Ռոբոտական \u200b\u200bձեռքի մանիպուլյատոր: Մանիպուլյատորի միացում եւ կառավարում

Ունի լուսավորություն: Ընդհանուր ռոբոտը աշխատում է 6 սերուցքով: Մեխանիկական մասի ստեղծման համար օգտագործված ակրիլային հաստությունը երկու միլիմետր: Եռոտանի արտադրության համար հիմնադրամը վերցվել է դիսկոտեկ գնդակից, մինչդեռ մեկ շարժիչը պահվում է ուղղակիորեն դրանում:

Ռոբոտը աշխատում է Arduino Board- ում: Համակարգչային միավորն օգտագործվում է որպես էլեկտրաէներգիայի աղբյուր:

Նյութեր եւ գործիքներ.
- 6 սերվոմոտոր;
- Ակրիլային 2 մմ հաստ (եւ փոքր կտոր `4 մմ հաստությամբ).
- եռոտան (հիմք ստեղծելու համար);
- Ուլտրաձայնային հեռավորության ցուցիչ Տեսակը HC-SR04;
- Arduino Uno Controller;
- էներգիայի վերահսկիչ (ինքնուրույն արտադրվում է);
- համակարգչից էլեկտրամատակարարում;
- համակարգիչ (անհրաժեշտ է ծրագրավորման Arduino);
- Լարեր, գործիքներ եւ այլն:

Արտադրական գործընթացը:

Քայլ առաջին. Հավաքեք ռոբոտի մեխանիկական մասը
Մեխանիկական մասը շատ պարզ է ընթանում: Ակրիլային երկու կտոր անհրաժեշտ է միացնել սերվոմոտորի միջոցով: Մյուս երկու հղումները միացված են նույն ձեւով: Ինչ վերաբերում է հասկանալ, ավելի լավ է այն գնել ինտերնետով: Բոլոր տարրերը կցվում են պտուտակներով:

Առաջին մասի երկարությունը մոտ 19 սմ է, իսկ երկրորդը `մոտ 17,5 սմ: Առջեւի հղումը ունի 5,5 սմ երկարություն: Ինչ վերաբերում է մնացած տարրերին, ապա դրանց չափերը ընտրվում են անձնական հայեցողությամբ:

Մեխանիկական ձեռքի հիմքում ռոտացիայի անկյունը պետք է լինի 180 աստիճան, ուստի անհրաժեշտ է ստորադաս տեղադրել sermomotor- ը: Մեր դեպքում, այն պետք է տեղադրվի դիսկոտեկ գնդակի մեջ: Ռոբոտն արդեն տեղադրված է սերվոմոտորի վրա:

Ուլտրաձայնային ցուցիչ տեղադրելու համար ձեզ հարկավոր կլինի ակրիլ 2 սմ հաստության մի կտոր:

Գրավումը սահմանելու համար հարկավոր է անհրաժեշտ մի քանի պտուտակ եւ սերուցք: Դուք պետք է սերվոմոտորից ճոճվող աթոռ վերցնեք եւ կրճատեք այն, մինչեւ այն հարմար լինի կողոպտելու համար: Այնուհետեւ կարող եք պտտվել երկու փոքր պտուտակներ: Servomotor- ը տեղադրելուց հետո անհրաժեշտ է դիմել ծայրահեղ ձախ դիրքի եւ նվազեցնել բռնելով սպունգը:

Այժմ սպասարկողը կցվում է 4 պտուտակների, մինչդեռ կարեւոր է ապահովել, որ այն ծայրահեղ ձախ դիրքում է, եւ շրթունքները կրճատվել են:
Այժմ սերվերը կարող է միացված լինել տախտակին եւ ստուգել, \u200b\u200bարդյոք գրավում է աշխատանքը:

Քայլ երկրորդ. Robot- ի լուսավոր լույս
Այնպես որ, ռոբոտը ավելի հետաքրքիր է, այն կարող է լինել լուսավորված: Դա արվում է տարբեր գույների LED- ների միջոցով:

Քայլ երեք. Էլեկտրոնային մասը միացնելը
Ռոբոտի հիմնական կարգավորիչը Arduino վճարն է: Համակարգչային միավորն օգտագործվում է որպես էլեկտրաէներգիայի աղբյուր, դրա արդյունքների վրա անհրաժեշտ է գտնել 5 վոլտ լարման: Պետք է լինի, եթե կարմիր եւ սեւ մետաղալարով լարումը պետք է չափվի: Այս լարում անհրաժեշտ է էլեկտրաշարժիչների եւ հեռավորության ցուցիչ: Բլոկի դեղին եւ սեւ բլոկը արդեն 12 վոլտ է տալիս, դրանք անհրաժեշտ են Arduino աշխատել:

Servomotors- ի համար հարկավոր է կատարել հինգ միակցիչ: Միացեք 5V եւ բացասական գետնին: Նմանապես, հեռավորության ցուցիչը միացված է:

Նույնիսկ տախտակի վրա կա LED էներգիայի ցուցիչ: Այն օգտագործում է ռեզիստոր 100 օմ, + 5V եւ երկրի միջեւ:

Servomotors- ի արդյունքները միացված են Arduino PWM- ի ելքերին: Խորհրդի նման կապում նշված է «~» պատկերակով: Ինչ վերաբերում է ուլտրաձայնային հեռավորության ցուցիչին, ապա այն կարող է կապված լինել քորոցների 6 եւ 7. LED- ն միացված է գետնին եւ 13-րդ սոճին:

Այժմ կարող եք անցնել ծրագրավորմանը: USB- ի միջոցով միանալուց առաջ անհրաժեշտ է համոզվել, որ իշխանությունն ամբողջովին անջատված է: Ծրագիրը փորձարկելիս ռոբոտների սնունդը նույնպես պետք է անջատվի: Եթե \u200b\u200bդա չի արվել, վերահսկիչը 5 վ է ստանում USB- ից եւ 12V-ից էլեկտրամատակարարումից:

Դիագրամում դուք կարող եք տեսնել, որ հսկիչ ծառայությունները վերահսկելու համար ավելացվել են պոտենցիոմետրեր: Դրանք ռոբոտի անհրաժեշտ բաղադրիչ չեն, բայց առանց նրանց առաջարկվող ծածկագիրը չի գործի: Պոտենցիոմետրերը կապված են 0.1,2,3 եւ 4-ի կապում:

Դիագրամը R1- ի դիմադրիչ ունի, այն կարող է փոխարինվել 100 com- ով պոտենցիոմետրով: Սա թույլ կտա ձեռքով պայծառությունը հարմարեցնել: Ինչ վերաբերում է R2 դիմադրիչներին, ապա նրանց անվանական 118 օմ:

Ահա օգտագործված հիմնական հանգույցների ցանկը.
- 7 LED;
- R2 - դիմադրիչ 118 Ohms- ում;
- R1 - դիմադրություն 100 com- ի վրա;
- անջատիչ;
- ֆոտոսեսիստոր;
- տրանզիստոր BC547:

Քայլ չորրորդ: Ծրագրավորում եւ առաջին ռոբոտի գործարկում
Ռոբոտը վերահսկելու համար օգտագործվել է 5 պոտենցիոմետր: Միանգամայն իրատեսական է նման սխեման փոխարինել մեկ պոտենցիոմետր եւ երկու ուրախությամբ: Ինչպես միացնել պոտենցիոմետրը, ցուցադրվել է նախորդ քայլում: Screech ռոբոտը տեղադրելուց հետո կարող եք զգալ:

Ռոբոտի առաջին փորձությունները ցույց են տվել, որ Futuba S3003 տիպի տեղադրված սերվոմոտորները պարզվել են, որ ռոբոտի համար թույլ են: Դրանք կարող են օգտագործվել միայն ձեռքերը կամ կողոպտելու համար: Փոխարենը, հեղինակը տեղադրեց MG995 շարժիչները: Իդեալական տարբերակը կլինի MG946 շարժիչներ:

Դիտում է մարդու նման RKP-RH101-3D ռոբոտի ափի ներսը: Մարդու նման ռոբոտի խոզանակի ափը փակվում է 50% -ով: (Նայեք Նկար 2):

Այս դեպքում հնարավոր է մարդու նման ռոբոտի խոզանակի բարդ շարժումներ, բայց ծրագրավորումը դառնում է ավելի բարդ, հետաքրքիր եւ հուզիչ: Միեւնույն ժամանակ, ձեռքի մատների յուրաքանչյուր մասում մարդկային նման ռոբոտի ձեռքերը հնարավոր է տեղադրել տարբեր տարբեր գործընթացներ վերահսկող լրացուցիչ բազմազան տվիչներ եւ սենսորներ:

Նման առումով, սարքի մանիպուլյատոր RKP-RH101-3D: Ինչ վերաբերում է առաջադրանքների բարդությանը, որոնք կարող են թույլ տալ մեկ կամ մեկ այլ ռոբոտ, հագեցած տարբեր մանիպուլյատորներով, որոնք փոխարինում են ձեռքերը, դրանք մեծապես կախված են կառավարման սարքի բարդությունից եւ կատարելությունից:
Սովորական է խոսել ռոբոտների երեք սերունդների մասին. Արդյունաբերական, հարմարվողական եւ ռոբոտներ արհեստական \u200b\u200bինտելեկտով: Բայց ինչ էլ որ ռոբոտը նախատեսված չէ, առանց մանիպուլյատորների ձեռքեր չկատարելու համար, տարբեր առաջադրանքներ կատարելու համար: Մանիպուլյատորի հղումները շարժական են միմյանց նկատմամբ եւ կարող են իրականացնել պտտվող եւ առաջադեմ շարժումներ: Երբեմն արդյունաբերական ռոբոտների առարկայի պարզ առգրավման փոխարեն, մանիպուլյատորի վերջին հղումը (դրա խոզանակը) աշխատանքային գործիք է, օրինակ, փորված, պտուտակահան, ներկառուցված այրիչ: Մարդկային նման ռոբոտներ, մանրանկարչության տարբեր լրացուցիչ սարքեր կարող են տեղակայվել նաեւ իրենց մանիպուլյատորների մատների ծայրերում խոզանակի տեսքով, օրինակ, հորատման, փորագրման կամ նկարելու համար:

Servo-row- ի միջոցով մարդու նման մարտական \u200b\u200bռոբոտի ընդհանուր տեսարան RKP-RH101-3D ձեռքերով (տես Նկար 3):

Բարեւ!

Մենք պատմում ենք համագործակցային ռոբոտների գծի, մանիպուլյատորների համընդհանուր ռոբոտների մասին:

Ունիվերսալ ռոբոտների ընկերությունը Դանիայից է, զբաղվում է համագործակցային ռոբոտների ազատմամբ `մանիպուլյատորներ` ցիկլային արտադրության գործընթացները ավտոմատացնելու համար: Այս հոդվածում մենք ներկայացնում ենք նրանց հիմնական տեխնիկական բնութագրերը եւ համարում ենք դիմումները:

Ինչ է դա

Ընկերության արտադրանքը ներկայացված է երեք թեթեւ արդյունաբերական մանիպուլյացիայի երեք սարքերի կողմից `բաց կինեմատիկական ցանցով.
UR3, UR5, UR10:
Բոլոր մոդելներն ունեն 6 շարժման աստիճան, 3 դյուրակիր եւ 3 կողմնորոշված: Ունիվերսալ ռոբոտներից սարքերը կազմում են միայն անկյունային շարժումներ:
Ռոբոտներ-մանիպուլյատորները բաժանված են դասերի, կախված առավելագույն թույլատրելի ծանրաբեռնվածությունից: Այլ տարբերություններ են `աշխատանքային տարածքի շառավիղը, բազայի քաշը եւ տրամագիծը:
UR- ի բոլոր մանիպուլյատորները հագեցած են բարձր ճշգրտությամբ բացարձակ դիրքի ցուցիչներով, որոնք պարզեցնում են ինտեգրումը արտաքին սարքերի եւ սարքավորումների հետ: Կոմպակտ կատարման շնորհիվ ur մանիպուլյատորները շատ տեղ չեն գրավում եւ կարող են տեղադրվել աշխատանքային բաժիններում կամ արտադրական գծերի վրա, որտեղ սովորական ռոբոտներ չեն տեղադրվում: Հատկություններ
Քան հետաքրքիրՀեշտ ծրագրավորում

Հատուկ նախագծված եւ արտոնագրված ծրագրավորման տեխնոլոգիան թույլ է տալիս օպերատորներին, որոնք հատուկ հմտություններ չեն տիրապետում, արագորեն կարգավորեք ռոբոտների մանիպուլյատոր ռոբոտները եւ կառավարեք դրանք, օգտագործելով ինտուիտիվ 3D արտացոլման տեխնոլոգիա: Ծրագրավորումը տեղի է ունենում մանիպուլյատորի աշխատանքային մարմնի մի շարք պարզ շարժումներով, անհրաժեշտ դիրքերում կամ սեղմելով նետերը հատուկ ծրագրում պլանշետի վրա: UR5: UR10: Արագ պարամետր

Սարքավորումների առաջնային գործարկումը կատարող օպերատորը կպահանջվի առաջին պարզ գործողությունը պլանավորելու, տեղադրելու եւ ծրագրավորելու համար մեկ ժամից պակաս: UR3: UR5: UR10: Համլարականություն եւ անվտանգություն

Ur մանիպուլյատորները կարող են փոխարինել վտանգավոր եւ աղտոտված պայմաններում առօրյա առաջադրանքներ իրականացնող օպերատորներին: Վերահսկիչ համակարգը իրականացնում է հաշվապահություն `գործողության ընթացքում ռոբոտների մանիպուլյատորին մատուցվող արտաքին անհանգստացնող էֆեկտների համար: Դրա շնորհիվ մանիպուլյացիայի համակարգերը կարող են գործել առանց պաշտպանիչ ցանկապատերի, անձնակազմի աշխատավայրերի մոտ: Robot Security Systems- ը հաստատված եւ հավաստագրված է TÜV - ինժեներական տեխնիկական վերահսկիչների միություն:
UR3: UR5: UR10: Աշխատանքային մարմինների բազմազանությունը

Արդյունաբերական մանիպուլյատորների վերջում UR- ն տրամադրում է ստանդարտացված լեռ, հատուկ աշխատանքային մարմինների տեղադրման համար: Աշխատանքային մարմնի եւ մանիպուլյատորի վերջնական հղման միջեւ դուք կարող եք տեղադրել խորհրդանիշի սենսորների կամ տեսախցիկների լրացուցիչ մոդուլներ: Հնարավորություններ

Արդյունաբերական մանիպուլյատոր-մանիպուլյատորներով ուրը բացում է ցիկլային առօրյա գործընթացները ավտոմատացնելու ունակություն: Համալսարանային համաշխարհային սարքերը ապացուցվել են տարբեր ծրագրերում:

Տար

Ur մանիպուլյատորների տեղադրում ցնցումների եւ փաթեթավորման բաժիններում թույլ է տալիս բարձրացնել ճշգրտությունը եւ նվազեցնել նեղացումը: Ծխի գործողությունների մեծ մասը կարող է իրականացվել առանց վերահսկողության: Փայլեցում, բուֆեր, մանրացնել

Ներկառուցված սենսորային համակարգը թույլ է տալիս վերահսկել կիրառական ջանքերի ճշգրտությունը եւ համազգեստը curvilinear եւ անհավասար մակերեսների վրա:

Ներարկման ձուլում

Կրկնվող շարժումների բարձր ճշգրտությունը թույլ է տալիս կիրառել ur ռոբոտներ `պոլիմերների եւ ներարկման ձուլման մշակման համար:
CNC հաստոցների ծառայություն

Shell Protection Class- ը հնարավորություն է տալիս տեղադրել մանիպուլյացիայի համակարգեր CNC մեքենաների հետ միասին աշխատելու համար: Փաթեթավորում եւ փաթեթավորում

Ավտոմատացման ավանդական տեխնոլոգիաները տարբերվում են ծանրաշարժ եւ բարձր գնով: Հեշտ կարգավորելի ռոբոտների Ur- ն ի վիճակի է աշխատել առանց պաշտպանիչ էկրանների, աշխատողների կողքին կամ առանց նրանց օրվա 24 ժամ, ապահովել բարձր ճշգրտություն եւ կատարողական: Որակի հսկողություն

Տեսախցիկներով ռոբոտական \u200b\u200bմանիպուլյատորը հարմար է եռաչափ չափումների համար, ինչը արտադրանքի որակի լրացուցիչ երաշխիք է: Ժողով

Աշխատանքային մարմինը ամրացնելու համար պարզ սարք թույլ է տալիս վերազինել ռոբոտներին ur հարմար օժանդակ մեխանիզմներ, որոնք անհրաժեշտ են փայտից, պլաստիկից, մետաղից եւ այլ նյութերից մասեր կառուցելու համար: Ոլորան

Վերահսկիչ համակարգը թույլ է տալիս վերահսկել ժամանակի մշակված պահը `խուսափելու համար ավելորդ խստացումից եւ պահանջվող լարվածությունը ապահովելու համար: Խցիկ եւ զոդում

Աշխատանքային մարմնի դիրքավորման բարձր ճշգրտությունը հնարավորություն է տալիս նվազեցնել թափոնների քանակը `սոսնձման գործողություններ կատարելիս կամ նյութեր կիրառելիս:
Արդյունաբերական ռոբոտներ-մանիպուլյատորներ UR- ն կարող է կատարել զոդման տարբեր տեսակներ, աղեղ, կետ, ուլտրաձայնային եւ պլազմա: Ընդհանուր:

Ունիվերսալ ռոբոտներից արդյունաբերական մանիպուլյատորները կոմպակտ, հեշտ, հեշտ է սովորել եւ բեռնաթափում: Robots Ur - ճկուն լուծում առաջադրանքների լայն շրջանակի համար: Manipulators- ը կարող է ծրագրավորվել ցանկացած գործողությունների վրա, որոնք բնորոշ են մարդու ձեռքի շարժումներին, եւ նրանց հաջողությամբ ռոտացիոն շարժումները շատ ավելի լավ: Մանիպուլյատորները յուրահատուկ չեն հոգնածության եւ վախի վնասվածք ստանալու համար, առանց ընդմիջումներ եւ հանգստյան օրեր անհրաժեշտ չեն:
Համընդհանուր ռոբոտների լուծումները թույլ են տալիս ավտոմատացնել ցանկացած սովորական գործընթաց, ինչը մեծացնում է արտադրության արագությունն ու որակը:

Քննարկեք ձեր արտադրական գործընթացների ավտոմատացումը `օգտագործելով համընդհանուր ռոբոտների մանիպուլյատորները պաշտոնական դիլերային.

Այս նախագիծը բազմակողմանի մոդուլային խնդիր է: Ծրագրի առաջին փուլը ռոբոտային ձեռքի մանիպուլյատորի մոդուլ է, որը մատակարարվում է մի շարք մանրամասների տեսքով: Առաջադրանքի երկրորդ փուլը կլինի IBM համակարգչային ինտերֆեյսի հավաքը նույնպես մասերի շարքից է: Վերջապես, առաջադրանքի երրորդ փուլը ձայնային կառավարման մոդուլ ստեղծելն է:

Ռոբոտի մանիպուլյատորը կարելի է ձեռքով վերահսկել հավաքածուի մեջ ներառված ձեռնարկի կառավարման վահանակ: Ռոբոտի ձեռքը կարող է վերահսկվել նաեւ հավաքեք հավաքված IBM համակարգչի միջերեսի միջոցով, կամ ձայնի կառավարման մոդուլն օգտագործելը: IBM PC ինտերֆեյսի հավաքածուն թույլ է տալիս կառավարել եւ ծրագրավորել ռոբոտի գործողությունները IBM համակարգչի միջոցով աշխատող համակարգչով: Ձայնային կառավարման սարքը թույլ կտա ձեզ վերահսկել ռոբոտի ձեռքը `օգտագործելով ձայնային հրամաններ:

Այս բոլոր մոդուլները միասին կազմում են ֆունկցիոնալ սարք, որը թույլ կտա ձեզ իրականացնել փորձեր եւ ծրագրի ավտոմատացված հաջորդականություններ, կամ նույնիսկ «վերածնունդ» կառավարվող «լարերը» ձեռքի մանիպուլյատոր:

ԱՀ ինտերֆեյսը թույլ կտա ձեզ օգտագործել անհատական \u200b\u200bհամակարգիչ `ձեռքով մանիպուլյատորը ավտոմատացված գործողությունների շղթայի կամ« վերականգնելու »համար: Կա նաեւ մի տարբերակ, որում կարող եք վերահսկել ձեր ձեռքը ինտերակտիվ ռեժիմով `օգտագործելով կամ ձեռնարկի վերահսկիչ կամ Windows 95/98: Ձեռքի «վերածնունդ» -ը ծրագրավորված ավտոմատացված գործողությունների շղթայի «զվարճանք» մասն է: Օրինակ, եթե ձեռքի վրա հագնեք մանկական փայլուն տիկնիկ եւ ծրագիր, մի փոքր շոու ցույց տալու համար, ապա կներկայացնեք էլեկտրոնային տիկնիկի «վերածնունդ»: Ավտոմատացված գործողությունների ծրագրավորումն լայնորեն օգտագործվում է արդյունաբերության եւ զվարճանքի արդյունաբերության ոլորտում:

Արդյունաբերության ռոբոտում ամենատարածվածը ռոբոտների ձեռքի մանիպուլյատոր է: Ռոբոտի ձեռքը բացառապես ճկուն գործիք է, եթե միայն այն պատճառով, որ ձեռքի մանիպուլյատորի վերջնական հատվածը կարող է լինել որոշակի առաջադրանքի կամ արտադրության համար անհրաժեշտ համապատասխան գործիք: Օրինակ, Hinge եռակցման մանիպուլյատորը կարող է օգտագործվել Spot եռակցման համար, լակի վարդակով, կարող եք նկարել տարբեր մասեր եւ հանգույցներ, եւ գրավումը կարող է օգտագործվել առարկաներ սեղմելու եւ տեղադրելու համար: Սրանք պարզապես որոշ օրինակներ են:

Այսպիսով, ինչպես տեսնում ենք, ռոբոտի ձեռքի մանիպուլյատորը կատարում է շատ օգտակար հատկություններ եւ կարող է ծառայել որպես տարբեր գործընթացներ ուսումնասիրելու իդեալական գործիք: Այնուամենայնիվ, «զրոյից» ռոբոտական \u200b\u200bձեռքի մանիպուլյատորի ստեղծումը բարդ խնդիր է: Ավարտված հավաքածուի մանրամասներից շատ ավելի հեշտ է ձեռքը հավաքել: OWI- ն վաճառում է բավականին լավ ձեռքի մանիպուլյատորների հավաքածուներ, որոնք կարելի է ձեռք բերել էլեկտրոնային սարքերի բազմաթիվ դիստրիբյուտորներից (տես սույն գլխի վերջում գտնվող մասերի ցանկը): Օգտագործելով ինտերֆեյսը, կարող եք հավաքված ձեռքի մանիպուլյատորը միացնել աշխատանքային հոսքի տպիչի նավահանգիստը: Կարող եք օգտագործել IBM PC շարքի մեքենան կամ համատեղելի, որը աջակցում է DOS- ին կամ Windows 95/98-ին:

Համակարգչի տպիչային նավահանգիստին միանալուց հետո ձեռքի մանիպուլյատորը կարող է վերահսկվել ինտերակտիվ ռեժիմով կամ ծրագրային համակարգչից: Ինտերակտիվ ռեժիմում ձեռքի հսկողությունը շատ պարզ է: Դա անելու համար բավական է սեղմել գործառույթի ստեղներից մեկը `ռոբոտը շարժում կատարելու հրամանին փոխանցելու համար: Երկրորդ ստեղնաշարի դադարեցումը դադարեցնում է հրամանի կատարումը:

Ավտոմատացված գործողությունների շղթայի ծրագրավորում նույնպես դժվար չէ: Նախ կտտացրեք ծրագրի ստեղնը `ծրագրի նորաձեւության գնալու համար: Այս ձեւով ձեռքը գործում է այնպես, ինչպես նկարագրված է վերը նշված, բայց, բացի այդ, յուրաքանչյուր գործառույթ եւ դրա գործառույթ է սահմանվում սցենարի ֆայլում: Սցենարի ֆայլը կարող է պարունակել մինչեւ 99 տարբեր գործառույթներ, ներառյալ դադարները: Սցենարի ֆայլը ինքնին կարող է վերարտադրվել 99 անգամ: Տարբեր սցենարի ֆայլերի գրառումը թույլ է տալիս կատարել համակարգչային գործողությունների համակարգչային հաշվարկային հաջորդականությամբ եւ «վերականգնող» ձեռքերը: Windows 95/98 ծրագրի հետ աշխատելը նկարագրված է ավելի մանրամասն ներքեւում: Windows- ի տակ գտնվող ծրագիրը միացված է ռոբոտային ձեռքի մանիպուլյատորի միջերեսի մի շարք կամ կարող է անվճար ներբեռնել ինտերնետից http://www.imagesco.com:

Windows ծրագրի բացի, ձեր ձեռքը կարող է վերահսկվել հիմնական կամ QBASIC- ի միջոցով: DOS մակարդակի ծրագիրը պարունակվում է ինտերֆեյսի հավաքածուի մեջ ներառված սկավառակների վրա: Այնուամենայնիվ, DOS ծրագիրը թույլ է տալիս վերահսկել միայն ինտերակտիվ ռեժիմը ստեղնաշարի միջոցով (տես սկավառակներից մեկի հիմնական ծրագրի տպումը): DOS մակարդակի ծրագիրը թույլ չի տալիս ստեղծել սցենարի ֆայլեր: Այնուամենայնիվ, եթե հիմնականի վերաբերյալ ծրագրավորման փորձ կա, ապա ձեռքի մանիպուլյատորային շարժումների հաջորդականությունը կարող է ծրագրավորվել ինչպես Windows ծրագրում օգտագործվող սցենարի ֆայլի աշխատանքներին: Շարժումների հաջորդականությունը կարող է կրկնվել, ինչպես դա արվում է շատ «անիմացիոն» ռոբոտների մեջ:

Robotic ձեռքի մանիպուլյատոր

Ձեռքով մանիպուլյատոր (տես Նկար 15.1) ունի տեղաշարժի ազատության երեք աստիճան: Անկյունի հոդաբաշխումը կարող է ուղղահայաց վերեւից իջնել մոտ 135 °: Ուսի «համատեղը» գրավումը ետ է տեղափոխում եւ աղեղով մոտ 120 °: Ձեռքը կարող է պտտվել բազային ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ կամ հակառակ ուղղությամբ `մոտ 350 ° անկյան տակ: Ռոբոտի ձեռքը գրավելը կարող է վերցնել եւ պահել առարկաներ մինչեւ 5 սմ տրամագծով եւ պտտվել շուրջ 340 ° -ով զբաղված հոդաբաշխությամբ:

ՆկՂ 15.1. Շարժումների կինեմատիկական սխեման եւ շրջվում է ձեռքի ռոբոտին

Ձեռք բերելու շարժման մեջ, OWI Robotic Arm Trainer- ը օգտագործեց հինգ մանրանկարչություն DC շարժիչներ: Շարժիչները ապահովում են ձեռքի հսկողություն `օգտագործելով լարերը: Նման «լարային» կառավարումը նշանակում է, որ ռոբոտների շարժման յուրաքանչյուր գործառույթ (այսինքն, համապատասխան շարժիչի գործունեությունը) վերահսկվում է առանձին լարերով (լարման մատակարարում): Հինգ DC շարժիչներից յուրաքանչյուրը վերահսկում է իր ձեռքի մանիպուլյատորի շարժումը: Լարի վերահսկումը թույլ է տալիս կատարել ձեռքի վերահսկիչ բլոկ, որն ուղղակիորեն արձագանքում է էլեկտրական ազդանշաններին: Սա պարզեցնում է ռոբոտի ձեռքի ինտերֆեյսի սխեման, որը միանում է տպիչի պորտին:

Ձեռքը պատրաստված է թեթեւ պլաստիկից: Մեծ մասը տեղափոխող մասերի մեծ մասը պատրաստված է նաեւ պլաստիկից: Ձեռքի կառույցներում օգտագործված DC շարժիչները մանրանկարչությամբ բարձր արագությամբ շարժիչներ են `ցածր մոմենտով: Մոմենտը բարձրացնելու համար յուրաքանչյուր շարժիչ միացված է փոխանցումատուփին: Motors- ը փոխանցումատուփերի հետ միասին տեղադրված են ձեռքի մանիպուլյատորների ձեւավորման մեջ: Չնայած փոխանցումատուփը մեծացնում է մոմենտը, ռոբոտի ձեռքը չի կարող բարձրացնել կամ կրել բավարար ծանր իրեր: Վերցնելու համար առաջարկվող առավելագույն թույլատրելի քաշը 130 գ է:

Ռոբոտի ձեռքի արտադրության եւ դրա բաղադրիչների արտադրության համար ներկայացված են 15.2 եւ 15.3 թվերով:

ՆկՂ 15.2. Robot ձեռքի հավաքածու

ՆկՂ 15.3. Նվազեցրեք նախքան ժողովը

Շարժիչի կառավարման սկզբունք

Լարի կառավարման կառավարման սկզբունքը հասկանալու համար տեսնենք, թե ինչպես է թվային ազդանշանը վերահսկում առանձին DC շարժիչի աշխատանքը: Շարժիչը վերահսկելու համար պահանջվում է երկու լրացնող տրանզիստեր: Մեկ տրանզիստորը ունի PNP տիպի հաղորդունակություն, մյուսը `համապատասխանաբար, NPN տիպի հաղորդունակությունը: Յուրաքանչյուր տրանզիստոր աշխատում է որպես էլեկտրոնային բանալին, վերահսկելով հոսանքի հոսքը DC շարժիչի միջոցով: Տրանզիստորներից յուրաքանչյուրի կողմից վերահսկվող ընթացիկ երթեւեկության ուղղությունը հակառակն է: Ներկայիս ուղղությունը որոշում է շարժիչի ռոտացիայի ուղղությունը, համապատասխանաբար, սլաքի ուղղությամբ կամ հակառակ ուղղությամբ: Նկ. 15.4 տրվում է թեստային դիագրամ, որը կարող եք հավաքել նախքան ինտերֆեյս պատրաստելը: Խնդրում ենք նկատի ունենալ, որ երբ երկու տրանզիստները կողպված են, շարժիչը անջատված է: Միայն մեկ տրանզիստոր պետք է միացվի ամեն անգամ: Եթե \u200b\u200bինչ-որ պահի երկու տրանզիստորները պատահաբար կբացվեն, դա կհանգեցնի կարճ միացման: Յուրաքանչյուր շարժիչ վերահսկվում է նույն ձեւով աշխատող երկու ինտերֆեյսի տրանսիստորներով:

ՆկՂ 15.4. Ստուգման սարքի դիագրամ

Ինտերֆեյսի կառուցում համակարգչի համար

Ինտերֆեյսի համակարգչային սխեման ներկայացված է Նկ. 15.5. Ինտերֆեյսի համակարգչի հավաքածուն ներառում է տպագիր տպատախտակ, որի մասերի գտնվելու վայրը, որի վրա ներկայացված է Նկ. 15.6.

ՆկՂ 15.5. RS ինտերֆեյսի շրջանային դիագրամ

ՆկՂ 15.6. ԱՀ ինտերֆեյսի մասերի գտնվելու վայրը

Նախեւառաջ պետք է սահմանել տպագիր տպատախտակի խմբագրման կողմը: Տեղադրման կողմում խրված են սպիտակ գծերը, դիմադրիչները, տրանզիստորները, դիոդները, IP եւ DB25 միակցիչը: Բոլոր իրերը տեղադրվում են տախտակի մեջ, մոնտաժային կողմից:

Ընդհանուր առմամբ, զոդումից հետո տպագիր տպատախտակի մասերը պետք է հեռացվեն չափազանց երկար եզրակացություններ տպիչի կողմից: Մասերը տեղադրելիս շատ հարմար է հետեւել որոշակի հաջորդականություն: Նախ, տեղադրեք 100 կանի դիմադրիչները (օղակների գույնի մակնշումը `շագանակագույն, սեւ, դեղին, ոսկի կամ արծաթ), որոնք նշված են R1-R10- ի կողմից: Այնուհետեւ 5 D1-D5 դիոդներ, համոզվելով, որ Diodes- ի սեւ շերտը գտնվում է DB25 միակցիչի դիմաց, ինչպես ցույց է տրված սպիտակ գծերը տպագիր տպատախտակի տեղադրման կողմում: Այնուհետեւ տեղադրեք դիմադրիչները 15 Kω (գույնի նշում, շագանակագույն, կանաչ, նարնջագույն, ոսկի կամ արծաթ), որը նշանակված է R11 եւ R13: Պաշտոն R12- ում, կարմիրը կարմիրը հանգեցրեց տախտակի: LED- ի անոդը համապատասխանում է R12- ի անցքին, որը նշված է + նշանով: Այնուհետեւ, մինչեւ 20- եւ 20-20 պինդ վահանակներ մինչեւ U1 եւ U2- ը: Տեղադրեք եւ տեղափոխեք անկյունային տիպի DB25 միակցիչը: Մի փորձեք միակցիչի ոտքերը չափազանց մեծ ուժով տեղադրել վճարով, ապա դա տեւում է բացառապես ճշգրտություն: Անհրաժեշտության դեպքում նրբորեն թափահարեք միակցիչը, փորձելով չխանգարել եզրակացությունների ոտքերը: Ամրացրեք շարժիչի անջատիչը եւ լարման կարգավորիչը տեսակը 7805: Կտրեք մետաղալարերի չորս կտոր պահանջվող երկարություններ եւ զոդում դեպի անջատիչի վերեւում: Կպչեք լարերի գտնվելու վայրը, ինչպես ցույց է տրված նկարում: Տեղադրեք եւ մաքրեք Հուշում 120-ը եւ հուշեք 125 տրանզիստոր: Վերջապես հարվածեք ութ կոնտակտային վարդակից միակցիչին եւ միացնելով 75 միլիմետր մալուխը: Հիմքը տեղադրված է այնպես, որ ամենաերկար եզրակացությունները հետեւում են: Տեղադրեք երկուսը `74LS373 եւ 74LS164 - համապատասխան վահանակներում: Համոզվեք, որ IP ստեղնաշարի դիրքը իր կափարիչով համընկնում է տպագիր տպատախտակի վրա սպիտակ գծերով նշված բանալին: Կարող եք նկատել, որ տախտակում կան լրացուցիչ մանրամասների տեղեր: Այս վայրը նախատեսված է ցանցային ադապտերի համար: Նկ. 15.7-ը ցույց է տալիս պատրաստի միջերեսի լուսանկարը տեղադրման կողմից:

ՆկՂ 15.7. ԱՀ ինտերֆեյսի հավաքում: Տեսեք վերեւից

Ինտերֆեյսի շահագործման սկզբունքը

Ձեռքի մանիպուլյատորն ունի հինգ DC շարժիչ: Ըստ այդմ, յուրաքանչյուր շարժիչը վերահսկելու համար մեզ անհրաժեշտ կլինի 10 մուտքային / ելքային անվադողեր, ներառյալ ռոտացիայի ուղղությունը: Զուգահեռ (տպիչ) IBM PC Port- ը եւ համատեղելի մեքենաները պարունակում են ընդամենը ութ I / O տներ: Ռոբոտի ձեռքի միջերեսում վերահսկող անվադողերի քանակը մեծացնելու համար օգտագործում է 74LS164, որը զուգահեռ (սիպո) հաջորդական կոդով փոխարկիչ է: Զուգահեռ պորտի բոլոր երկու անվադողերը օգտագործելիս, որոնք սերիական ծածկագիրն ուղարկվում է IP- ին, մենք կարող ենք ստանալ ութ լրացուցիչ I / O տներ: Ինչպես արդեն նշվեց, կարող եք ստեղծել ութ I / O ավտոբուս, բայց այս ինտերֆեյսը օգտագործում է դրանցից հինգը:

Երբ սերիական ծածկագիրը մուտքագրում է IC 74LS164 մուտքը, համապատասխան զուգահեռ կոդը հայտնվում է ելքին: Եթե \u200b\u200bIC 74LS164- ի արդյունքները ուղղակիորեն կապված էին վերահսկող տրանզիստորների մուտքերի հետ, ապա ձեռքի մանիպուլյատորի անհատական \u200b\u200bգործառույթները միացված էին եւ անջատված էին սերիական ծածկագիր ուղարկելու մարտում: Ակնհայտ է, որ նման իրավիճակը անվավեր է: Դրանից խուսափելու համար երկրորդ IP 74LS373- ը ներմուծվում է ինտերֆեյսի սխեմայի մեջ `վերահսկվող ութ ալիքի էլեկտրոնային բանալին:

IC 74LS373 Ութ ալիքի բանալին ունի ութ մուտք եւ ութ ելքային անվադողեր: Մուտքային անվադողերի ներկա երկուական տեղեկատվությունը փոխանցվում է համապատասխան, ելքային է միայն այն դեպքում, եթե թույլտվության ազդանշանը ներկայացվում է IP- ում: Բանաձեւի ազդանշանն անջատելուց հետո ելքային անվադողի ներկայիս վիճակը պահպանվում է (հիշում է): Այս վիճակում IP մուտքի ազդանշանները որեւէ գործողություն չեն ունենում ելքային անվադողերի վիճակի վրա:

IC74LS164- ում հաջորդական տեղեկատվական փաթեթը փոխանցելուց հետո զուգահեռ նավահանգստի արտադրանքի արդյունքում տրամադրվում է IP 74LS373- ին թույլատրելի ազդանշանը: Սա թույլ է տալիս տեղեկատվություն փոխանցել արդեն զուգահեռ կոդով `74LS174 մուտք գործելով իր ելքային ավտոբուսում: Արդյունքային անվադողերի վիճակը վերահսկվում է համապատասխան 120 տրանզիստորների համաձայն, որն իր հերթին վերահսկում է ձեռքի մանիպուլյատորի գործառույթները: Գործընթացը կրկնվում է ձեռքի մանիպուլյատորում յուրաքանչյուր նոր հրաման ներկայացնելիս: Զուգահեռ պորտ D3-D7- ի անվադողերը ուղղակիորեն `125 տրանզիստորով:

Ինտերֆեյսը միացնելով ձեռքի մանիպուլյատորի

Ռոբոտային ձեռքի մանիպուլյատորի էլեկտրամատակարարումը իրականացվում է 6 V էլեկտրամատակարարումից, որը բաղկացած է կառուցվածքի հիմքում տեղակայված չորս դ-տարրերից: ԱՀ ինտերֆեյսը նույնպես սնուցվում է այս աղբյուրի միջոցով 6. Էլեկտրաէներգիայի աղբյուրը երկբեւեռ է եւ թողարկում է լարման ± 3 V. Ինտերֆեյսի միջոցով ապահովվում է մանիպուլյատորի հիմքի վրա կցված ութ կոնտակտային Molex միակցիչի միջոցով:

Միացրեք ինտերֆեյսը ձեռքի մանիպուլյատորի միջոցով `օգտագործելով ութ մալուխային Molex մալուխ 75 մմ: Molex մալուխը կցվում է մանիպուլյատորի հիմքում տեղակայված միակցիչին (տես Նկար 15.8): Ստուգեք միակցիչի ներդիրի ճիշտությունն ու հուսալիությունը: Ինտերֆեյսի խորհուրդը համակարգչով միացնելու համար հավաքածուում օգտագործվում է 180 սմ երկարությամբ մալուխ: Մալուխի մի ծայրը միանում է տպիչի պորտին: Մյուս ծայրը միացված է DB25 միակցիչին ինտերֆեյսի տախտակում:

ՆկՂ 15.8. Rs ինտերֆեյսի միացումը ձեռքի ռոբոտի հետ

Շատ դեպքերում տպիչը միացված է տպիչի պորտին: Որպեսզի միակցիչները չմասնակցեն եւ միացնեք յուրաքանչյուր անգամ, երբ ցանկանում եք օգտագործել մանիպուլյատոր, օգտակար է ձեռք բերել A / B տպիչների անջատիչ (DB25) անջատիչների անջատիչ: Կցեք մանիպուլյատորի միջերեսի միակցիչը մուտքագրման A- ին եւ տպիչով `մուտքագրման V. Այժմ համակարգիչը կամ տպիչով կամ ինտերֆեյսով միացնելու համար կարող եք օգտագործել անջատիչը:

Ծրագրի տեղադրումը Windows 95-ի տակ

Տեղադրեք սկավառակը 3.5 «Disc 1» պիտակի միջոցով անգործուն սկավառակի սկավառակով եւ գործարկեք setup.exe ծրագիրը: Տեղադրման ծրագիրը կկազմի «Նկարներ» կոչվող գրացուցակ եւ պատճենեք անհրաժեշտ ֆայլերը այս գրացուցակում: Ներ Սկսել ընտրացանկը կհայտնվի պատկերակների պատկերներ: Ծրագիրը սկսելու համար կտտացրեք պատկերների պատկերակը մեկնարկի ընտրացանկում:

Windows 95-ի ներքո ծրագրի հետ աշխատելը

Ինտերֆեյսը միացրեք համակարգչային տպիչի պորտին, օգտագործելով DB 25 մալուխ 180 սմ երկարությամբ: Միացրեք ինտերֆեյսը ձեռքի մանիպուլյատորի հիմքով: Մինչեւ որոշակի ժամանակ, պահպանեք ինտերֆեյսը անջատ վիճակում: Եթե \u200b\u200bայս պահին հնարավորություն ունեք ինտերֆեյսը, ապա տպիչի պորտում պահպանված տեղեկատվությունը կարող է առաջացնել ձեռքի մանիպուլյատորի շարժում:

Պատկերների պատկերակի վրա երկու անգամ կտտացնելով մեկնարկի ընտրացանկում, գործարկեք ծրագիրը: Ծրագրի պատուհանը ներկայացված է Նկ. 15.9. Երբ ծրագիրը գործարկվում է, RED LED- ը ինտերֆեյսի տախտակում պետք է լինի: Նշում: Որպեսզի հանգեցնի Flash- ի, էլեկտրամատակարարումը չի պահանջվում: Flash րամեկուսացման LED- ի արագությունը որոշվում է ձեր համակարգչի պրոցեսորի արագությամբ: LED- ի թարթումը կարող է շատ ձանձրալի լինել. Դա նկատելու համար գուցե հարկ լինի նվազեցնել սենյակում լուսավորությունը եւ ծալել «ռինգ» ափը `LED- ին դիտարկելու համար: Եթե \u200b\u200bLED- ը չի փչում, ապա հնարավոր է, որ ծրագիրը վերաբերում է սխալ նավահանգստի հասցեին (LPT Port): Ինտերֆեյսը մեկ այլ նավահանգստի հասցեով փոխանցելու համար (LPT Port), գնացեք տպիչի պորտային ընտրանքների տուփ, որը գտնվում է էկրանի վերին աջ անկյունում: Ընտրեք մեկ այլ տարբերակ: Պորտի հասցեի ճիշտ տեղադրումը կկոչի LED Flashing:

ՆկՂ 15.9. RS ինտերֆեյսի ծրագրի նկարը Windows- ի ներքո

Երբ LED- ն բռնկում է, կտտացրեք Պուեսի պատկերակին եւ միայն միացրեք ինտերֆեյսը: Համապատասխան գործառույթի ստեղնը կտտացնելը կհանգեցնի ձեռքի մանիպուլյատորի պատասխանը: Նորից կտտացնելը կդադարեցնի երթեւեկությունը: Ձեռքի կառավարման գործառույթի ստեղները օգտագործելը կոչվում է Ինտերակտիվ ռեժիմի կառավարում:

Սցենարի ֆայլ ստեղծելը

Սցենարի ֆայլերը օգտագործվում են ծրագրի շարժումները եւ ավտոմատ ձեռքի մանիպուլյատորի գործողությունների հաջորդականությունները: Սցենարի ֆայլը պարունակում է ձեռքի մանիպուլյատորի շարժումները վերահսկող ժամանակավոր հրամանների ցուցակ: Ստեղծեք սցենարի ֆայլը շատ պարզ է: Ֆայլ ստեղծելու համար կտտացրեք ծրագրի գործառույթի ստեղնը: Այս գործողությունը թույլ կտա մուտք գործել սցենարի ֆայլի ծրագրավորում: Սեղմելով գործառույթի ստեղները, մենք վերահսկելու ենք ձեռքի շարժումները, ինչպես արդեն արել ենք, բայց հրամանի տեղեկությունները ձայնագրվելու են էկրանի ստորին ձախ անկյունում տեղակայված դեղին սցենարի աղյուսակում: Միավորումից սկսած քայլի համարը թվարկվելու է ձախ սյունակում, եւ յուրաքանչյուր նոր թիմի համար այն կավելանա մեկով: Միջին սյունակում նշված է շարժման տեսակը (գործառույթը): Գործառույթի ստեղնը կրկին սեղմելով, շարժումը դադարում է, եւ երրորդ սյունակում հայտնվում է շարժման արժեքը մինչեւ վերջ Շարժման ժամանակը նշված է մինչեւ մեկ քառորդ վայրկյան: Շարունակելով նույն ձեւով, օգտագործողը կարող է հաղորդել սցենարի ֆայլում մինչեւ 99 շարժում, ներառյալ ժամանակին դադարները: Այնուհետեւ սցենարի ֆայլը կարող է պահպանվել, այնուհետեւ վերբեռնել ցանկացած գրացուցակից: Սցենարի ֆայլերի հրամանների կատարումը կարող է ցիկլիկորեն կրկնվել 99 անգամ, որի համար ցանկանում եք կրկնվող պատուհանի կրկնությունների քանակը մուտքագրել: Գրությունը սցենարի ֆայլին վերջ տալու համար սեղմեք ինտերակտիվ ստեղնը: Այս հրամանը համակարգիչը կվերադարձնի ինտերակտիվ ռեժիմին:

«Վերածնունդ» օբյեկտներ

Սցենարի ֆայլերը կարող են օգտագործվել համակարգչային ավտոմատացման կամ «վերածնունդ» օբյեկտների համար: Օբեկտների «վերականգնման» դեպքում կառավարվող ռոբոտական \u200b\u200bմեխանիկական «կմախք» -ը սովորաբար ծածկված է արտաքին կճեպով եւ տեսանելի չէ: Հիշեք գլխի սկզբում նկարագրված ձեռնոցային Duff- ը: Արտաքին կեղեւը կարող է ունենալ մի տեսակ անձ (մասամբ կամ ամբողջությամբ), օտարերկրացիները, կենդանական, բույսերը, քարը եւ ցանկացած այլ բան:

Դիմումի շրջանակներում սահմանափակումներ

Եթե \u200b\u200bցանկանում եք հասնել ավտոմատացված գործողությունների կատարման կամ «վերակենդանացման» իրերի մասնագիտական \u200b\u200bմակարդակի, ապա խոսելու, ապրանքանիշը պահպանելու համար, որպեսզի յուրաքանչյուր պահի շարժումներ կատարելը ճշգրտություն է պետք:

Այնուամենայնիվ, դուք կարող եք նկատել, որ սցենարի ֆայլում գրանցված գործողությունների հաջորդականությունը կարող է կրկնվել, ձեռքի մանիպուլյատորի (օրինակների շարժման) դիրքը տարբերվելու է նախնականից: Դա տեղի է ունենում մի քանի պատճառներով: Քանի որ մարտկոցը լիցքաթափում է ձեռքի մանիպուլյատորի էներգիայի աղբյուրը, DC Motors- ին իջեցումը հանգեցնում է շարժիչների մոմենտի եւ ռոտացիոն արագության նվազմանը: Այսպիսով, մանիպուլյատորի շարժման երկարությունը եւ բարձրացված բեռի բարձրությունը նույն ժամանակահատվածում տարբերվելու են կնքման եւ «թարմ» մարտկոցների համար: Բայց պատճառը միայն դրանում չէ: Նույնիսկ կայունացված էներգիայի աղբյուրով շարժիչի լիսեռի ռոտացիայի հաճախականությունը կփոխվի, քանի որ շարժիչի արագության կարգավորիչ չկա: Ժամանակի յուրաքանչյուր ֆիքսված հատվածի համար հեղափոխությունների քանակը ամեն անգամ մի փոքր այլ կլինի: Դա կհանգեցնի այն փաստի, որ ամեն անգամ, երբ ձեռքի մանիպուլյատորի դիրքը նույնպես տարբերվի: Ամեն ինչից վերեւ, փոխանցման տուփի փոխանցումներում կա որոշակի հետադարձ կապ, որը նույնպես հաշվի չի առնվում: Այս բոլոր գործոնների ազդեցության տակ, որը մենք մանրամասնորեն վերանայեցինք այստեղ, կրկնելով սցենարի ֆայլերի հրամաններ կրկնելիս, ձեռքի մանիպուլյատորի դիրքը ամեն անգամ մի փոքր այլ կլինի:

Որոնել աղբյուրի դիրքը

Դուք կարող եք բարելավել սարքի աշխատանքը `ավելացնելով հետադարձ կապի սխեման, որը հետեւում է ձեռքի մանիպուլյատորի դիրքին: Այս տեղեկատվությունը կարող է մուտքագրվել համակարգչի մեջ, որը կորոշի մանիպուլյատորի բացարձակ դիրքը: Նման դիրքային հետադարձ կապի համակարգով հնարավոր է նույն պահի տեղադրել ձեռքի մանիպուլյատորի դիրքը սցենարի ֆայլում արձանագրված հրամանի յուրաքանչյուր հաջորդականության կատարման սկզբում:

Դրա համար կան շատ հնարավորություններ: Հիմնական մեթոդներից մեկում յուրաքանչյուր կետում դիրքի վերահսկողությունը չի տրամադրվում: Փոխարենը, սահմանաչափի մի շարք անջատիչներ, որոնք համապատասխանում են «մեկնարկային» սկզբնական դիրքին: Սահմանի անջատիչները որոշում են միայն մեկ դիրքը `երբ մանիպուլյատորը գալիս է« սկիզբ »դիրքի: Դա անելու համար հարկավոր է սահմանել սահմանային անջատիչների հաջորդականությունը (կոճակները), որպեսզի դրանք փակվեն, երբ մանիպուլյատորը հասնի ծայրահեղ դիրքի կամ այլ ուղղությամբ: Օրինակ, Manipator- ի հիման վրա կարող է տեղադրվել մեկ վերջի անջատիչ: Անջատիչը պետք է աշխատի միայն այն ժամանակ, երբ ձեռքի մանիպուլյատորը հասնում է ծայրահեղ դիրքի, երբ պտտվում է ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ: Էջերի այլ անջատիչները պետք է տեղադրվեն ուսի եւ արմունկի հոդաբաշխման վրա: Նրանք պետք է աշխատեն համապատասխան հոդակապի ամբողջ ծավալով: Խոզանակի վրա տեղադրված է մեկ այլ անջատիչ եւ սեղմում է, երբ խոզանակը շրջվում է, մինչեւ այն դադարի ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ: Վերջին տերմինալ անջատիչը տեղադրվում է բռնելով եւ փակում է, երբ այն լիովին բաց է: Մանիպուլյատորը իր սկզբնական դիրքում տեղադրելու համար մանիպուլյատորի յուրաքանչյուր հնարավոր շարժում իրականացվում է անհրաժեշտ կողմնակի մասի համար `համապատասխան տերմինալի անջատիչը փակելու համար, մինչեւ այս անջատիչը փակվի: Յուրաքանչյուր շարժման համար նախնական դիրքի հասնելուց հետո համակարգիչը հաստատ «կիմանա» ձեռքի մանիպուլյատորի իրական դիրքը:

Նախնական դիրքի հասնելուց հետո մենք կարող ենք վերազինվել սցենարի ֆայլում արձանագրված ծրագիրը, հիմնվելով այն ենթադրության վրա, որ յուրաքանչյուր ցիկլի ընթացքում տեղադրման սխալը կուտակվի, ինչը չի հանգեցնի մանիպուլյատորի դիրքի չափազանց մեծ շեղումների ցանկալի: Սցենարի ֆայլը գործարկելուց հետո ձեռքը դրված է իր սկզբնական դիրքի վրա, եւ սցենարի ֆայլի ցիկլը կրկնվում է:

Որոշ հաջորդականություններում միայն մեկնարկային դիրքի իմացությունը անբավարար է, օրինակ, երբ ձու վերցրեց առանց ռիսկի, ջարդեք այն: Նման դեպքերում անհրաժեշտ է ավելի բարդ եւ ճշգրիտ դիրքային հետադարձ կապի համակարգ: Սենսորներից ազդանշանները կարող են բուժվել ADC- ի հետ: Արդյունքում ստացված ազդանշանները կարող են օգտագործվել այն պարամետրերի արժեքները որոշելու համար, ինչպիսիք են դիրքը, ճնշումը, արագությունը եւ մոմենտը: Որպես նկարազարդում, կարող եք բերել հետեւյալ պարզ օրինակին: Պատկերացրեք, որ դուք կցեցիք փոքր գծային փոփոխական դիմադրությունը բռնելով հանգույցի վրա: Փոփոխական դիմադրիչ է սահմանվում այնպես, որ դրա շարժիչի շարժումը հետ եւ ետ է առնչվում բռնելով եւ փակելով բռնելը: Այսպիսով, կախված բռնելով բացման աստիճանից, փոփոխվում է այլընտրանքային դիմադրության դիմադրությունը: Կալիբրացումից հետո փոփոխական դիմադրության ներկայիս դիմադրության չափումը օգտագործելով, կարող եք ճշգրիտ հիմք հիմնել գրավման տեսահոլովակները բացահայտելու համար:

Նմանատիպ արձագանքների համակարգ ստեղծելը սարքում ներկայացնում է բարդության եւս մեկ մակարդակ եւ, համապատասխանաբար, հանգեցնում է դրա բարձրացմանը: Հետեւաբար, ավելի պարզ տարբերակ է ձեռքով կառավարման համակարգ ներդնել, սցենարի ծրագրի կատարման ընթացքում ձեռքի մանիպուլյատորի դիրքը եւ տեղաշարժը կարգավորելու համար:

Manual Interface կառավարման համակարգ

Համոզվելուց հետո, որ ինտերֆեյսը ճիշտ է գործում ճիշտ ձեւով, կարող եք միացնել ձեռնարկի կառավարման միավոր `օգտագործելով 8-PIN հարթ միակցիչ: Ստուգեք 8-PIN Molex միակցիչը միակցիչի գլխին միացնելու դիրքը ինտերֆեյսի տախտակի վրա, ինչպես ցույց է տրված Նկ. 15.10. Նրբորեն տեղադրեք միակցիչը նախքան իր հուսալի կապը: Դրանից հետո ձեռքի մանիպուլյատորը ցանկացած պահի կարող է վերահսկվել ձեռնարկի վահանակից: Կարեւոր չէ `համակարգչի հետ ինտերֆեյսը կապված է, թե ոչ:

ՆկՂ 15.10. Ձեռնարկի վերահսկում

DOS կառավարման ծրագիրը ստեղնաշարից

Կա DOS ծրագիր, որը թույլ է տալիս վերահսկել ձեռքի մանիպուլյատորի աշխատանքը համակարգչային ստեղնաշարից ինտերակտիվ ռեժիմով: Գործառույթի կատարմանը համապատասխան ստեղների ցանկը տրվում է աղյուսակում:

B Ձայնի մանիպուլյատորով ձայնային հսկողությունը օգտագործում է ելույթի ճանաչում (URR), որը նկարագրվել է Չ. 7. Այս գլխում մենք կստեղծենք ինտերֆեյս, որը կապում է URR- ի ձեռքով մանիպուլյատորով: Այս ինտերֆեյսը առաջարկվում է նաեւ սահմանված նկարների SI, Inc.- ի ձեւով:

URR ինտերֆեյսի դիագրամը ցույց է տրված Նկ. 15.11. Ինտերֆեյսը օգտագործում է 16f84 միկրոկոնտրոլեր: Microcontroller- ի համար ծրագիրը այսպիսին է.

'URR ինտերֆեյսի ծրագիր

Symbol Porta \u003d 5

Խորհրդանիշ Trisa \u003d 133

Symbol Portb \u003d 6

Խորհրդանիշ Trisb \u003d 134

Եթե \u200b\u200bBit4 \u003d 0, ապա ձգան, եթե մուտքի մուտքը թույլատրվում է, կարդացեք սխեման

Goto Start 'կրկնություն

Դադար 500 'սպասում է 0,5 վ

Peek Portb, B0 'Reading BCD կոդ

Եթե \u200b\u200bBit5 \u003d 1 ապա ուղարկեք 'ելքային կոդ

goto Start 'կրկնություն

peek Porta, B0 'Port Reading A

Եթե \u200b\u200bBit4 \u003d 1 ապա տասնմեկի համարը 11 է:

poke Portb, B0 'ելքային կոդ

goto Start 'կրկնություն

Եթե \u200b\u200bbit0 \u003d 0, ապա տասը

goto Start 'կրկնություն

ՆկՂ 15.11. URR վերահսկիչ դիագրամ ձեռքի ռոբոտի համար

16f84- ի ներքո թարմացման ծրագիրը կարող եք անվճար ներբեռնել http://www.imagesco.com- ից

Ծրագրավորում է URR ինտերֆեյսը

Ծրագրավորման URR ինտերֆեյսը նման է CHR- ում նկարագրված հավաքածուից Ուրերի ծրագրավորման կարգին: 7. Ձեռքի մանիպուլյատորի պատշաճ շահագործման համար դուք պետք է ծրագրավորեք հրամանի բառերը ըստ մանիպուլյատորի հատուկ շարժմանը համապատասխան թվերի: Ներդիրում: 15.1 Արդյոք հրամանատարության օրինակներ են, որոնք վերահսկում են ձեռքի մանիպուլյատորի աշխատանքը: Կարող եք ընտրել հրամանի բառերը ձեր ճաշակին:

Աղյուսակ 15.1.

PC ինտերֆեյսի մասերի ցուցակ

(5) NPN Tip120 տրանզիստոր

(5) PNP հուշում 125 տրանզիստոր

(1) IP 74164 կոդ փոխարկիչ

(1) IP 74LS373 ութ ստեղներ

(1) կարմիր LED

(5) Diode 1n914

(1) Molex միակցիչ վարդակ 8 կոնտակտների համար

(1) Molex 8 երկարությամբ մալուխ 75 մմ

(1) երկկողմանի անջատիչ

(1) անկյունային տեսակը DB25