի հաջորդ կտոր.
Մենք նշանակել ենք բոլոր 5 ազդանշանները (6 կրիչների համար) անունների (կարող են լինել)
Հետեւելով.
Serial.begin (9600);
pinmode (Trigpin, ելք);
pinmode (Echopin, մուտք);
pinmode (LED, ելք);
myservo1.attach (3);
myservo2.attach (5);
myservo3.attach (9);
myservo4.attach (10);
myservo5.attach (11);
Տեղեկացնում ենք Arduino Board- ին, որին քորոցները միացված են LED- ի, սերվոմոտորների եւ հեռահարության ցուցիչի հետ: Այստեղ ոչինչ չարժվի փոխվել:
Անվավեր դիրք 1 () (
digitalWrite (LED, բարձր);
myservo2.writemicroseconds (1300);
myservo4.writemicroseconds (800);
myservo5.writemicroseconds (1000);
Այստեղ ինչ-որ բան կարող է փոխվել: Ես հարցրեցի դիրքորոշումը եւ անվանեցի այն դիրքը 1: Այն կօգտագործվի հետեւյալ ծրագրում: Եթե \u200b\u200bցանկանում եք տրամադրել մեկ այլ քայլ, փոխեք արժեքները փակագծերում 0-ից 3000 միջակայքում:
Դրանից հետո
Անվավեր դիրք 2 () (
digitalWrite (LED, Low);
myservo2.writemicroseconds (1200);
myservo3.writemicroseconds (1300);
myservo4.writemicroseconds (1400);
myservo5.writemicroseconds (2200);
Նախորդ կտորի նման, միայն այս դեպքում դիրքը 2 է: Նույն սկզբունքով դուք կարող եք ավելացնել նոր դիրքեր տեղափոխելու համար:
Երկար տեւողություն, հեռավորություն;
digitalWrite (Trigpin, Low);
Հետաձգման roseconds (2);
digitalWrite (Trigpin, High);
Ձգձգում (10);
digitalWrite (Trigpin, Low);
Տեւողությունը \u003d pulsein (echopin, բարձր);
Հեռավորությունը \u003d (տեւողություն / 2) / 29.1;
Այժմ սկսում է մշակել հիմնական ծրագրի կոդը: Մի փոխեք այն: Վերը նշված շարքի հիմնական խնդիրն է հեռավորության ցուցիչը կարգավորելը:
Դրանից հետո
եթե (հեռավորությունը<= 30) {
եթե (հեռավորությունը< 10) {
myservo5.writemicroseconds (2200); // Բաց գրավում
myservo5.writemicroseconds (1000); // փակել զրուցել
Այժմ դուք կարող եք ավելացնել նոր շարժումներ, կախված ուլտրաձայնային ցուցիչի կողմից չափված հեռավորությունից:
եթե (հեռավորությունը<=30){ // данная строка обеспечивает переход в position1, если расстояние меньше 30 см.
Դիրքը 1 (); // ըստ էության, AWP- ն կաշխատի այն ամենը, ինչ դուք նշում եք փակագծերի միջեւ ()
Այլապես (// Եթե հեռավորությունը 30 սմ է, անցումը դեպի դիրքը 2
Պաշտոն () 2 // նման է նախորդ տողի
Դուք կարող եք լավ փոխել կոդով հեռավորությունը եւ ստեղծել այն ամենը, ինչ ցանկանում եք:
Coda- ի վերջին տողերը
Եթե \u200b\u200b(հեռավորությունը\u003e 30 || Հեռավորություն<= 0){
Serial.println («Հեռախոսից դուրս»); // եզրակացությունը սերիական մոնիտորի մեջ հայտնում է, որ մենք դուրս ենք եկել նշված միջակայքի
Serial.print (հեռավորություն);
Serial.println («սմ»); // հեռավորությունը սանտիմետրերում
Հետաձգում (500); // հետաձգում 0.5 վայրկյանում
Իհարկե, դուք կարող եք ամեն ինչ թարգմանել միլիմետր, մետրերով, փոխել ցուցադրված հաղորդագրությունը եւ այլն: Կարող եք մի փոքր խաղալ հետաձգմամբ:
Այստեղ, իրականում, բոլորը: Վայելեք, արդիականացրեք ձեր սեփական մանիպուլյատորները, կիսեք գաղափարներ եւ Reuters:
Դիտում է մարդու նման RKP-RH101-3D ռոբոտի ափի ներսը: Մարդու նման ռոբոտի խոզանակի ափը փակվում է 50% -ով: (Նայեք Նկար 2):
Այս դեպքում հնարավոր է մարդու նման ռոբոտի խոզանակի բարդ շարժումներ, բայց ծրագրավորումը դառնում է ավելի բարդ, հետաքրքիր եւ հուզիչ: Միեւնույն ժամանակ, ձեռքի մատների յուրաքանչյուր մասում մարդկային նման ռոբոտի ձեռքերը հնարավոր է տեղադրել տարբեր տարբեր գործընթացներ վերահսկող լրացուցիչ բազմազան տվիչներ եւ սենսորներ:
Նման առումով, սարքի մանիպուլյատոր RKP-RH101-3D: Ինչ վերաբերում է առաջադրանքների բարդությանը, որոնք կարող են թույլ տալ մեկ կամ մեկ այլ ռոբոտ, հագեցած տարբեր մանիպուլյատորներով, որոնք փոխարինում են ձեռքերը, դրանք մեծապես կախված են կառավարման սարքի բարդությունից եւ կատարելությունից:
Սովորական է խոսել ռոբոտների երեք սերունդների մասին. Արդյունաբերական, հարմարվողական եւ ռոբոտներ արհեստական \u200b\u200bինտելեկտով: Բայց ինչ էլ որ ռոբոտը նախատեսված չէ, առանց մանիպուլյատորների ձեռքեր չկատարելու համար, տարբեր առաջադրանքներ կատարելու համար: Մանիպուլյատորի հղումները շարժական են միմյանց նկատմամբ եւ կարող են իրականացնել պտտվող եւ առաջադեմ շարժումներ: Երբեմն արդյունաբերական ռոբոտների առարկայի պարզ առգրավման փոխարեն, մանիպուլյատորի վերջին հղումը (դրա խոզանակը) աշխատանքային գործիք է, օրինակ, փորված, պտուտակահան, ներկառուցված այրիչ: Մարդկային նման ռոբոտներ, մանրանկարչության տարբեր լրացուցիչ սարքեր կարող են տեղակայվել նաեւ իրենց մանիպուլյատորների մատների ծայրերում խոզանակի տեսքով, օրինակ, հորատման, փորագրման կամ նկարելու համար:
Servo-row- ի միջոցով մարդու նման մարտական \u200b\u200bռոբոտի ընդհանուր տեսարան RKP-RH101-3D ձեռքերով (տես Նկար 3):
