Հնարավոր է ձեր սեփական ձեռքերով սիգվեյ պատրաստելը: Որքան դժվար է, եւ ինչ մանրամասներ կպահանջվեն դրա համար: Արդյոք տնական սարքը կկատարվի բոլոր նույն գործառույթներով, որոնք արտադրվում են գործարանում: Նմանատիպ հարցերի մի փունջ է ծագում մի մարդու գլխում, որը որոշեց կառուցել սեփական ձեռքերով: Առաջին հարցի պատասխանը կլինի պարզ եւ պարզ. «Էլեկտրոֆմոկատ» դարձնել ցանկացած անձի հզորությամբ, ով առնվազն մի փոքր ապամոնտաժվում է էլեկտրոնիկայում, ֆիզիկայում եւ մեխանիկայում: Ավելին, սարքն ամենեւին էլ ավելի վատ կաշխատի, քան գործարանի մեքենան:

Ինչպես պատրաստել սիգվեյ ձեր սեփական ձեռքերով:

Եթե \u200b\u200bուշադիր նայեք Gyroscutor- ին, ապա դրա մեջ կարող եք տեսնել բավականին պարզ կառուցվածք. Այն պարզապես սկուտեր է, որը հագեցած է ավտոմատ հավասարակշռող համակարգով: Պլատֆորմի երկու կողմերում կա 2 անիվ: Արդյունավետ հավասարակշռում իրականացնելու համար SEGWEST դիզայնը հագեցած է ցուցանիշի կայունացման համակարգով: Հակման տվիչների մուտքագրող իմպուլսները տեղափոխվում են միկրոպրոցեսորներ, եւ իր հերթին էլեկտրական ազդանշաններ են արտադրում: Արդյունքում, Gyroscur- ը տեղափոխվում է նշված ուղղությամբ:

Որպեսզի սեգվետը իրենց ձեռքերով պատրաստվի, կպահանջվեն հետեւյալ կետերը.

• 2 անիվ;
• 2 շարժիչ;
• ղեկ;
• Ալյումինե բլոկներ;
• Տեղեկատու պողպատ կամ ալյումինե խողովակ;
• 2 առաջատար թթվային մարտկոց;
• Ալյումինե կաթսա;
• դիմադրիչներ;
• Արտակարգ արգելակ;
• պողպատե առանցք 1.2 սմ;
• տպագիր տպատախտակ;
• Կոնդենսատորներ;
• Lipo մարտկոց;
• Դարպասի վարորդներ;
• lED ցուցանիշներ;
• 3 x atmtga168;
• Լարման կարգավորիչ;
• ADXRS614;
• 8 Mosfets;
• Երկու աղբյուր;
• եւ ADXL203:

Նշված անունների շարքում են նաեւ մեխանիկական մասեր եւ էլեկտրոնային տարրեր եւ այլ սարքավորումներ:

Sigwea հավաքելու կարգը

Սիգվեյը հավաքելը այնքան էլ դժվար չէ, քանի որ թվում է առաջին հայացքից: Բոլոր անհրաժեշտ բաղադրիչներով գործընթացը բավականին քիչ ժամանակ է պահանջում:

Մեխանիկական մանրամասների հավաքածու

1. Motors- ը, անիվները, շարժակների եւ մարտկոցները կարող են փոխառվել չինական սկուտերներից, եւ բոլորովին խնդիրներ չկան շարժիչի որոնման հետ կապված:
2. Մատչելի մեքենայի վրա, որը գտնվում է ղեկի վրա, շարժիչով տեղափոխվում է փոքր հանդերձում:
3. Անիվի փոխանցումը (12 դյույմ) ունի անվճար տեղաշարժ. Սա պահանջում է երկու ուղղություններով պտտվող տարրերի գործունեության համար անհրաժեշտ որոշ փոփոխությունների ներդրումը:
4. Հարթակի հիմքն է, որ երեք ալյումինե բլոկներով կցված ֆիքսված առանցքը (դրանք կարող են ամրագրվել 5 մմ սահմանված պտուտակներով):
5. SolidWorks ծրագրի օգնությամբ անհրաժեշտ է պատրաստել մանրամասների նկարչություն, որը թույլ կտա Gyro Carcuther- ին մարմնի թեքության ընթացքում դիմել դեպի կողմը: Դրանից հետո մասը պետք է միացվի CNC մեքենայի վրա: Մեքենայի վրա օգտագործվել է Cambam ծրագիրը, որն օգտագործվել է նաեւ վթարային արգելակային միավորի տուփի արտադրության մեջ:
6. Ղեկը կցվում է պողպատե 2,5 սմ դատարկ խողովակին:
7. Որպեսզի ղեկի մեջ միշտ կենտրոնում լինեն, ինչպես նաեւ հակառակ առաջացումը ավելի ինտենսիվ էր, կարող եք օգտագործել մի զույգ պողպատե աղբյուրներ:
8. Ղեկը հագեցած է արտակարգ իրավիճակների հատուկ կոճակով, որը միացված է ռելեի հետ. Այն թույլ է տալիս նվազեցնել շարժիչի ուժը:
9. Motor Power Supply - մարտկոցների մարտկոցներ 24 V- ում:

Էլեկտրոնային մանրամասներ հավաքելը

Որպեսզի սիգվեյը հավաքի իրենց ձեռքերով, միայն մեխանիկական մանրամասներն է դարձնում: Էլեկտրոնային հսկողությունը ոչ պակաս կարեւոր է Gyroskuter- ում, քանի որ այն միավորի բավականին կարեւոր բաղադրիչ է:

1. Հաշվողական գործառույթ ունեցող տպագիր տպատախտակ է հավաքում սենսորներից տեղեկատվություն. Գիրոսկոպ, արագացուցիչ, պոտենցիոմետր, որից հետո նշվում է ռոտացիայի ուղղությունը:
2. Առանց պրոցեսորի atmtga168, «սկուտեր» -ը նորմալ չի աշխատի: Համակարգչային կապն իրականացվում է Bluetooth- ի եւ RN-41- ի կողմից:
3. Երկու N-Bridges- ի օգնությամբ բազային տախտակից վերափոխում կա բազային տախտակից մինչեւ շարժիչների ուժ: Յուրաքանչյուր կամուրջ հագեցած է ATMTGA168- ով, տախտակները միմյանց հետ շփվում են UART- ով:
4. Բոլոր էլեկտրոնիկան ակտիվացված է առանձին մարտկոցի շնորհիվ:
5. Որպեսզի արագ հասնեք մարտկոցներին, ինչպես նաեւ ծրագրի հիմնական վճարը եւ փոխեք կառավարման միացման պարամետրերը, դուք պետք է մի փոքր տուփ պատրաստեք միակցիչների հետ, իր տանիքի վերեւում `կտրված հզորաչափը վերազինելու համար, ինչպես նաեւ ապահովում է էլեկտրական անջատիչ էլեկտրոնիկա:

SIGVEA ծրագրակազմ

Ինչպես պատրաստել սիգվեյ ձեր սեփական ձեռքերով, որպեսզի նա հավանաբար աշխատի: True շմարիտ - Տեղադրեք ծրագրակազմ (կամ ծրագրակազմ): Ահա այս առաջադրանքը կատարելու անհրաժեշտ քայլերը.

1. Microcontroller- ը զտիչ ունի արագացուցիչի եւ Gyroscope- ի եւ PD կառավարման ցիկլի համար:
2. Kalman- ը եւ Complemenatry Filters- ը հիանալի հաղթահարելու են առաջադրանքը:
3. Գրեք ծրագրեր, օգտագործելով Java ծրագրավորման լեզուն. Սա թույլ կտա ձեզ տեսնել մարտկոցի լիցքավորման աստիճանը, բոլոր ցուցիչների ընթերցումները եւ կառավարման պարամետրերը:

Այստեղ, թերեւս, այն ամենը, ինչ պահանջվում է մի մարդու կողմից, ով որոշեց ինքնուրույն կատարել մի սիգ: Հասկանալով թեման եւ գործընթացը, ինչպես նաեւ անհրաժեշտ բաղադրիչները թույլ կտան ձեզ տանը գերազանց Gyroscur կառուցել:

Եթե \u200b\u200bկարծում եք, որ Gyroscur- ը կամ Mini-Sigway- ը հնարավոր չէ տանը պատրաստել իրենց ձեռքերով եւ ուժերով, ապա արագորեն սխալվում եք: Բավականին տարօրինակ է, ինտերնետում շատ տեսանյութեր կան, որտեղ շատ արհեստավորներ են պատրաստում իրենց գիրոսկուրը: Ոմանք պարզվում են, որ շատ տնական է, բայց կան նրանք, ովքեր իսկապես կարող են մոտենալ այս հետաքրքիր եւ բարձրորակ բանը ստեղծելու եւ վերարտադրելու տեխնոլոգիային: Հնարավոր է, որ ձեռք բերեք գիրոսկուր ձեր ձեռքերով: Մենք մեզ կպատմենք այս Adrian Kundert- ի մասին `ինժեներ եւ պարզապես լավ մարդ:

Ինչ է Gyroscutor- ը:

Ինչպես պատրաստել Gyro Դա անել ինքներդ: Որպեսզի հասկանալ, թե ինչպես պատրաստել տնական Gyroscur, դուք պետք է հասկանաք. Ինչ է Gyroscutor- ը, ինչից է այն բաղկացած եւ ինչ է անհրաժեշտ շարժման այս հետաքրքիր միջոցը ստեղծելու համար: Gyroscur- ը ինքնավնասունակ մեքենա է, որի գործունեության սկզբունքը գտնվում է Gyroscopic ցուցիչների եւ ներքին տեխնոլոգիայի համակարգի վրա `աշխատանքային պլատֆորմի հավասարակշռությունը պահելու համար: Այսինքն, երբ մենք միացնում ենք Gyro- ն, ընդգրկված է նաեւ հավասարակշռող համակարգը: Երբ մարդը ստանում է Gyroscur- ի վրա, պլատֆորմի դիրքը սկսում է փոխել, այս տեղեկատվությունը կարդացվում է այնպես, ինչպես Gyroscopic տվիչները:

Այս սենսորները կարդում են երկրի մակերեւույթի կամ այն \u200b\u200bկետի համեմատության ցանկացած փոփոխություն, որի ընթացքում ընթանում է գրավիտացիոն ազդեցությունը: Ընթերցելուց հետո տեղեկատվությունը սնվում է օժանդակ քարտերին, որոնք տեղակայված են պլատֆորմի երկու կողմերում: Քանի որ սենսորներն ու էլեկտրական շարժիչներն իրենք են աշխատում միմյանցից ինքնուրույն, ապա ապագայում մեզ անհրաժեշտ կլինի երկու էլեկտրական շարժիչ: Օժանդակ քարտերից, վերամշակված ձեւով տեղեկատվությունը արդեն գտնվում է Mainboard- ում `միկրոպրոցեսորի հետ: Արդեն անհրաժեշտ ճշգրտությամբ է կատարվում հավասարակշռության հավասարակշռությունը:

Այսինքն, եթե պլատֆորմը թեքվում է առաջ, մոտ մի քանի աստիճանով շարժիչները շարժվում են հակառակ ուղղությամբ, եւ հարթակը հավասարեցված է: Նաեւ վազում եւ թեքվում դեպի մյուս կողմը: Եթե \u200b\u200bGyroscur- ը հենվում է ավելի մեծ չափով, ծրագիրը անմիջապես հասկանում է, որ թիմը շարունակվում է առաջ շարժվել կամ վերադառնալ էլեկտրական շարժիչներին: Եթե \u200b\u200bGyroscutor- ը թեքում է ավելի քան 45 աստիճան, ապա շարժվում են շարժիչները եւ Gyro- ն:

Gyroscur- ը բաղկացած է բնակարանից, պողպատից կամ մետաղական բազայից, որի վրա ամրացվելու է բոլոր էլեկտրոնիկան: Այնուհետեւ այդ ուժով կան երկու էլեկտրական շարժիչ, որպեսզի հնարավոր լինի անձի ծանրությունը 80-90 կգ քաշով լողալ: Այնուհետեւ կա պրոցեսորի եւ երկու օժանդակ վճարների հետ, որոնց վրա Gyroscopic տվիչները պարզապես արժանի են: Եվ իհարկե մարտկոցը եւ երկու անիվը նույն տրամագծով: Ինչպես պատրաստել Gyroscutor: Այս հարցը լուծելու համար հարկավոր է ինքնուրույն ձեւավորել իր դիզայնի որոշ մանրամասներ:

Ինչ մեզ պետք է:

Ինչպես պատրաստել Gyro Դա անել ինքներդ: Առաջին եւ ամենակարեւորը անհրաժեշտ կլինի, սրանք երկու էլեկտրական շարժիչ են, մեծահասակի ունակ տրանսպորտային քաշի կարողություն: Գործարանի մոդելների միջին հզորությունը 350 վտ է, ուստի մենք կփորձենք գտնել այդպիսի էլեկտրասարքավորումներ:

Հաջորդը, իհարկե, անհրաժեշտ է գտնել երկու նույնական անիվ, մոտ 10-12 դյույմ: Ավելի լավ է, քանի որ մենք կունենանք շատ էլեկտրոնիկա: Որպեսզի ակնթարկությունն ավելի բարձր լինի, եւ պլատֆորմի եւ Երկրի միջեւ հեռավորությունը ցանկալի մակարդակի վրա էր:

Երկու մարտկոց, կապարի թթու, պետք է ընտրեն առնվազն 4400 մ / ժամի գնահատված հզորությունը եւ ավելի լավ: Քանի որ մենք չենք անի մետաղական կառուցվածք, բայց այն կշռի ավելի շատ, քան բնօրինակ մինի-սիգվեյը կամ գիրկը:

Արտադրություն եւ գործընթաց

Ինչպես պատրաստել Gyroscur, հզոր եւ այնպես, որ նա ինքն է պահում հավասարակշռությունը մեքենա վարելիս: Նախ անհրաժեշտ է կառուցել մի ծրագիր, ինչը նշանակում է, որ ձեզ հարկավոր է շարժման միջոց: Մենք պետք է կատարենք բավականին հզոր մեքենա, մեծ անիվներով եւ տարբեր ճանապարհներով շատ մատչելիություն: Շարունակական վարման նվազագույն արժեքը պետք է լինի 1-1,5 ժամ: Մենք կանցկացնենք մոտ 500 եվրո: Մենք անլար կառավարման համակարգը կհանձնենք մեր Gyroscutor- ին: Ընթերցողին եւ սխալի ընթերցողին կդնենք, բոլոր տեղեկությունները կանցնեն SD քարտի:

Gyro սխեման

Վերը նշված սխեմայում կարող եք ամեն ինչ անել պարզ, էլեկտրական շարժիչներ, մարտկոցներ եւ այլն: Նախ անհրաժեշտ է ընտրել ճիշտ միկրոկոնտրոլեր, որը վերահսկվելու է: Միկրոկոնտրոլերներում ներկայացված բոլոր arduino մանրադիտակներից մենք կընտրենք Unonano- ն, իսկ մթնոլորտը, 328-ը, որպես լրացուցիչ տեղեկատվության մշակման չիպ:

Բայց ինչպես պատրաստել Gyroscur անվտանգ: Երկու մարտկոցները կապվելու են հետեւողականորեն, այնպես որ մենք ստանում ենք ցանկալի լարման: Էլեկտրական շարժիչների համար ձեզ հարկավոր է երկակի կամուրջի միացում: Կներկայացվի ընթերցման կոճակը, սեղմելով, որը կուղեւորվի շարժիչներով: Այս կոճակը սեղմելիս շարժիչներն ու Gyro- ն ինքնին անջատվելու են: Անհրաժեշտ է իրականացնել վարորդի անվտանգ լողալը եւ մեր մեքենան:

Arduino Microcontroller- ը կլինի մոտ 38400 բաուդս արագությամբ, օգտագործեք հաջորդական կապ XBee սխեմայի հետ: Մենք կօգտագործենք երկու գիրոսկոպիկ սենսորներ, որոնք ներխուժում են MPU 6050 MPU 6050- ը `հիմնվելով GY-521 մոդուլների վրա: Նրանք, իր հերթին, կարդում են տեղեկատվություն պլատֆորմի դիրքի մասին: Այս ցուցիչները բավական ճշգրիտ են մինի-սիգվեյ պատրաստելու համար: Այս ցուցիչները տեղակայվելու են երկու լրացուցիչ օժանդակ տախտակներում, որոնք իրականացնելու են առաջնային վերամշակում:

Մենք կօգտագործենք I2C ավտոբուսը, այն ունի բավարար թողունակություն, արագորեն կապելու Arduino MicroconTroller- ի հետ: 0x68 հասցե ունեցող գիրոսկոպիկ սենսորը 15 MS- ում մեկ անգամ տեղեկատվության թարմացման հաճախականություն ունի: Հասցեների երկրորդ ցուցիչը 0x68- ն ուղղակիորեն անցնում է միկրոկոնտրոլերից: Մենք ունենք նաեւ բեռի անջատիչ, այն թարգմանում է Gyroscur- ը պահպանման ռեժիմին, այնուհետեւ, երբ պլատֆորմը գտնվում է հարթ դիրքում: Այս ռեժիմում GYRO- ն մնում է տեղում:

Երեք փայտե մանրամասներ, որոնց վրա կգտնվեն մեր անիվներն ու էլեկտրական շարժիչները: Վարչական սյունը պատրաստված է սովորական փայտե փայտից: Այն կցված կլինի ինքնին Gyro- ի առջեւի մասում: Այստեղ դուք կարող եք ցանկացած փայտ վերցնել, նույնիսկ ցողուն շվաբրից: Անհրաժեշտ է հաշվի առնել այն փաստը, որ մարտկոցներն ու այլ սխեմաները ճնշում կգործադրեն պլատֆորմի վրա, եւ դրանով իսկ հավասարակշռումը փոքր-ինչ կվերականգնվի, այն գտնվում է այն հատվածում, որտեղ կլինի ավելի շատ ճնշում:

Շարժիչները պետք է հավասարաչափ բաշխվեն հարթակի կողմերի ձախ կողմում եւ մարտկոցը առավելագույնը մեջտեղում գտնվում է հատուկ տուփի մեջ: Սովորական տուգանքի վրա թարմ սյուն եւ պատրաստի կոճակը կցեք փայտիկի գագաթին: Այսինքն, եթե ինչ-որ բան սխալ է եղել, եւ կոճակը սեղմված է, Gyroscutor- ը անջատվելու է: Ապագայում այս կոճակը կարող է վերածվել հենակետ կամ կազմաձեւել հենց հարթակի որոշակի լանջին, բայց մենք դա չենք անի մինչեւ ձեզ:

Բոլոր լարերի ներքին սխեման եւ բծերը կատարվում են նույն սխեմայով: Հաջորդը, դուք պետք է միացնեք երկու գիրոսկոպիկ սենսորներ մեր միկրոկոնտրոլային, շարժիչի հետ կամրջի միացման երկայնքով, ըստ այս սեղանի:

Հավասարակշռող ցուցիչները պետք է զուգահեռ դնվի երկրի կամ հարթակի երկայնքով, բայց ռոտացիայի տվիչները աջ եւ ձախից պետք է տեղադրվեն ուղղահայաց սենսորներ:

Սենսորները սահմանելը

Կատարեք միկրոկոնտրոլերի պարամետրը, բեռնեք աղբյուրի կոդը: Հաջորդը, դուք պետք է ստուգեք Gyroscopic տվիչների եւ ռոտացիոն ցուցիչների միջեւ ճիշտ փոխհարաբերությունները: Օգտագործեք Arduino տերմինալային ծրագիրը ծրագրավորման եւ Gyro- ի տեղադրման վերաբերյալ: Համոզվեք, որ կազմաձեւեք PID հաշվեկշռի վերահսկողությունը: Փաստն այն է, որ դուք կարող եք ընտրել շարժիչներ այլ ուժով եւ բնութագրերով, նրանց համար պարամետրը տարբեր կլինի:

Այս ծրագրում կան մի քանի պարամետրեր: Առաջին կարեւորագույն պարամետրը KP պարամետրն է, այն պատասխանատու է հավասարակշռման համար: Նախ եւ առաջ ավելացրեք այս ցուցանիշը, որպեսզի ստագա մի անկայուն տեսակետ մուտք գործի, ապա ցուցանիշը իջեցրեք ցանկալի պարամետրին:

Հետեւյալ պարամետրը KI պարամետրն է, որը պատասխանատու է Gyro- ն արագացնելու համար: Հակման անկյան անկման անկմամբ, արագությունը նվազում կամ մեծանում է հակառակ գործողությունների ընթացքում: Եվ վերջին պարամետրը KD պարամետր է, այն վերացնում է հարթակը ինքնին սահուն դիրքում, իսկ շարժիչները հանգեցնում են նվազեցման ռեժիմին: Այս ռեժիմում Gyro- ն ուղղակի տեղում է կանգնում:

Ավելին, դուք միացնում եք Arduino Microcontroller- ը, իսկ Gyroscutor- ը գնում է սպասման ռեժիմում: Ինքնին հասելուց հետո վեր կացա ճնշման կոճակի վրա, ուստի Gyroscutor- ը մտնում է «տեղում» ռեժիմում: Հավասարակշռող ցուցիչներն ակտիվանում են, եւ երբ փոխվում է հակումի անկյունը, Gyro- ն առաջ է գնում առաջ կամ հետընթաց: Any անկացած խզմամբ կարող եք հեշտությամբ վերանորոգել գիրը ձեր սեփական ձեռքերով:

Եկեք խոսենք այն մասին, թե ինչպես օգտագործել Arduino- ն `ռոբոտ ստեղծելու համար, որը հավասարակշռում է որպես Sigway:

Sigway անգլերենից: Segway - երկկողմանի տրանսպորտային միջոց, որը հագեցած է էլեկտրական սկավառակով: Դրանք կոչվում են նաեւ Gyros կամ էլեկտրական սկուտերներ:

Երբեւէ մտածել եք, թե ինչպես է աշխատում Sigway- ը: Այս դասում մենք կփորձենք ձեզ ցույց տալ, թե ինչպես պատրաստել arduino's ռոբոտը, որը ձեզ հավասարակշռում է այնպես, ինչպես Segway- ը:

Ռոբոտը հավասարակշռելու համար շարժիչները պետք է հակազդեն ռոբոտի անկմանը: Այս գործողությունը պահանջում է հետադարձ կապ եւ ուղղիչ տարրեր: Հետադարձ կապի տարրը, որն ապահովում է ինչպես արագացումը, այնպես էլ ռոտացիան բոլոր երեք առանցքներում (): Arduino- ն այն օգտագործում է, իմանալու ռոբոտի ներկայիս կողմնորոշումը: Ուղղիչ տարրը շարժիչի եւ անիվների համադրությունն է:

Արդյունքում, այն պետք է լինի մոտավորապես այդպիսի ընկեր.

Ռոբոտի սխեման

Շարժիչի վարորդի մոդուլ L298N:

DC փոխանցումատուփ շարժիչով անիվով.

Ինքնալուծման ռոբոտը, ըստ էության, հակադարձ ճոճանակ է: Դա կարող է ավելի լավ հավասարակշռված լինել, եթե զանգվածի կենտրոնը վեր է, հարազատ առանցքների համեմատ: Զանգվածի բարձրագույն կենտրոնը նշանակում է իներցիայի զանգվածի ավելի բարձր պահ, որը համապատասխանում է ստորին անկյունային արագացմանը (դանդաղ անկում): Այդ իսկ պատճառով մենք մարտկոցի փաթեթը դնում ենք գագաթին: Այնուամենայնիվ, ռոբոտի բարձրությունը ընտրվել է նյութերի ներկայության հիման վրա 🙂

Անկախ հավասարակշռող ռոբոտի ավարտված տարբերակը կարելի է դիտել վերը նշված ցուցանիշով: Վերեւում տպագիր միացման տախտակի վրա աշխատելու համար կա վեց NI- CD մարտկոց: Մոտոցիկատների միջեւ ընդմիջումներով օգտագործվում է շարժիչի վարորդի համար 9 վոլտ մարտկոց:

Տեսություն

Կառավարման տեսության մեջ որոշակի փոփոխական պահելով (այս դեպքում ռոբոտի դիրքը) անհրաժեշտ է հատուկ վերահսկիչ, որը կոչվում է PID (համամասնական ինտեգրալ ածանցյալ): Այս պարամետրերից յուրաքանչյուրը ունի «աճ», որը սովորաբար կոչվում է KP, KI եւ KD: PID- ը ուղղում է ցուցաբերում ցանկալի արժեքի (կամ մուտքային) եւ իրական արժեքի (կամ ելքի) միջեւ: Մուտքի եւ ելքի միջեւ տարբերությունը կոչվում է «սխալ»:

PID վերահսկիչը սխալ է նվազեցնում ամենափոքր հնարավոր արժեքի համար, անընդհատ ճշգրտելով արդյունքը: Մեր ինքնահավանման ռոբոտը Arduino ներդրումը (որը ցանկալի լանջն է աստիճաններով) տեղադրվում է ծրագրային ապահովման միջոցով: MPU6050- ը կարդում է ռոբոտի ներկայիս թեքությունը եւ այն մատակարարում է PID ալգորիթմին, որը կատարում է հաշվարկներ `շարժիչը վերահսկելու եւ ռոբոտը ուղղահայաց դիրքում պահելու համար:

PID- ը պահանջում է, որ KP, KI եւ KD- ի արժեքները կազմաձեւվեն օպտիմալ արժեքների: Ինժեներները օգտագործում են ծրագրակազմ, ինչպիսիք են Matlab- ը `ինքնաբերաբար հաշվարկելու այս արժեքները: Դժբախտաբար, մեր դեպքում մենք չենք կարող օգտագործել Matlab- ը, քանի որ այն ավելի կբարդացնի նախագիծը նույնիսկ ավելին: Փոխարենը, մենք հարմարեցնում ենք PID արժեքները: Ահա, թե ինչպես դա անել.

1. Կատարեք KP, KI եւ KD հավասար զրո:
2. Կարգավորեք KP- ն: Չափազանց փոքրիկ KP- ն ստիպելու է ռոբոտին ընկնել, քանի որ շտկումները բավարար չեն: Չափազանց KP- ն ռոբոտին դարձնում է վայրի եւ հետընթաց: Լավ KP- ն կդարձնի, որ ռոբոտը ամբողջովին շեղվի եւ առաջ գնա (կամ մի փոքր տատանվող):
3. Հենց որ KP- ն տեղադրվի, կարգավորեք KD- ն: KD- ի լավ արժեքը կնվազեցնի տատանումները, մինչեւ ռոբոտը գրեթե կայուն լինի: Բացի այդ, ճիշտ KD- ն կպահպանի ռոբոտը, նույնիսկ եթե դա հանդուրժում է:
4. Վերջապես, տեղադրեք KI: Երբ ռոբոտը միացնում եք, դա կտարբերվի, նույնիսկ եթե KP- ն եւ KD- ն տեղադրվեն, բայց ժամանակի ընթացքում կայունանալու են: KI- ի ճիշտ արժեքը կնվազեցնի ռոբոտի կայունացման համար անհրաժեշտ ժամանակը:

Ռոբոտի պահվածքը կարող է դիտվել ներքեւում տեսանյութում.

Arduino Code Self Balancing Robot

Մեր ռոբոտը ստեղծելու համար մեզ անհրաժեշտ էին չորս արտաքին գրադարաններ: PID գրադարանը պարզեցնում է P, I եւ D. Lmotorcontroller գրադարանի արժեքների հաշվարկը, որն օգտագործվում է L298N մոդուլի հետ երկու շարժիչով վերահսկելու համար: I2CDEV գրադարանը եւ MPU6050_6_AXIS_MATEAPPS20 գրադարանը նախատեսված են MPU6050- ի տվյալները կարդալու համար: Այս պահոցում կարող եք ներբեռնել ծածկագիրը, ներառյալ գրադարանները:

#Ներառում. #Ներառում. #include "i2cdev.h" #include "mpu6050_6axis_motionApps20.h" #if i2cdev_implementation \u003d\u003d i2cdev_arduino_wire #include "wire.h" #EDIF #DEFEVE 20 MPU6050 MPU; // MPU Control / կարգավիճակը vars bool dmpread \u003d կեղծ; // ճշմարիտ է, եթե DMP- ի նախաձեռնությունը հաջողակ էր uint8_t mpuintstatus; // իրականացնում է փաստացի ընդհատվող կարգավիճակը Byte from Mpu uint8_t Devstatus; // վերադարձի կարգավիճակը յուրաքանչյուր սարքի գործողությունից հետո (0 \u003d հաջողություն, 0 \u003d սխալ) uint16_t փաթեթավորում; // ակնկալվող DMP փաթեթի չափը (լռելյայն 42 բայթ) uint16_t fifocount; // Բոլոր բայթերի հաշվարկը `ներկայումս FIFO Uint8_t Fifobuffer- ում; // FIFO պահեստի բուֆեր // կողմնորոշում / շարժում vars Quaternion Q; // Quaternion բեռնարկղի վեկտորային ծանրություն; // Gravity Vector Float YPR; // առյուծի / սկիպիդար / գլանափաթեթ եւ ինքնահոս վեկտոր // PID կրկնակի ծագում ունեցող կետ \u003d 173; Կրկնակի սահմանում \u003d օրիգինալ կետ; Կրկնակի MovingLangeoffset \u003d 0.1; Կրկնակի մուտք, ելք; // Կարգավորեք այս արժեքները `ձեր սեփական դիզայնը կրկնակի KP \u003d 50; Կրկնակի KD \u003d 1.4; Կրկնակի ki \u003d 60; PID PID (եւ մուտքային եւ ելքային, & setpoint, kp, ki, kd, ուղղակի); Կրկնակի motorspeedfactorleft \u003d 0.6; Կրկնակի motorspeedfactorright \u003d 0.5; // շարժիչային հսկիչ int e ena \u003d 5; int in1 \u003d 6; int in2 \u003d 7; int in3 \u003d 8; in4 \u003d 9; INT ENB \u003d 10; Lmotorcontroller Motorcontroller (ENA, in1, in2, ENB, IN3, IN4, Motorspeedfactorleft, Motorspeedfactorright); Վոլտային Bool Mpuinterrupt \u003d կեղծ; // նշում է, թե արդյոք MPU ընդհատված քորոցը գնացել է բարձր անվավեր dmpdataready () (Mpuintrestr \u003d True;) անվավեր կարգաբերում (// միանալ I2C- ի ավտոբուսին ( ); Twbr \u003d 24; // 400khz i2c ժամացույց (200 Մզուկ, եթե CPU- ն 8mhz է) #Elif i2cdev_implementation_fastwire fastwire :: -); // մատակարարեք ձեր սեփական Gyro օֆսեթները այստեղ, մասշտաբով Min Sensifitive Mpu.Setxgyrooffset (220); mpu.setzaccooffset (1788); // 1688 Գործարան Chip // Համոզվեք, որ այն աշխատել է (եթե այդպես է, եթե այդպես է), եթե (// միացրեք DMP- ն, այժմ, ARDUINDDMPENADED (0/ , Dmpdataready, աճում է); mpuintstatus \u003d mpu.getintstatus (); // սահմանել մեր DMP պատրաստի դրոշը, որպեսզի հիմնական հանգույցը գիտի, որ դա լավ է P փաթեթների չափը հետագա համեմատության փաթեթների համար \u003d mpu.dmpgetfipaketize (); // տեղադրում pid pid.setmode (ավտոմատ); Pid.setsampletime (10); PID. SETPUTPUTIPS (-255, 255); Այլապես (// սխալ! // 1 \u003d Հիշողության սկզբնական բեռը ձախողվեց // 2 \u003d DMP կազմաձեւման թարմացումները ձախողվեցին // (եթե դա կխախտվի, սովորաբար ծածկագիրը կլինի 1) serial.print (F ("DMP նախնական Ձախողված (կոդ ")); serial.print (devstatus); serial.println (f (") »));)) (// եթե ծրագրավորումը ձախողվեց) ) Վերադառնալ; // Սպասեք MPU- ի ընդհատման կամ լրացուցիչ փաթեթ (ներ) ը մատչելի ժամանակ (! Mpuinterrup && Fifocount)< packetSize) { //no mpu data - performing PID calculations and output to motors pid.Compute(); motorController.move(output, MIN_ABS_SPEED); } // reset interrupt flag and get INT_STATUS byte mpuInterrupt = false; mpuIntStatus = mpu.getIntStatus(); // get current FIFO count fifoCount = mpu.getFIFOCount(); // check for overflow (this should never happen unless our code is too inefficient) if ((mpuIntStatus & 0x10) || fifoCount == 1024) { // reset so we can continue cleanly mpu.resetFIFO(); Serial.println(F("FIFO overflow!")); // otherwise, check for DMP data ready interrupt (this should happen frequently) } else if (mpuIntStatus & 0x02) { // wait for correct available data length, should be a VERY short wait while (fifoCount < packetSize) fifoCount = mpu.getFIFOCount(); // read a packet from FIFO mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer, packetSize); // track FIFO count here in case there is > 1 փաթեթ մատչելի // (սա մեզ թույլ է տալիս անմիջապես կարդալ ավելին, առանց ընդհատման սպասելու) FIFOCOUNT - \u003d փաթեթավորում; Mpu.dmpgetquaternion (& q, fifobuffer); Mpu.dmpgetgravity (& gravity, & q); mpu.dmpgetyawpitchitcholl (YPR, & Q եւ Gravity); Մուտք \u003d YPR * 180 / M_PI + 180; ))

KP, KI, KD արժեքները կարող են աշխատել կամ աշխատել: Եթե \u200b\u200bնրանք դա չեն անում, հետեւեք վերը նկարագրված քայլերին: Խնդրում ենք նկատի ունենալ, որ օրենսգրքի հակումը սահմանված է մինչեւ 173 աստիճան: Կարող եք փոխել այս արժեքը, եթե ցանկանում եք, բայց նշեք, որ սա հակումի անկյուն է, որը պետք է աջակցի ռոբոտին: Բացի այդ, եթե ձեր շարժիչները շատ արագ են, կարող եք հարմարեցնել MotorspeedFactorleft- ի եւ MotorspeedFactorright- ի արժեքները:

Այս ամենը: Կտեսնվենք.

Այս հոդվածը կքննարկի շարժման կամ պարզապես «Segway» - ի ինքնահավանման միջոցների ստեղծումը: Այս սարքի ստեղծման համար գրեթե բոլոր նյութերը հեշտությամբ հասանելի են:

Սարքն ինքնին հարթակ է, որի վրա արժե վարորդը: Մարմնի հակումով, երկու էլեկտրական շարժիչներով հսկիչներով, դիագրամների եւ միկրոկրոլիստների շրջանառության միջոցով, որոնք պատասխանատու են հավասարակշռման համար:

Նյութեր:

-Արտադրություն XBee- ի կառավարման մոդուլը:
-Cricrocontroller Arduino.
- akkumulators
-Արտադրիչ ներխուժող MPU-6050 «GY-521» մոդուլի վրա,
- Drainy Brucki
-Բայց
-Ավ անիվներ
եւ այլն, որը նշված է հոդվածում եւ լուսանկարներում:

Քայլ մեկ. Համակարգի պահանջվող բնութագրերի եւ ձեւավորման որոշումը:

Այս սարքը ստեղծելիս հեղինակը փորձեց տեղավորվել այնպիսի պարամետրերի մեջ, ինչպես.
- ազատ տեղաշարժի համար անհրաժեշտ է ազատ տեղաշարժի համար նույնիսկ մանրախիճ
-Kumulators բավարար կարողություն `սարքի շարունակական շահագործման առնվազն մեկ ժամ տրամադրելու համար
- Հետեւեք անլար կառավարման հնարավորությանը, ինչպես նաեւ SD քարտի վրա սարքի գործունեության վերաբերյալ տվյալների շտկման հնարավորությանը `հայտնաբերելու եւ լուծելու համար:

Բացի այդ, ցանկալի է, որ նմանատիպ սարքի ստեղծման արժեքը պակաս է, քան բնօրինակ արտաճանապարհային ճանապարհի կարգը:

Ստորեւ բերված դիագրամի համաձայն, դուք կարող եք տեսնել ինքնահավանման մեքենայի էլեկտրական շղթայի միացում:

Հետեւյալ պատկերը ցույց է տալիս Gyro- ի սկավառակի շահագործման համակարգ:

Microcontroller- ի ընտրությունը տարանջատման համակարգերը վերահսկելու համար բազմազան է, Arduino համակարգի հեղինակը առավել նախընտրելի է իր գների կատեգորիաների շնորհիվ: Նման կարգավորիչները հարմար են որպես Arduino uno, Arduino Nano կամ կարող եք ATMEGA 328- ը օգտագործել որպես առանձին չիպ:

Շարժիչների երկակի կամուրջի վերահսկողությունը կառավարելու համար անհրաժեշտ է մատակարարման լարումը 24 V- ում, այս լարման հեշտությամբ հասնում է մեքենայի մարտկոցներում 12-ի հաջորդական կապով:

Համակարգը կառուցված է այնպես, որ շարժիչների վրա ուժը սնվի, մինչդեռ սկզբի կոճակը սեղմվում է, ուստի բավական է արագ դադարեցնելու համար: Այս դեպքում Arduino պլատֆորմը պետք է պահպանի սերիական կապ, ինչպես կամուրջների կառավարման միացումով, այնպես էլ անլար կառավարման մոդուլով:

«GY-521» մոդուլում Invensensens MPU-6050 սենսորի շնորհիվ չափվում են բուրոսկոպի արագացման եւ կրող գործառույթների վերամշակում, թեքվում են հակումների պարամետրերը: Սենսորը տեղակայված էր երկու առանձին ընդլայնման տախտակներով: Aduino MicroconTroller- ի հետ կապը աջակցվում է L2C Bus- ի միջոցով: Ավելին, 0x68 հասցեով թեքված սենսորը ծրագրավորված էր այնպիսի եղանակով, որ հարցում կատարի յուրաքանչյուր 20 MS հետազոտություն եւ ապահովեք Arduino Microcontroller- ի ընդհատումը: Մեկ այլ ցուցիչ ունի 0x69 հասցե, եւ այն ուղղակիորեն կուղղվի Arduino:

Երբ օգտագործողը ստանում է սկուտերային պլատֆորմի վրա, տերմինալի բեռի անջատիչը խթանում է, որն ակտիվացնում է ալգորիթմի ռեժիմը `հավասարակշռելու տարանջատման համար:

Քայլ երկրորդ. Ստեղծելով Gyro- ի բնակարանային եւ հիմնական տարրերի տեղադրում:

Gyroscutor- ի գործունեության սխեմայի հիմնական հայեցակարգը որոշելուց հետո հեղինակը սկսեց ուղղակիորեն հավաքել իր բնակարանային եւ հիմնական մանրամասները տեղադրել: Փայտե տախտակները եւ բարերը ծառայեցին որպես հիմնական նյութ: Ծառը կշռում է, ինչը դրական ազդեցություն կունենա մարտկոցի լիցքի տեւողության վրա, իսկ փայտը հեշտությամբ մշակվում է եւ մեկուսիչ է: Այս տախտակներից պատրաստվել է մի տուփ, որի վրա տեղադրվելու են մարտկոցներ, շարժիչներ եւ չիպեր: Այսպիսով, պարզվեց, որ U- ձեւավորված փայտե մասը, որի միջոցով անիվներն ու շարժիչները կցվում են պտուտակների հաշվին:

Անիվների վրա շարժիչների հոսանքի փոխանցումը կանցնի փոխանցման փոխանցման պատճառով: Segway Housing- ում հիմնական բաղադրիչների տեղադրման ընթացքում շատ կարեւոր է ապահովել, որ քաշը հավասարաչափ բաշխվի, երբ տարանջատումը աշխատանքային ուղղահայաց դիրքում է: Հետեւաբար, եթե ծանր մարտկոցներից քաշի բաշխումը չեք համարում, սարքի հավասարակշռման գործողությունը դժվար կլինի:

Այս դեպքում հեղինակը մարտկոցները տեղադրել է հետեւում, այնպես որ փոխհատուցում է շարժիչի ծանրությունը, որը գտնվում է սարքի գործի կենտրոնում: Շարժիչի եւ մարտկոցների միջեւ տեղադրվել են էլեկտրոնային բաղադրիչների սարքեր: Հետագա փորձարկման համար կցված էր նաեւ Segway բռնակով ժամանակավոր մեկնարկի կոճակը:

Քայլ երեք. Էլեկտրական դիագրամ:

Ըստ դիագրամի, իրականացվել է ամբողջ մետաղալարերը Segway Housing- ում: Նաեւ ստորեւ աղյուսակի համաձայն, Arduino MicroconTroll- ի բոլոր եզրակացությունները միացված էին շարժիչի հսկման մայթին, ինչպես նաեւ հավասարակշռող սենսորներին:

Հաջորդ սխեմայում լանջի ցուցիչը տեղադրեց հորիզոնական ցուցադրված, կառավարման ցուցիչը տեղադրվեց ուղղահայաց երկայնքով:

Քայլ չորրորդ. Սարքի փորձարկում եւ կարգաբերում:

Նախորդ քայլերից հետո հեղինակը ստացել է տարանջատման մոդել փորձարկման համար:

Փորձարկելիս կարեւոր է հաշվի առնել այնպիսի գործոններ, ինչպիսիք են թեստային գոտու անվտանգությունը, ինչպես նաեւ պաշտպանիչ սարքավորումներ `վարորդի համար պաշտպանիչ փաթիլների եւ սաղավարտի տեսքով:

Չինական Sigway - Արտաքին տեսքի լուսանկար

Մինչեւ վերջերս ես չգիտեի, թե ինչպես է կոչվել «լավ, երկու անիվի նման սայլակ, ձիավարություն»: Վերջերս պարզեցի, որ այս էլեկտրոզատը երկու անիվների վրա կոչվում է Segway կամ Sigway, Անգլերեն - Սեգվա:, Ով դեռ չէր հասկանում, թե ինչի մասին է `լուսանկարը ձախ կողմում:

Դուք կարող եք ավելին իմանալ այս հիանալի երկկողմանի սկուտերի մասին Վիքիպեդիայում կամ վաճառողների կայքերում, ես նկարագրելու եմ այն \u200b\u200bկարճ եւ կուղեւորվեմ հիմնական սարքի եւ SIGWE- ի նորոգման: Կլինեն շատ լուսանկարներ, ինչպես նաեւ SIGWE- ի էլեկտրական միացման մանրամասն նկարագրությունը:

Այս հիանալի սարքը թույլ է տալիս մարդուն հեշտությամբ տեղափոխել երկու անիվ: Միեւնույն ժամանակ, Sigwem Control համակարգը ներառում է հավասարակշռող համակարգ, գրեթե վերացնելով ընկնելու հնարավորությունը:

«Գործնականորեն» բառը միշտ անհանգստացնում է ինձ: Եվ այս անգամ:

Բայց նախ առաջինը:

Խափանում Sigwea

Իմ պատմությունը սկսվեց հենց այն փաստով, որ Սիգվեում գտնվող տղամարդը ընկավ: Ես քշում էի պարկեշտ արագությամբ, իսկ քիթը դեպի ասֆալտ:

Ես սկսեցի հասկանալ, թե որն է գործը: Պարզվել է, որ երբ բոցավառման բանալին ստացվում է այս բանալին, կայծերը փայլում էին, եւ անիվները միաժամանակ ներարկվում էին: Display ուցադրման մեջ սխալներ չկային, բայց դա հենց այն պատճառով է, որ սարքը, ըստ էության, չի կարող շրջվել, փակցնելու կապի մեջ շողշողացող հանգեցրեց այն բանի, որ շփումները չմտնել են Նագարի հետ, եւ մարտկոցից հոսանքը չի մտել սխեման:

Տարօրինակ է, որ շփումները չեն այրվում եւ միասին չեն մնում, այնուհետեւ էլեկտրագծերը այրվելու են, քանի որ Ընթացիկով մոտ 100 ամպ չի տրամադրվել, եւ կանոնավոր ապահովիչները լավ մնացին:

Այո, արժե ասել, որ այս Sigway- ը էժան կեղծ էր, եւ տասը օր է գնել կոտրվածքներ: Ամեն ինչ գրված էր չինարեն լեզվով (այնքանով, որքանով ես չեմ հասկանում չինարեն), բացի «նախազգուշացումից»: Այնուամենայնիվ, հավաքի որակը կարելի է դատել լուսանկարով:

Կոտրակի պատճառը. Այրվել են էլեկտրամատակարարման տրանզիստորներ, որոնց միջոցով շարժվել են շարժիչները: Բայց դրա մասին ավելի ուշ ավելի մանրամասն:

Սարքի սիգվե: Ապամոնտաժող

Այն, ինչ ես հատուկ դուր եկա. Սա անիվներ է, ամուր քայլքներով: Այսինքն, ենթադրվում է, որ այս սկուտերը կարող է օգտագործվել դժվար պայմաններում:

Այնուամենայնիվ, վճարները, ընդհանուր առմամբ, պաշտպանված չեն խոնավության ազդեցությունից, չկա լաք: Եվ, ընդհանուր առմամբ, խոնավությունից ոչ մի ռետինե միջաստեր չեն տրամադրվում ...

Ղեկը պտուտակված է, դուք կարող եք դրա տեղափոխման ընթացքում քերծվել:

Ամրացնելով ղեկը: Առջեւի տեսքը:

Բայց հետեւի տեսքը.

Ապահովիչներ եւ լիցքավորման միակցիչ

50 Ա (սիգվեայի սխեմայի երկու ապահովիչները փոքր-ինչ ցածր կլինեն), մարտկոցի լիցքավորման միակցիչ, այս բոլորի կողմից `« լուսարձակներ », LED- ների տեսքով` 12 Վ.

Լավագույն վահանակ: Դրա վրա `հիմնական հսկիչներն ու ցուցումները.

Top Panel Sigwea

Վերեւում - էկրանը, որը ցույց է տալիս մարտկոցի լիցքավորումը ներքեւում. Զգուշացումներ, որոնք պետք է ուշադիր կարդալ նախքան անիվի հետեւում դառնալը: Եթե \u200b\u200bինչ-որ բան անհասկանալի է. Զանգահարեք հեռախոսով)

Երեք LED- ները նշում են Segway- ի կարգավիճակը.

Եվ ինչ է թարմ VK Group- ում Samelektrik.ru. ?

Բաժանորդագրվեք եւ կարդացեք հոդվածը.

Հեռացրեք անիվները:

Հեռացված անիվ

Sigway Հեռացված անիվներով

Հեռացրեք առջեւի վահանակը:

Հեռացրեք վերին ծածկը

Այն շատ անպատրաստ է թվում, բայց դա միայն սկիզբն է:

Առջեւի վահանակ հետեւից: Լարերը ետ են նետվում: Կողպեքը հանվում է:

Վարչական սյունակին, ղեկը, որը վերածվում է միայն աջից եւ ձախից, ունի փոփոխական դիմադրություն, որը ճանաչում է ղեկի թեքությունը, իսկ ռոտացիայի վրա վերահսկիչի ազդանշանը:

Փոփոխական ղեկի թեք դիմադրիչ

Դիմադրություն - 10 Com, գծային բնութագիր:

Ուստի ուզում եմ ասել. «Քաշ»

Ինչպես ասացի, կառուցապատման որակը զզվելի է: Չնայած, մեխանիկայի վերաբերյալ հատուկ բողոքներ չկան:

Էլեկտրոնային լցոնման սիգվեա

Հիմա հաշվի առեք սիգվեի էլեկտրոնիկան:

Ահա լուսանկարների միացման քարտը:

Սարքը ավելի մեծ եւ միացված տախտակ է

Power Transistors - IRF4110:

Power Transistors կառավարման խորհուրդը

Դա այս տրանզիստորներից մի քանիսն է եւ այրվում է: Միեւնույն ժամանակ, այս զույգը փակեց մարտկոցի ուժը, կազմելով կզ:

Էլեկտրոնային Sigway սխեմա - Ընդհանուր դիտում

Հաշվի առեք սխեմայի տարրերը ավելին:

Էլեկտրոնային Sigway սխեմա - Ընդհանուր դիտում `մեկ այլ ռախիս

Սխեման ընդհանուր առմամբ մեծ չէ, մենք այն կոտրում ենք մի քանի մասի `ստացողի, վերահսկիչ, էլեկտրոնային գիրոսկոպ, տրանզիստոր վարորդներ, էլեկտրամատակարարում:

IC3, IC4 Microcircuter- ը ռադիոալիք է, որը թույլ է տալիս վերահսկել Sigwege- ը հեռավոր: Այսինքն, սահմանեք այն, calibrate, բլոկ, ախտորոշում:

IC2 MICROCIRCUT - ATMEGA 32A վերահսկիչ: Սա Sigwe- ի սիրտ է, ավելի ճիշտ, ուղեղը: Կա նաեւ ամենակարեւորը `ծրագիր, աշխատանքի ալգորիթմ: Դա այս ծրագիրն է, որը վերահսկում է անիվների ռոտացիան եւ մարդուն չի ընկնում:

Եթե \u200b\u200bվերահսկիչը ուղեղ է, ապա Gyroscope- ը զգացմունքների օրգաններն են: Gyro- ը փոքր ներխուժում է MPU6050 միկրոկուց: Այս հիանալի սարքը եռացող դիրքի մետր է տարածության մեջ (թեքեք երեք առանցքների) եւ եռակի արագացման հաշվիչ: Եթե \u200b\u200bորեւէ մեկը հիշում է ֆիզիկայից, արագացումը արագության փոփոխության արագությունն է: Անկեղծ ասած, ես չեմ հասկանում, թե ինչպես կարող են նման մետրը խրվել այս չիպի մեջ: Ես դեռ գիտեի էլեկտրամեխանիկական Gyros- ը, եւ արագացուցիչները գիտեին միայն էլեկտրոնային: Այժմ ես իմացա, թե դրանք ինչ են եւ օգտագործվում են շատ լայնորեն, հիմնականում շարժական եւ ավտոմոբիլային էլեկտրոնիկայի մեջ:

Վերջին լուսանկարում տեսանելի են նաեւ երկու CD4001 բուֆերային չիպսեր (սա 2i-not) է: Սա վերահսկիչի եւ մնացած սխեմայի հանգույցի համար է: Հաջորդը, վերահսկիչ ազդանշանը մտնում է IR2184S վարորդ, որը մատուցում է էլեկտրական դաշտերի կափարիչների լարումներ, որոնց լուսանկարները, որոնցից ես տվել եմ:

XL7015 էլեկտրամատակարարումը DC-DC փոխարկիչ է, մոտ 48V- ի լողացող մշտական \u200b\u200bլարումից, այն մի քանի կիլոհերտցի հաճախականությամբ տրանսֆորմացիայի միջոցով տեւողությամբ կայուն լարվածություն է: Հաջորդը `7805 սովորական Roll- ը տալիս է 5 վոլտ: Դեղին առանցք jumper- ը եղել է, ես դրա հետ կապ չունեմ: Բայց աջ կողմում գտնվող այրված ուղին Սննդառության ճանապարհն է վերահսկողության տակ, այն պետք է վերականգնվի այն:

Sigvea Schema- ի ցածր ներկայիս տարրերը միացված են խաչմերուկի միջոցով.

Ազդանշանները գալիս են այս վարձավճար. Ղեկավարիչ պոտենցիոմետրից, անձի ներկայության համար կոճակներից, կառավարման վահանակի LED- ներին: Եվ լարերը գնում են հիմնական վճարին:

Ահա շարժիչը փոխանցումատուփերով, որի առանցքի վրա անիվները կցվում են ուղղակիորեն: Ամբողջովին արված, միայն նույնականացման նշաններ.

Անիվի շարժիչ `նվազողությամբ

Մարտկոցը չի պարունակում որեւէ մակագրություն.

Մարտկոց 48V:

Գոյություն ունեն երկու լար (Fond) եւ երկու ելքային լարերի համար:

Տեսեք զվարճալի վայրեր: Մարտկոցը, ընդհանուր առմամբ, որեւէ կերպ չի ամրագրվում, կախոցներ սիգվեի մեջ եւ ծեծում է կոշտ եզրերի կտրուկ եզրերին:

Ընդհանրապես, արվել է ... կարճ, վատ արված, եւ այս կամ այն \u200b\u200bկերպ, շտապօգնության կոտրումը անխուսափելի էր:

Դեռեւս անընդմեջ `փոխարկիչը, որը նույնպես պառկած է ներքեւի մասում, լվանում է ֆիլմ: Քանի որ ընդհանուր լույսերի չափերը հաշվարկվում են 12 V լարման վրա, իսկ մարտկոցը 48 V է, ապա օգտագործվում է DC-DC 48-12 V DC փոխարկիչում.

Sibwema սխեման

Նորոգում SEGWAY

Sibwe- ն կվերականգնվի էլեկտրաէներգիայի տրանզիստորներին, նրանց վարորդներին եւ դիմադրողներին փոխարինելու համար: Վերականգնեց նաեւ պայթեցված ուղին, բանալին բանալին փոխարինվում է սովորական լվացարաններով, իսկ պաշտպանիչ ավտոմատ մեքենան 63-ին, որի դեպքում այն \u200b\u200bկփրկի այրման սխեման:

Միայն այս դեպքում կրկին կտուժի ինչ-որ մեկի քիթը:

Այսպիսով, կանխատեսումը հոռետես է, գնեք միայն բարձրորակ իրեր, մանավանդ, եթե մենք խոսում ենք անվտանգության մասին: Այժմ պարզ է, թե ինչու է սաղավարտի վրա սիգվեյի վրա լողալու բոլոր լուսանկարները ...

Ձիավարություն Segway- ում:

Նմանատիպ բնօրինակ Off-Road- ի վրա վարելը (CALM- ում) ցուցադրվում է տեսանյութում.

Նաեւ տեսանյութում մանրամասն նկարագրված է այս հիանալի սարքի տեխնիկական բնութագրերը: