Deja, dabar mažai kas prisimena, kad 2005 m. buvo Chemical Brothers ir jie turėjo nuostabų vaizdo įrašą - Believe, kur roboto ranka persekiojo vaizdo įrašo herojų po miestą.

Tada aš sapnavau sapną. Tuo metu neįgyvendinama, nes nei viena, nei kita menkiausio įkalčio apie elektroniką, kurios neturėjau. Bet aš norėjau tikėti – tikėti. Praėjo 10 metų, ir kaip tik vakar pirmą kartą galėjau surinkti savo robotinę ranką, paleisti ją, tada sulaužyti, sutvarkyti ir vėl pradėti, o pakeliui susirasti draugų ir įgyti savęs pasitikėjimą.

Dėmesio, spoileriai po pjūviu!

Viskas prasidėjo nuo (sveiki, Master Kit ir ačiū, kad leidote rašyti jūsų tinklaraštyje!), kuri buvo beveik iš karto rasta ir pasirinkta po šio straipsnio apie Habré. Svetainėje rašoma, kad net 8 metų vaikas gali sukurti robotą – kodėl aš blogesnis? Tiesiog bandau savo jėgas lygiai taip pat.

Iš pradžių buvo paranoja

Kaip tikras paranojė, iš karto išsakysiu baimes, kurias iš pradžių turėjau dėl konstruktoriaus. Mano vaikystėje iš pradžių buvo kokybiški sovietiniai dizaineriai, paskui rankose byra kiniški žaislai... ir tada vaikystė baigėsi :(

Todėl iš to, kas išliko žaislų atmintyje, buvo:

• Ar plastikas lūžtų ir subyrės jūsų rankose?
• Ar dalys laisvai susilies?
• Ne visos dalys įtrauktos į komplektą?
• Ar surinkta konstrukcija bus trapi ir trumpalaikė?

Ir galiausiai, sovietinių dizainerių pamoka:

• Kai kurios dalys turės būti užbaigtos dilde
• O dalių dalių tiesiog nebus komplekte.
• O kita dalis iš pradžių neveiks, ją teks keisti

Ką dabar galiu pasakyti: ne veltui mano mėgstamiausias vaizdo įrašas Believe Pagrindinis veikėjas mato baimes ten, kur jų nėra. Nė viena iš baimių nepasitvirtino: dalių buvo lygiai tiek, kiek reikėjo, visos derėjo, mano nuomone - idealiai, kas labai pakėlė nuotaiką kelyje.

Konstruktoriaus detalės ne tik puikiai dera tarpusavyje, bet ir yra apgalvotas momentas detalių beveik neįmanoma supainioti... Tiesa, su vokišku pedantiškumu kūrėjai atidėkite varžtus tiksliai tiek, kiek reikia, todėl renkant robotą nepageidautina pamesti varžtus ant grindų ar supainioti „kuris kur“.

Specifikacijos:

Ilgis: 228 mm
Aukštis: 380 mm
Plotis: 160 mm
Surinkimo svoris: 658 gr.

Mityba: 4 D tipo baterijos
Pakeltų daiktų svoris: iki 100 g
Foninis apšvietimas: 1 LED
Valdymo tipas: laidinis nuotolinio valdymo pultas
Numatomas statybos laikas: 6 valanda
Eismas: 5 šlifuoti varikliai
Konstrukcijos apsauga judėjimo metu: terkšlė

Mobilumas:
Užfiksavimo mechanizmas: 0-1,77""
Riešo judesiai: 120 laipsnių ribose
Alkūnės judesiai: 300 laipsnių ribose
Pečių judėjimas: 180 laipsnių kampu
Rotacija ant platformos: 270 laipsnių kampu

Jums reikės:

• pailgos replės (be jų neapsieisite)
• šoniniai pjaustytuvai (gali būti pakeisti popieriniu peiliu, žirklėmis)
• kryžminis atsuktuvas
• 4 D tipo baterijos

Svarbu! Apie smulkias detales

Beje, apie „sraigtelius“. Jei susidūrėte su panašia problema ir žinote, kaip surinkimą padaryti dar patogesnį – kviečiame į komentarus. Kol kas pasidalinsiu savo patirtimi.

Tos pačios funkcijos, bet skirtingo ilgio, varžtai ir varžtai yra gana aiškiai nurodyti instrukcijose, pavyzdžiui, ant vidurinė nuotrauka apačioje matome varžtus P11 ir P13. O gal P14 – va, tai čia vėl aš juos vėl supainioju. =)

Galite juos atskirti: instrukcijose nurodyta, kuris iš jų yra kiek milimetrų. Bet, pirma, su slankmačiu nesėdėsi (ypač jei tau 8 metai ir/ar paprasčiausiai jo neturi), o antra, galų gale juos atskirsi tik pasidėjęs šalia. , kuris gali ne iš karto ateiti į galvą (neatėjo į galvą, hehe).

Todėl iš anksto perspėsiu, jei nuspręsite tokį ar panašų robotą surinkti patys, štai užuomina jums:

• arba iš anksto atidžiau pažiūrėkite į tvirtinimo detales;
• arba nusipirkite sau daug smulkių varžtų, savisriegių ir varžtų, kad negaruotų.

Be to, jokiu būdu nieko neišmeskite, kol nebaigsite surinkti. Apatinėje nuotraukoje, viduryje, tarp dviejų dalių nuo roboto „galvos“ kūno yra mažas žiedelis, kuris vos nenuskriejo į šiukšliadėžę kartu su kitais „laužais“. Ir tai, beje, yra LED žibintuvėlio laikiklis sugriebimo mechanizmo „galvoje“.

Sukūrimo procesas

Robotas be jokių papildomų rūpesčių tiekiamas su instrukcijomis – tik vaizdais ir aiškiai kataloguotomis bei paženklintomis dalimis.

Detalės gana patogiai nusikandžioja ir nereikalauja išlukštenti, bet man patiko mintis kiekvieną detalę apdirbti kartoniniu peiliuku ir žirklėmis, nors tai ir nebūtina.

Surinkimas prasideda nuo keturių iš penkių konstrukcijoje esančių variklių, kuriuos surinkti tikrai malonu: aš tiesiog mėgstu pavarų mechanizmus.

Variklius radome tvarkingai supakuotus ir "prilipusius" vienas prie kito - pasiruoškite atsakyti į vaiko klausimą, kodėl kolektorių varikliai įmagnetinti (galite iš karto komentaruose! :)

Svarbu: 3 iš 5 jums reikalingų variklių korpusų nuskandinkite riešutus šonuose- ateityje ant jų dėsime kūnelius surinkdami ranką. Šoninės veržlės reikalingos ne tik variklyje, kuris eis į platformos pagrindą, bet kad vėliau neprisimintų, kuris kėbulas kur yra, geriau veržles paskandinti kiekviename iš keturių geltonų korpusų iš karto. Tik šiai operacijai reikės replių, ateityje jų neprireiks.

Po maždaug 30-40 minučių kiekvienas iš 4 variklių buvo aprūpintas savo pavarų mechanizmu ir korpusu. Viskas bus ne ką sudėtingiau nei „Kinder Surprise“ buvo vaikystėje, tik daug įdomiau. Dėmesingumo klausimas iš aukščiau esančios nuotraukos: Trys iš keturių išėjimo pavarų yra juodos, kur yra balta? Iš jo korpuso turėtų išeiti mėlyna ir juoda viela. Instrukcijos yra visos, bet manau, kad verta dar kartą į tai atkreipti dėmesį.

Po to, kai savo rankose turėsite visus variklius, išskyrus „galvą“, pradėsite montuoti platformą, ant kurios stovės mūsų robotas. Būtent šiame etape supratau, kad reikia su sraigtais ir sraigtais elgtis apgalvočiau: kaip matote aukščiau esančioje nuotraukoje, dėl šono man neužteko dviejų varžtų sujungti variklius. veržlės – jos jau buvo įsuktos į jau surinktos platformos gylį. Teko improvizuoti.

Surinkus platformą ir pagrindinę svirties dalį, instrukcijos paragins pereiti prie griebtuvo mechanizmo surinkimo, kur smulkios dalys ir judančios dalys – smagioji dalis!

Bet turiu pasakyti, kad tai baigs spoileriai ir prasidės vaizdo įrašas, nes turėjau eiti į susitikimą su draugu ir robotu, kurio nespėjau užbaigti laiku, turėjau pasiimti su savimi.

Kaip roboto pagalba tapti įmonės siela

Lengvai! Kai toliau rinkome kartu, tapo aišku: surinkti robotą patiems - labai malonu. Dirbti kartu kuriant dizainą yra dvigubai malonu. Todėl šį rinkinį drąsiai galiu rekomenduoti tiems, kurie nenori sėdėti kavinėje nuobodžiams pokalbiams, o nori pasimatyti su draugais ir gerai praleisti laiką. Be to, man atrodo, kad komandos formavimas naudojant tokį komplektą - pavyzdžiui, surinkimas su dviem komandomis, dėl greičio - yra beveik abiem pusėms naudingas variantas.

Robotas atgijo mūsų rankose, kai tik baigėme surinkti. Deja, negaliu jums perteikti mūsų džiaugsmo žodžiais, bet manau, kad daugelis čia mane supras. Kai jūsų pačių surinkta konstrukcija staiga pradeda gyventi visavertį gyvenimą – tai jaudina!

Supratome, kad esame siaubingai alkani ir nuėjome valgyti. Buvo visai netoli, tad robotą nešėmės rankose. Ir tada mūsų laukė dar vienas maloni staigmena: Robotika yra ne tik pramoga. Tai taip pat suartina žmones. Vos susėdus prie stalo mus apsupo žmonės, norintys susipažinti su robotu ir tokį pat surinkti sau. Labiausiai vaikinai mėgo sveikintis su robotu „už čiuptuvų“, nes jis tikrai elgiasi kaip gyvas žmogus, o pirmiausia – tai ranka! Žodyje, pagrindinius animatronikos principus vartotojai įsisavino intuityviai... Štai kaip atrodė:

Bėda

Grįžus namo manęs laukė nemalonus siurprizas, ir gerai, kad tai įvyko iki šios apžvalgos paskelbimo, nes dabar iškart aptarsime gedimų šalinimą.

Nusprendę pabandyti judinti ranką maksimalia amplitude, pavyko pasiekti būdingą traškėjimą ir variklio mechanizmo funkcionalumo gedimą alkūnėje. Iš pradžių mane nuliūdino: na, naujas žaislas, ką tik surinktas – ir nebeveikia.

Bet tada man pasirodė: jei tu pats ką tik surinkai, kas buvo? =) Puikiai žinau pavarų komplektą korpuso viduje ir norint suprasti, ar sugedo pats variklis, ar tiesiog korpusas nebuvo pakankamai gerai pritvirtintas, galite jį apkrauti nenuimant variklio iš ir pažiūrėkite, ar paspaudimai tęsiasi.

Būtent tada man pavyko pajusti tikras Robo meistras!

Atsargiai išardžius „alkūnės jungtį“, buvo galima nustatyti, kad variklis veikia sklandžiai be apkrovos. Kėbulas suskilo, vienas varžtas įkrito į vidų (nes variklis magnetiškai įmagnetino), o jei ir toliau naudotume krumpliaračius, būtų sugadintos krumpliaračiai - išardytoje formoje rasta būdingi susidėvėjusio plastiko "milteliai" juos.

Labai patogu, kad roboto nereikėjo iki galo išardyti. Ir tikrai šaunu, kad gedimas įvyko dėl ne visai tvarkingo surinkimo šioje vietoje, o ne dėl kažkokių gamyklinių sunkumų: mano komplekte jų visai nerasta.

Patarimas: pirmą kartą po surinkimo laikykite po ranka atsuktuvą ir reples – gali praversti.

Ką galite išmokyti naudodami šį rinkinį?

Pasitikėjimas savimi!

Radau ne tik bendromis temomis bendrauti su absoliučiai nepažįstami žmonės, bet ir žaislą spėjau ne tik surinkti, bet ir pataisyti pačiai! Tai reiškia, kad galiu būti tikras, kad su mano robotu viskas visada bus gerai. Ir tai yra labai malonus jausmas, kai kalbama apie mėgstamus dalykus.

Gyvename pasaulyje, kuriame esame siaubingai priklausomi nuo pardavėjų, tiekėjų, aptarnaujančių darbuotojų ir laisvo laiko bei pinigų prieinamumo. Jei nemokėsite beveik nieko nedaryti, už viską teks mokėti, o greičiausiai – permokėti. Galimybė žaislą pataisyti patiems, nes žinai, kaip jame išdėstytas kiekvienas mazgas, yra neįkainojama. Tegul vaikas turi tokį pasitikėjimą savimi.

Rezultatai

Kas mums patiko:

• Pagal instrukcijas surinktam robotui derinti nereikėjo, jis startavo iš karto
• Detalių beveik neįmanoma supainioti
• Griežtas katalogavimas ir informacijos prieinamumas
• Neskaitykite instrukcijų (tik vaizdai)
• Trūksta reikšmingų atotrūkių ir konstrukcijų spragų
• Surinkimo paprastumas
• Lengva prevencija ir remontas
• Paskutinis, bet ne mažiau svarbus dalykas: jūs pats susirenkate žaislą, filipiniečių vaikai jums nedirba

Ko dar reikia:

• Daugiau tvirtinimo detalių, atsargų
• Jo dalys ir atsarginės dalys, kad prireikus galėtumėte pakeisti
• Daugiau robotų, skirtingų ir sudėtingų
• Idėjos, kurias galima patobulinti / pridėti / pašalinti - vienu žodžiu, žaidimas nesibaigia surinkimu! Labai noriu, kad tai tęstųsi!

Verdiktas:

Surinkti robotą iš šio konstravimo rinkinio nėra sunkesnis už galvosūkį ar „Kinder siurprizą“, tik rezultatas yra daug didesnis ir sukėlė emocijų audrą mumyse ir aplinkiniuose. Puikus rinkinys, aciu

Dabar yra daugybė galimybių, kurios leidžia pradėti kurti robotus neturint jokių super-duper specialių žinių. Ir tai yra puiku! Nes tai paleidžia žinių laviną.

Ir nereikia pradėti nuo žinių. Žinios neturėtų būti lokomotyvas. Žinios – tai bagažas, keliaujantis šiuo traukiniu. Kas tada yra garvežys? O garvežys – tai tiesiog nežinojimas, kaip tai padaryti, kad kažkas atsitiktų savaime. Roboto kūrimas yra tik tokios žinios.

Kad nesiveltume į pavyzdžius, paimkime tik vieną pavyzdį. Pats trivialiausias pavyzdys. Leiskite robotui judėti po kambarį nesidaužydamas į sienas. Ką tu turi žinoti:

1. Kokia bus judesių mechanika. (Dauguma robotų turi mechaniką, tačiau yra ir bekūnių robotų, pavyzdžiui, atsarginiai robotai.) Jei neturite žinių šioje srityje, nedelsdami pradėkite juos įgyti. Kokie ten mechanizmai judėti, ant lygaus paviršiaus, ant nelygaus paviršiaus, vaikščioti, ant ratų... Jei negalite tokio mechanizmo pagaminti, susiraskite jau paruoštą. Jei įmanoma, išardykite ir vėl surinkite.

2. Kaip robotas sąveikaus su išorinis pasaulis... Būtų gerai turėti radijo elektronikos ir/ar informacinių technologijų žinių, kad suprastum, kaip skaityti garsinius, optinius, mechaninius signalus, kaip priimti informaciją iš tinklo (pastaroji ypač svarbi bekūniams robotams). Minimalios žinios jau tiks, trūkstamas reikia nedelsiant pradėti pildyti. Laimei, galite naudoti daugybę modulinių elementų ir jutiklių, sujungtų su paruoštais valdikliais, kurie konvertuoja šių jutiklių signalus į skaičius. (jei domina, komentaruose galite diskutuoti/pasikeisti nuorodomis/adresais kur visa tai pirkta)

3. (svarbiausia) Kaip robotas mąstys. Būtina nustatyti, kokia yra jo „mąstymo“ veikla. Pasirinktame pavyzdyje tai tik galimybė įjungti ir išjungti N elektros variklius tinkamu laiku, atsižvelgiant į išmatuotą atstumą iki priekinės sienos (bent jau). Protinei veiklai robotui reikalingas programuojamas blokas su mikroprocesoriumi. Yra daug paruoštų platformų robotams konstruoti (Arduino, Matryoshka, Strawberry Pi, Iskra, Troyka ir kt. Vėlgi kviečiu komentuoti: dalintis nuorodomis, klausti)

Iš karto kyla klausimas: ar tai reiškia, kad reikia mokėti programuoti? Griežtai kalbant, taip. Tačiau tarp išvardytų platformų yra tokių, kuriose programavimas vykdomas vaizdinėje aplinkoje, nenaudojant jokios konkrečios kalbos programavimas. (T.y. dėmesio! Norint pradėti, nebūtina mokėti programuoti. Bet žinoma, norint tęsti, būtina žinoti)

Štai trys pagrindiniai kaulai, ant kurių reikia turėti pagrindinių žinių ir įgūdžių, kurie yra prieinami net vaikui, sausgysles, ir ant kurių galėsite kaupti aukštųjų inžinerinių žinių mėsą:

• konstruoti mechanizmus iš konstruktoriaus – ilgalaikėje perspektyvoje tai visas „mechanikos mokslų“ spektras: fizika (mechanika), mašinų ir mechanizmų dalys, tvirtumo medžiagos, hidraulika ir kt.
• žinoti, kaip užtikrinama sąveika su išoriniu pasauliu (net vaikų dizaineriai šiandien yra aprūpinti jutiklių moduliais) - ateityje tai bus programavimas, tinklo protokolai, fizika (elektra, optika, akustika, radaras ir kt.)
• turėti pradinis pristatymas apie programavimą: kintamieji, algoritmai - programavimas perspektyvoje ( skirtingomis kalbomis ir programavimo paradigmos), algoritmai ir duomenų struktūros, duomenų bazės. Programavimo kalbos pasirinkimas nėra esminis, pasirinkimas labai platus, nuo vaizdinių aplinkų vaikams, o konkretaus mikroprocesoriaus surinkėjo. Galite pasirinkti patys, atsižvelgdami į turimas žinias

Na, ir galiausiai įkvėpimui pasidomėkite (ir čia ne reklama, aš su šiuo gamintoju neturiu nieko bendra (dalinkis kitais pavyzdžiais)) kokie yra vaikiški robotų kūrimo įrankiai

Paprasčiausią robotą gali pagaminti net tie, kurie ką tik paėmė į rankas lituoklį.

Dažniausiai mūsų robotas (priklausomai nuo konstrukcijos) įbėgs į šviesą arba, priešingai, pabėgs nuo jos, bėgs į priekį ieškodamas šviesos pluošto arba judės atgal kaip kurmis.

Mūsų būsimam „dirbtiniam intelektui“ mums reikia:

1. Mikroschema L293D
2. Mažas elektrinis variklis M1 (galima ištraukti iš žaislinių automobilių)
3. Fototranzistorius ir 200 omų rezistorius.
4. Laidai, baterija ir, žinoma, pati platforma, kurioje visa tai bus.

Jei prie dizaino pridėsite dar porą ryškių šviesos diodų, tuomet nesunkiai pasieksite, kad robotas tiesiog bėgs paskui ranką ar net laikysis šviesios ar tamsios linijos. Mūsų kūrinys bus tipiškas BEAM klasės robotų atstovas. Tokių robotų elgesio principas pagrįstas „fotorecepcija“, tai yra, šviesa šiuo atveju veiks kaip informacijos šaltinis.

Mūsų robotas judės į priekį, kai jį pataikys šviesos spindulys. Toks prietaiso elgesys vadinamas „fotokineze“ – nenukrypstamu judrumo padidėjimu arba sumažėjimu, reaguojant į šviesos lygio pokyčius.

Mūsų įrenginyje, kaip minėta aukščiau, buvo naudojamas fototranzistorius n-p-n struktūros- PTR-1 kaip fotosensorius. Čia galite naudoti ne tik fototranzistorių, bet ir fotorezistorių ar fotodiodą, nes visų elementų veikimo principas yra vienodas.

Paveiksle iš karto parodyta roboto laidų schema. Jei dar nesate pakankamai susipažinęs su techninėmis konvencijos, tada, remiantis šia schema, bus nesunku suprasti elementų žymėjimo ir sujungimo vienas su kitu principus.

GND. Laidų sujungimas įvairių elementų grandinės su „žeme“ (neigiamas maitinimo šaltinio polius) diagramose dažniausiai nerodomos iki galo. Vietoj to nupieštas mažas brūkšnelis, nurodantis įžeminimo jungtį. Kartais prie brūkšnelio rašo „GND“ – iš anglų kalbos. žodžiai „žemė“ – žemė.

Vcc. Šis žymėjimas rodo, kad per šią dalį grandinė yra prijungta prie maitinimo šaltinio - Teigiamas polius! Kartais diagramose vietoj šių raidžių dažnai rašomas esamas įvertinimas. Šiuo atveju + 5 V.

Roboto veikimo principas.

Šviesos pluoštui patekus į fototranzistorių (schemoje jis pažymėtas kaip PRT1), INPUT1 mikroschemos išvestyje pasirodo teigiamas signalas, dėl kurio veikia M1 variklis. Ir atvirkščiai, kai šviesos spindulys nustoja apšviesti fototranzistorių, signalas INPUT1 mikroschemos išėjime išnyksta, todėl variklis sustoja.

Rezistorius R1 šioje grandinėje yra skirtas kompensuoti srovę, praeinančią per fototranzistorių. Nominali rezistoriaus vertė yra 200 omų – ​​aišku, čia galite lituoti ir kitokio nominalo rezistorius, tačiau reikia atsiminti, kad nuo nominalios vertės priklausys fototranzistoriaus jautrumas, taigi ir paties roboto našumas.

Jei rezistoriaus vertė yra didelė, tai robotas reaguos tik į labai ryškų šviesos spindulį, o jei jis mažas, tada jautrumas bus daug didesnis.

Trumpai tariant, šioje grandinėje neturėtumėte naudoti rezistorių, kurių varža mažesnė nei 100 omų, kitaip fototranzistorius gali tiesiog perkaisti ir sugesti.

Skaitmeniniai ir analoginiai multimetrai, atliekantys matavimus Skaitymo grandinės: ekranavimas, įžeminimas Skaitymo grandinės: lempos ir fotoelementai Remontas elektrinis virdulys „Pasidaryk pats“ laikrodis su vaizdo projekcija

Galite sukurti robotą naudodami tik vieną variklio vairuotojo lustą ir porą fotoelementų. Priklausomai nuo variklių, mikroschemų ir fotoelementų sujungimo būdo, robotas judės link šviesos arba, atvirkščiai, slėpsis tamsoje, bėgs pirmyn ieškodamas šviesos arba judės atgal kaip kurmis. Jei prie roboto grandinės pridėsite porą ryškių šviesos diodų, galėsite priversti jį bėgti paskui jūsų ranką ir netgi sekti tamsią ar šviesią liniją.

Roboto elgesio principas paremtas „fotorecepcija“ ir būdingas visai klasei. BEAM robotai... Gyvojoje gamtoje, kurią imituos mūsų robotas, fotorecepcija yra vienas pagrindinių fotobiologinių reiškinių, kuriame šviesa veikia kaip informacijos šaltinis.

Pirmą kartą pažvelkime į įrenginį BEAM robotas juda į priekį, kai į jį patenka šviesos spindulys, ir sustoja, kai šviesa nustoja jį apšviesti. Tokio roboto elgesys vadinamas fotokineze – neorientuotu judrumo padidėjimu arba sumažėjimu, reaguojant į šviesos lygio pokyčius.

Roboto įrenginyje, be variklio vairuotojo mikroschemos, bus naudojamas tik vienas fotoelementas ir vienas elektros variklis. Kaip fotoelementą galite naudoti ne tik fototranzistorių, bet ir fotodiodą ar fotorezistorių.
Kurdami robotą kaip fotojutiklį naudojame n-p-n fototranzistorių. Fototranzistoriai šiandien, ko gero, yra vienas iš labiausiai paplitusių optoelektroninių prietaisų tipų ir pasižymi geru jautrumu bei gana priimtina kaina.

Roboto grandinė su vienu fototranzistoriumi

Iš Baboto ir Boboto pokalbių Gerbiamas Bobote, ar galima naudoti sumažintose paprasta roboto schema bet kokių kitų mikroschemų, tokių kaip L293DNE? Žinoma, galite, bet matote, kas yra, mano drauge Bibotai. Jį išduoda tik ST Microelectronics įmonių grupė. Visos kitos panašios mikroschemos yra tik pakaitalai arba analogai L293D... Tokie analogai yra amerikiečių kompanija Texas Instruments, iš Sensitron Semiconductor... Natūralu, kad, kaip ir daugelis analogų, šios mikroschemos turi savų skirtumų, į kuriuos turėsite atsižvelgti kurdami savo robotą. Ar galėtumėte papasakoti apie skirtumus, į kuriuos turėsiu atsižvelgti naudodamas L293DNE. Mano malonumas, senasis Babot. Visos linijos mikroschemos L293D turi įvesčių, suderinamų su TTL lygiais *, tačiau tik kai kurių iš jų lygių suderinamumas neriboja. Taigi, L293DNE turi ne tik suderinamumą su TTL įtampos lygiais, bet ir turi įėjimus su klasikine TT logika. Tai reiškia, kad prie neprijungto įėjimo yra loginis „1“. Atsiprašau, Bobotai, bet aš nelabai suprantu: kaip galiu į tai atsižvelgti? Jei neprijungta įvestis turi L293DNE yra aukštas lygis (loginis "1"), tada atitinkamame išėjime turėsime signalą aukštas lygis... Jei dabar aptariamam įėjimui pritaikysime aukšto lygio signalą, kitaip tariant - loginį "1" (prijungsime jį prie maitinimo šaltinio "pliuso", tada niekas nepasikeis prie atitinkamo išėjimo, nes anksčiau prie įvesties turėjome „1“. Jei į savo įvestį duosime žemo lygio signalą (prijungsime prie maitinimo šaltinio "minuso"), tada išėjimo būsena pasikeis ir ant jo bus žemo lygio įtampa. Tai yra, pasirodo priešingai: mes valdėme L293D naudodami teigiamus signalus, o L293DNE reikia valdyti naudojant neigiamus signalus. L293D ir L293DNE gali būti valdomas tiek neigiamos logikos, tiek teigiamos * rėmuose. Norėdami valdyti įvestis L293DNE naudojant teigiamus signalus, mes turėsime ištraukti šiuos įėjimus į žemę su ištraukiamaisiais rezistoriais. Tada, jei nėra teigiamo signalo, įėjime bus loginis „0“, kurį suteiks ištraukimo rezistorius. Sumanūs jankiai tokius rezistorius vadina traukimu, o traukiant aukštyn – traukimu. Kiek supratau, viskas, ką turime pridėti Paprasčiausio roboto schema, - taigi tai yra ištraukiamieji rezistoriai variklio tvarkyklės mikroschemos įėjimuose. Visiškai teisingai supratai, brangusis Bibote. Šių rezistorių vertę galima pasirinkti nuo 4,7 kOhm iki 33 kOhm. Tada paprasčiausio roboto schema atrodys taip. Be to, mūsų roboto jautrumas priklausys nuo rezistoriaus R1 vertės. Kuo mažesnis pasipriešinimas R1, tuo mažesnis bus roboto jautrumas, o kuo didesnis, tuo didesnis bus. Ir kadangi šiuo atveju mums nereikia valdyti variklio dviem kryptimis, antrą variklio išėjimą galime prijungti tiesiai prie „žemės“. Tai netgi šiek tiek supaprastins schemą. Ir paskutinis klausimas. Ir tuose robotų grandinės, kurį atsinešėte mūsų pokalbio metu, ar galima naudoti klasikinę L293D mikroschemą?

Paveikslėlyje parodytas montavimas ir schema robotas, o jei dar nelabai susipažinęs su simboliais, tuomet remiantis dviem diagramomis nesunku suprasti elementų žymėjimo ir sujungimo principą. Įvairias grandinės dalis su „žeme“ (neigiamu maitinimo šaltinio poliu) jungiantis laidas dažniausiai nėra iki galo pavaizduotas, tačiau diagramoje nupieštas nedidelis brūkšnelis, nurodantis, kad ši vieta sujungta su „žeme“. Kartais šalia tokios eilutės rašomos trys raidės „GND“, reiškiančios „žemė“ (žemė). Vcc reiškia teigiamą maitinimo šaltinio jungtį. $ L293D = ($ _ GET ["l293d"]); jei ($ L293D) apima ($ L293D);?> Vietoj raidžių Vcc jos dažnai rašo + 5V, taip nurodant maitinimo šaltinio įtampą.

Fototranzistorius turi emiterį
(schemoje su rodykle)
ilgesnis nei kolektorius.

Roboto grandinės veikimo principas yra labai paprastas. Šviesos pluoštui patekus į fototranzistorių PTR1, variklio tvarkyklės mikroschemos INPUT1 įėjime pasirodys teigiamas signalas ir variklis M1 pradės suktis. Kai fototranzistorius nustoja šviesti, signalas INPUT1 įėjime dingsta, variklis nustoja suktis ir robotas sustoja. Daugiau informacijos apie darbą su variklio vairuotoju rasite ankstesniame straipsnyje.

Variklio vairuotojas
pagamino SGS-THOMSON Microelectronics
(ST mikroelektronika).

Norint kompensuoti srovę, einanti per fototranzistorių, į grandinę įvedamas rezistorius R1, kurio nominalioji vertė gali būti apie 200 omų. Rezistoriaus R1 reikšmė turės įtakos ne tik normaliam fototranzistoriaus darbui, bet ir roboto jautrumui. Jei rezistoriaus varža didelė, tai robotas reaguos tik į labai ryškią šviesą, jei maža, tada jautrumas bus didesnis. Bet kokiu atveju, norint apsaugoti fototranzistorių nuo perkaitimo ir sugadinimo, negalima naudoti mažesnio nei 100 omų rezistoriaus.

Padaryk robotą, realizuojant fototaksės reakciją (nukreiptą judėjimą į šviesą arba nuo jos), galima atlikti naudojant du fotojutiklius.

Šviesai patekus į vieną iš tokio roboto fotosensorių, įsijungia jutiklį atitinkantis elektros variklis ir robotas sukasi link šviesos, kol šviesa apšviečia abu fotojutiklius ir įsijungia antrasis variklis. Kai apšviečiami abu jutikliai, robotas juda šviesos šaltinio link. Jei vienas iš jutiklių nustoja šviesti, robotas vėl pasuka šviesos šaltinio link ir, pasiekęs padėtį, kurioje šviesa krenta ant abiejų jutiklių, toliau juda šviesos link. Jei šviesa nustoja kristi ant fotosensorių, robotas sustoja.

Scheminė roboto su dviem fototranzistoriais schema

Roboto grandinė yra simetriška ir susideda iš dviejų dalių, kurių kiekviena valdo atitinkamą elektros variklį. Tiesą sakant, tai tarsi dviguba ankstesnio roboto schema. Fotosensoriai turi būti išdėstyti skersai elektros variklių atžvilgiu, kaip parodyta aukščiau esančiame roboto paveikslėlyje. Taip pat galite išdėstyti variklius skersai, palyginti su fotojutikliais, kaip parodyta elektros schemažemiau.

Paprasčiausio roboto su dviem fototranzistoriais sujungimo schema

Jei jutiklius išdėstysime pagal kairįjį paveikslėlį, tai robotas išvengs šviesos šaltinių ir jo reakcijos bus panašios į nuo šviesos besislepiančio kurmio elgesį.

Sukurkite roboto elgesį Galite padaryti jį gyvesnį siųsdami teigiamą signalą į INPUT2 ir INPUT3 įėjimus (prijunkite juos prie maitinimo šaltinio pliuso): robotas judės, kai ant fotosensorių nepateks šviesos ir „pamatęs“ šviesą. , jis pasisuks link savo šaltinio.

Į padaryti robotą, "bėgdamas" už rankos, mums reikia dviejų ryškių šviesos diodų (schemoje LED1 ir LED2). Juos sujungiame per rezistorius R1 ir R4, kad kompensuotume jais tekančią srovę ir apsaugotume nuo gedimų. Šviesos diodus pastatykite šalia fotosensorių, nukreipdami jų šviesą ta pačia kryptimi kaip ir fotojutikliai, ir pašalinkite signalą iš INPUT2 ir INPUT3 įėjimų.

Roboto, judančio link atspindėtos šviesos, diagrama

Gauto roboto užduotis yra reaguoti į atspindėtą šviesą, kurią skleidžia šviesos diodai. Įjunkite robotą ir padėkite delną priešais vieną iš fotosensorių. Robotas pasisuks link delno. Delną pastumkite šiek tiek į šoną, kad jis dingtų iš vieno iš fotosensorių „matymo lauko“, atsakydamas robotas klusniai, kaip šuo, pasisuka už delno.
Šviesos diodai turi būti parinkti pakankamai ryškiai, kad atspindėtą šviesą nuolat užfiksuotų fototranzistoriai. Gerų rezultatų galima pasiekti naudojant raudonus arba oranžinius šviesos diodus, kurių ryškumas viršija 1000 mCd.

Jei robotas į jūsų ranką reaguoja tik tada, kai beveik paliečia jutiklį, galite pabandyti eksperimentuoti su baltu popieriumi: atspindėjimas baltas lapas daug didesnis nei žmogaus rankos, o roboto reakcija į baltą lapą bus daug geresnė ir stabilesnė.

Balta spalva turi didžiausias atspindžio savybes, juoda mažiausiai. Remdamiesi tuo, galite sukurti robotą, kuris seka liniją. Jutikliai turi būti išdėstyti taip, kad būtų nukreipti žemyn. Atstumas tarp jutiklių turi būti šiek tiek didesnis nei linijos plotis.

Roboto schema po juoda linija yra identiška ankstesnei. Kad robotas neprarastų baltame lauke nubrėžtos juodos linijos, jo plotis turėtų būti apie 30 mm ar platesnis. Roboto elgesio algoritmas yra gana paprastas. Kai abu fotojutikliai paima atsispindėjusią šviesą iš balto lauko, robotas juda į priekį. Kai vienas iš jutiklių įvažiuoja į juodą liniją, atitinkamas elektros variklis sustoja ir robotas pradeda suktis, išlygindamas savo padėtį. Kai abu jutikliai vėl yra virš balto lauko, robotas toliau juda į priekį.

Pastaba:
Visuose robotų brėžiniuose L293D variklio tvarkyklės mikroschema parodyta sąlyginai (tik valdymo įėjimai ir išėjimai).

Padaryk robotą labai paprasta Pažiūrėkime, ko reikia sukurti robotą namuose, kad suprastų robotikos pagrindus.

Tikrai, žiūrėdamas filmus apie robotus, ne kartą norėjote sukurti savo ginklo draugą, bet nežinojote, nuo ko pradėti. Žinoma, dvikojų terminatoriaus nepastatysi, bet mes ir to nesiekiame. Surinkti paprastas robotas Visi, kas moka taisyklingai laikyti lituoklį rankose, gali tai padaryti, ir tam nereikia gilių žinių, nors jie ir netrukdys. Mėgėjiška robotika nedaug kuo skiriasi nuo schemų, tik daug įdomesnė, nes čia taip pat nukenčia tokios sritys kaip mechanika, programavimas. Visi komponentai yra lengvai prieinami ir nėra tokie brangūs. Taigi pažanga nestovi vietoje ir mes ją išnaudosime savo naudai.

Įvadas

Taigi. Kas yra robotas? Daugeliu atvejų tai yra automatinis įrenginys kuris reaguoja į bet kokį veiksmą aplinką... Robotus gali valdyti žmonės arba atlikti iš anksto užprogramuotus veiksmus. Paprastai robotas aprūpintas įvairiais jutikliais (atstumo, sukimosi kampo, pagreičio), vaizdo kameromis, manipuliatoriais. Elektroninė roboto dalis susideda iš mikrovaldiklio (MC) – mikroschemos, kurioje yra procesorius, laikrodžio generatorius, įvairūs periferiniai įrenginiai, laisvoji prieiga ir nuolatinė atmintis. Pasaulyje yra didžiulė mikrovaldiklių, skirtų skirtingoms taikymo sritims, įvairovė ir jų pagrindu galima surinkti galingus robotus. Mėgėjiškiems pastatams platus pritaikymas rasti AVR mikrovaldikliai. Šiandien jie yra labiausiai prieinami, o internete galite rasti daug pavyzdžių, pagrįstų šiais MK. Norėdami dirbti su mikrovaldikliais, turite mokėti programuoti surinkimo arba C ir turėti skaitmeninės bei analoginės elektronikos bazines žinias. Savo projekte naudosime C. MK programavimas mažai kuo skiriasi nuo programavimo kompiuteriu, kalbos sintaksė ta pati, dauguma funkcijų praktiškai nesiskiria, o naujosios gana lengvai išmokstamos ir patogios naudoti.

Ko mums reikia

Pirmiausia mūsų robotas galės tiesiog apeiti kliūtis, tai yra pakartoti įprastą daugumos gyvūnų elgesį gamtoje. Viską, ko mums reikia norint sukurti tokį robotą, galite rasti radijo parduotuvėse. Mes nuspręsime, kaip judės mūsų robotas. Sėkmingiausi, manau, yra vikšrai, kurie naudojami tankuose, tai daugiausia patogus sprendimas, nes vikšrai turi didesnį pravažumą nei mašinos ratai ir yra patogiau valdomi (norint pasukti užtenka pasukti vikšrus į skirtingos pusės). Todėl jums prireiks bet kokios žaislų talpyklos su nepriklausomai viena nuo kitos besisukančiomis vikšrėmis, kurią galite įsigyti bet kurioje žaislų parduotuvėje už priimtiną kainą. Iš šio bako jums reikia tik platformos su vikšrais ir varikliais su pavarų dėžėmis, likusią dalį galite saugiai atsukti ir išmesti. Mums taip pat reikia mikrovaldiklio, mano pasirinkimas krito ant ATmega16 - jis turi pakankamai prievadų jutikliams ir periferiniams įrenginiams prijungti, ir apskritai jis yra gana patogus. Taip pat reikia nusipirkti kai kuriuos radijo komponentus, lituoklį, multimetrą.

Lentos gamyba su MK

Mūsų atveju mikrovaldiklis atliks smegenų funkcijas, bet pradėsime ne nuo jo, o nuo roboto smegenų maitinimo. Tinkama mityba– sveikatos garantija, todėl pradėsime nuo to, kaip tinkamai pamaitinti savo robotą, nes dažniausiai tai daro pradedantieji robotų kūrėjai. O kad mūsų robotas normaliai veiktų, reikia naudoti įtampos stabilizatorių. Man labiau patinka L7805 mikroschema - ji sukurta taip, kad išvestyje būtų stabili 5 V įtampa, kurios reikia mūsų mikrovaldikliui. Bet dėl ​​to, kad šios mikroschemos įtampos kritimas yra apie 2,5 V, į jį turi būti tiekiama bent 7,5 V. Kartu su šiuo stabilizatoriumi naudojami elektrolitiniai kondensatoriai, kad išlygintų įtampos bangavimą, o grandinėje turi būti diodas, apsaugantis nuo poliškumo pasikeitimo.

Dabar galime susitvarkyti su savo mikrovaldikliu. Korpusas MK yra DIP (taip lituoti patogiau) ir keturiasdešimt kaiščių. Laive yra ADC, PWM, USART ir daug daugiau, kurių kol kas nenaudosime. Panagrinėkime keletą svarbių mazgų. RESET kaištis (9-oji MK kojelė) rezistorius R1 traukiamas į maitinimo šaltinio "pliusą" - tai reikia padaryti! Priešingu atveju jūsų MK gali būti netyčia iš naujo nustatytas arba, kitaip tariant, sugadintas. Taip pat pageidautina, bet neprivaloma priemonė, prijungti RESET per keraminį kondensatorių C1 prie žemės. Diagramoje taip pat galite pamatyti 1000 uF elektrolitą, kuris taupo nuo įtampos kritimų, kai varikliai veikia, o tai taip pat turės teigiamą poveikį mikrovaldiklio veikimui. Kvarcinis kristalas X1 ir kondensatoriai C2, C3 turi būti dedami kuo arčiau XTAL1 ir XTAL2 kaiščių.

Nekalbėsiu apie tai, kaip paleisti MK, nes apie tai galite perskaityti internete. Programą rašysime C kalba, programavimo aplinka pasirinkau CodeVisionAVR. Tai gana patogi aplinka ir naudinga pradedantiesiems, nes joje yra įmontuotas vedlys kodui sukurti.

Variklio valdymas

Ne mažiau svarbus mūsų roboto komponentas yra variklio vairuotojas, todėl mums lengviau jį valdyti. Niekada ir jokiomis aplinkybėmis nejunkite variklių tiesiai prie MK! Apskritai, galingų apkrovų negalima valdyti tiesiai iš mikrovaldiklio, kitaip jis perdegs. Naudokite pagrindinius tranzistorius. Mūsų atveju yra speciali mikroschema - L293D. Tokiuose paprastuose projektuose visada stenkitės naudoti šią konkrečią mikroschemą su "D" indeksu, nes joje yra įmontuoti diodai apsaugai nuo perkrovos. Šią mikroschemą labai lengva valdyti ir ją nesunkiai galima įsigyti radijo parduotuvėse. Jį galima įsigyti dviem DIP ir SOIC paketais. Mes naudosime DIP paketas dėl lengvo montavimo ant lentos. L293D turi atskirą maitinimo šaltinį varikliams ir logikai. Todėl pačią mikroschemą maitinsime iš stabilizatoriaus (VSS įvestis), o variklius tiesiai iš baterijų (VS įėjimas). L293D gali atlaikyti 600 mA apkrovą vienam kanalui ir turi du tokius kanalus, tai yra, prie vienos mikroschemos galima prijungti du variklius. Tačiau, kad būtų saugu, sujungsime kanalus, tada kiekvienam varikliui reikės vieno mikrono. Iš to išplaukia, kad L293D atlaikys 1,2 A. Norėdami tai pasiekti, reikia sujungti micra kojeles, kaip parodyta diagramoje. Mikroschema veikia taip: kai į IN1 ir IN2 įvedamas loginis „0“, o į IN3 ir IN4 – loginis blokas, variklis sukasi viena kryptimi, o jei signalai apverčiami, įvedamas loginis nulis, tada variklis pradės suktis kita kryptimi. EN1 ir EN2 kaiščiai yra atsakingi už kiekvieno kanalo įjungimą. Mes juos sujungiame ir prijungiame prie maitinimo šaltinio iš stabilizatoriaus "pliuso". Kadangi mikroschema eksploatacijos metu įkaista, o radiatorių montavimas tokio tipo korpusams yra problemiškas, šilumos išsklaidymą užtikrina GND kojelės - geriau jas lituoti ant plataus kontaktinio ploto. Tai viskas, ką jums reikia žinoti apie variklio vairuotojus pirmą kartą.

Kliūčių jutikliai

Kad mūsų robotas galėtų naršyti ir netrenktų į viską, jame sumontuosime du infraraudonųjų spindulių jutiklius. Paprasčiausias jutiklis susideda iš IR diodo, kuris skleidžia infraraudonųjų spindulių spektrą, ir fototranzistoriaus, kuris priims signalą iš IR diodo. Principas toks: kai prieš jutiklį nėra kliūties, IR spinduliai nepataiko į fototranzistorių ir jis neatsidaro. Jei priešais jutiklį yra kliūtis, tada spinduliai iš jo atsispindi ir krenta ant tranzistoriaus - jis atsidaro ir pradeda tekėti srovė. Tokių jutiklių trūkumas yra tas, kad jie gali skirtingai reaguoti įvairių paviršių ir nėra apsaugoti nuo trukdžių – nuo ​​pašalinių signalų iš kitų įrenginių, jutiklis, atsitiktinai, gali veikti. Signalo moduliavimas gali apsaugoti nuo trukdžių, tačiau kol kas mes tuo nesivarginsime. Pradžiai to pakanka.

Roboto programinė įranga

Norint atgaivinti robotą, reikia parašyti jam programinę įrangą, tai yra programą, kuri imtų rodmenis iš jutiklių ir valdytų variklius. Mano programa yra pati paprasčiausia, joje nėra sudėtingos struktūros ir visi supras. Kitose dviejose eilutėse yra mūsų mikrovaldiklio antraštės failai ir vėlavimo formavimo komandos:

#įtraukti
#įtraukti

Šios eilutės yra sąlyginės, nes PORTC reikšmės priklauso nuo to, kaip prijungėte variklio tvarkyklę prie mikrovaldiklio:

PORTC.0 = 1; PORTC.1 = 0; PORTC.2 = 1; PORTC.3 = 0; Reikšmė 0xFF reiškia, kad išvestis bus žurnalinė. "1" ir 0x00 - žurnalas. "0". Su tokia konstrukcija patikriname, ar prieš robotą yra kliūtis ir kurioje pusėje ji yra: if (! (PINB & (1)<

Jei šviesa iš IR diodo patenka į fototranzistorių, tada ant mikrovaldiklio kojelės nustatomas žurnalas. „0“ ir robotas pradeda judėti atgal, kad nuvažiuotų nuo kliūties, tada apsisuka, kad daugiau nesusidurtų su kliūtimi ir vėl eina į priekį. Kadangi turime du jutiklius, du kartus tikriname, ar nėra kliūties – dešinėje ir kairėje, todėl galime sužinoti, iš kurios pusės kliūtis yra. Komanda „delay_ms (1000)“ rodo, kad prireiks vienos sekundės, kol bus įvykdyta kita komanda.

Išvada

Aptariau daugumą aspektų, kurie padės jums sukurti pirmąjį robotą. Tačiau robotika tuo nesibaigia. Jei sukursite šį robotą, turėsite daug galimybių jį plėsti. Galite patobulinti roboto algoritmą, pavyzdžiui, ką daryti, jei kliūtis yra ne iš kurios nors pusės, o tiesiai priešais robotą. Taip pat nepakenks įdiegti kodavimo įrenginį – paprastą įrenginį, kuris padės tiksliai nustatyti ir žinoti savo roboto vietą erdvėje. Aiškumo dėlei galima sumontuoti spalvotą arba vienspalvį ekraną, kuris gali rodyti naudingą informaciją – akumuliatoriaus įkrovos lygį, atstumą iki kliūties, įvairią derinimo informaciją. Nepakenks ir jutiklių tobulinimas – vietoje įprastų fototranzistorių montuoti TSOP (tai IR imtuvai, suvokiantys tik tam tikro dažnio signalą). Be infraraudonųjų spindulių jutiklių yra ir ultragarsinių, jie yra brangesni, be to, jie taip pat nėra be trūkumų, tačiau pastaruoju metu jie populiarėja tarp robotikos inžinierių. Kad robotas galėtų reaguoti į garsą, būtų malonu įdiegti sustiprintus mikrofonus. Bet tikrai įdomus dalykas, manau, yra kameros įrengimas ir programavimas mašininio matymo pagrindu. Yra specialių OpenCV bibliotekų rinkinys, su kuriuo galite programuoti veido atpažinimą, judėjimą pagal spalvotus švyturius ir daug kitų įdomių dalykų. Viskas priklauso tik nuo jūsų vaizduotės ir įgūdžių.

Komponentų sąrašas:

ATmega16 DIP-40 pakuotėje>

L7805 pakuotėje TO-220

L293D DIP-16 pakuotėje х2 vnt.

0,25 W rezistoriai, kurių vardinės vertės: 10 kOhm x1 vnt., 220 Ohm x4 vnt.

keraminiai kondensatoriai: 0,1 μF, 1 μF, 22 pF

elektrolitiniai kondensatoriai: 1000 uF x 16 V, 220 uF x 16V x 2 vnt.

diodas 1N4001 arba 1N4004

kristalų rezonatorius 16 MHz dažniu

IR diodai: tiks bet kokie du.

fototranzistoriai, taip pat bet kokie, bet reaguojantys tik į infraraudonųjų spindulių bangos ilgį

Firmware kodas:

/ ****************************************************** ** Roboto MK tipo programinė įranga: ATmega16 Laikrodžio dažnis: 16.000000 MHz Jei turite kitokį kvarco dažnį, tai turite nurodyti aplinkos nustatymuose: Project -> Configure -> Tab "C Compiler" ****** ************************************************** / #įtraukti #įtraukti void main (void) (// Nustatyti įvesties prievadus // Per šiuos prievadus gauname signalus iš jutiklių DDRB = 0x00; // Įjunkite ištraukiamuosius rezistorius PORTB = 0xFF; // Nustatykite išvesties prievadus // Per šiuos prievadus valdome DDRC variklius = 0xFF; // Pagrindinė programos kilpa. Čia skaitome reikšmes iš jutiklių // ir valdome variklius, kol (1) (// Einame į priekį PORTC.0 = 1; PORTC. 1 = 0; PORTC.2 = 1; PORTC.3 = 0; if (! (PINB & (1<Apie mano robotą

Šiuo metu mano robotas beveik baigtas.

Turi belaidę kamerą, atstumo jutiklį (ir kamera, ir šis jutiklis sumontuotas ant besisukančio bokštelio), kliūčių jutiklį, kodavimo įrenginį, nuotolinio valdymo signalo imtuvą ir RS-232 sąsają, skirtą prisijungti prie kompiuterio. Jis veikia dviem režimais: autonominiu ir rankiniu (gauna valdymo signalus iš nuotolinio valdymo pulto), fotoaparatą taip pat galima įjungti/išjungti nuotoliniu būdu arba paties roboto taupant baterijos energiją. Rašau firmware buto apsaugai (vaizdo perkėlimas į kompiuterį, judesio aptikimas, kambario apvažiavimas).