Sveiki, gipsims!

UARM projektas iš ufactory surinktų lėšų "Kickstarter" daugiau nei prieš dvejus metus. Nuo pat pradžių jie sakė, kad tai būtų atviras projektas, bet iškart po bendrovės pabaigos jie neskubėjo nustatyti šaltinių. Aš tik norėjau supjaustyti plexiglass pagal jų brėžinius ir viską, bet kadangi šaltinis nebuvo numatytas ir artimiausioje ateityje nenumatyta, pradėjau pakartoti nuotraukų dizainą.

Dabar mano robo ranka atrodo taip:

Dirbau lėtai per dvejus metus man pavyko padaryti keturias versijas ir gavo daug patirties. Aprašymas, projekto istorija ir visi projekto failai, kuriuos galite rasti pagal supjaustymą.

Mėginiai ir klaidos

Pradedant darbą su brėžiniais, norėjau ne tik pakartoti "Uarm", bet pagerinti. Man atrodė, kad mano sąlygomis tai yra visiškai įmanoma daryti be guolių. Aš taip pat nepatiko, kad elektronika sukasi su visu manipuliatoriumi ir norėjo supaprastinti apatinės vyrių dalies dizainą. Be to, aš pradėjau jį iš karto šiek tiek mažiau.

Su tokiais įvesties parametrais, aš atkreipiau pirmąją versiją. Deja, aš neišgyveno manipuliatoriaus versijos nuotraukų (kuri buvo pagaminta geltona). Klaidos buvo tiesiog epic. Pirma, tai buvo beveik neįmanoma surinkti. Paprastai mechanika, kurią aš nudažiau manipuliatoriui, buvo gana paprasta, ir aš neturėjau galvoti apie surinkimo procesą. Bet vis dėlto surinkau jį ir bandžiau paleisti, o ranka beveik nesikeitė! Visi vaikai, sukietėję aplink varžtus ir, jei aš juos atidaviau, kad būtų mažiau atsilieka, ji negalėjo judėti. Jei susilpnėjo, kad jis galėtų judėti, pasirodė neįtikėtini backlays. Kaip rezultatas, sąvoka negyvena ir tris dienas. Ir pradėjo dirbti antroje manipuliatoriaus versijoje.

Raudona jau buvo tinkama darbui. Jis paprastai buvo surinktas ir gali judėti su tepalu. Galėjau išbandyti programinę įrangą apie tai, tačiau vis dar trūksta guolių ir didelių nuostolių dėl skirtingos traukos, tai labai silpna.

Tada aš šiek tiek atsisakiau darbo projekto, tačiau netrukus nusprendžiau jį prisiminti. Aš nusprendžiau naudoti galingesnius ir populiarus servo diskus, padidinti dydį ir pridėti guolius. Ir aš nusprendžiau, kad nebūtų bandžiau padaryti viską tobulai. Aš suformavau brėžinius ant greitosios pagalbos rankų, be gražios poravimo ir užsakytų pjovimo iš skaidrios plexiglass. Dėl gauto manipuliatoriaus galėjau derinti surinkimo procesą, atskleidė vietas, kurioms reikia papildomo stiprinimo ir išmoko naudoti guolius.

Po to, kai aš pakankamai žaidžiau su skaidriu manipuliatoriumi, sėdėjau galutinio baltos versijos brėžiniams. Taigi, dabar visi mechanikai yra visiškai derinami, tinka man ir pasiruošę deklaruoti, kad niekas nenori keistis šiame dizaine:

Aš slegiu, kad aš negalėjau nieko iš esmės naujo iki UARM projekto. Iki to laiko aš pradėjau piešti galutinę versiją, jie jau buvo išdėstyti 3D modelius ant grabčo. Kaip rezultatas, aš tiesiog supaprastinu šiek tiek pažangą, paruošti failus patogiu formatu ir taikyti labai paprastus ir standartinius komponentus.

Įranga Manipuliatorius

Prieš "Uarm" išvaizdą šios klasės darbalaukio manipuliatoriai atrodė gana liūdna. Jie neturėjo elektronikos apskritai, arba buvo tam tikra kontrolė su rezistoriais arba buvo jo patentuotas programas. Antra, jie paprastai neturėjo lygiagrečių vyrių ir pati surinkimas buvo pakeistas darbo procese. Jei surinksite visus mano manipuliatoriaus privalumus, paaiškėja pakankamai ilgai sąrašo:

1. Sistema, kuri leidžia jums įdėti galingas aš esu sunkiųjų variklių manipuliatoriaus pagrindu, taip pat išlaikyti užfiksavimą lygiagrečiai arba statmenai pagrindui
2. Paprasta komponentų rinkinys, kurį lengva įsigyti arba supjaustyti nuo "Plexiglass"
3. Guoliai beveik visi manipuliatoriaus mazgai
4. Lengvas surinkimas. Paaiškėjo, kad tai yra tikrai sudėtinga užduotis. Ypač buvo sunku galvoti apie surinkimo procesą
5. Užfiksuoti poziciją galima pakeisti 90 laipsnių kampu
6. Atviri šaltiniai ir dokumentai. Viskas yra parengta į turimus formatus. Aš duosiu nuorodas atsisiųsti 3D modeliuose, pjovimo failus, medžiagas, elektronikos ir programinę įrangą
7. Arduino suderinamumas. Yra daug oponentų Arduino, bet manau, kad tai yra galimybė išplėsti auditoriją. Profesionalai gali gerai rašyti savo programinę įrangą C - tai įprastas ATMEL valdiklis!

Mechanika. \\ T

Montavimui būtina sumažinti dalis nuo plexiglass storio 5 mm:

Su manimi, kad mačiau visus šiuos elementus užtruko apie 10 JAV dolerių.

Pagrindas montuojamas ant didelio guolio:

Ypač buvo sunku apsvarstyti pagrindą su asamblėjos proceso požiūriu, tačiau inžinieriai iš "UARM". Sūpynės lentos sėdi ant kaiščio su 6 mm skersmens. Pažymėtina, kad alkūnės trauka laikoma P-formos laikiklyje, ir prie M formos. Sunku paaiškinti, kas yra skirtumas, bet manau, kad aš geriau.

Užfiksavimas yra surinktas atskirai. Jis gali pasukti aplink savo ašį. Tituringas sėdi tiesiai ant variklio veleno:

Straipsnio pabaigoje aš pateiksiu nuorodą į "Super-Descusing" instrukciją nuotraukose. Po kelių valandų galite įsitikinti, jei viskas reikalinga. Aš taip pat parengiau 3D modelį į nemokamą sketchUp programą. Tai galima atsisiųsti, pasukti ir pamatyti, kas ir kaip surinkta.

Elektronika. \\ T

Priversti savo ranką dirbti tik pakankamai, kad prijungtumėte penkis servo diskus į Arduino ir naudokite maistą iš gero šaltinio. UARM naudoja tam tikrą grįžtamojo ryšio variklius. Aš įdėjau tris įprastinius MG995 variklius ir du mažus variklius su metaliniu pavarų dėže valdyti užfiksavimą.

Čia mano istorija yra glaudžiai austi su ankstesniais projektais. Jau kurį laiką pradėjau mokyti Arduino programavimą ir netgi parengiau savo "Arduino" suderinamą mokestį šiais tikslais. Kita vertus, tam tikru metu jis pasirodė galimybė didinti (kuriuos aš taip pat parašiau). Kaip rezultatas, visa tai baigėsi, kad aš valdyti manipuliatorių savo Arduino-suderinamą mokestį ir specializuotą skydą.

Šis skydas iš tikrųjų yra labai paprastas. Yra keturi kintamieji rezistoriai, du mygtukai, penki servo jungtys ir maitinimo jungtis. Tai labai patogu nuo derinimo požiūriu. Galite atsisiųsti testo eskizą ir įrašyti kai kuriuos makro kontroliuoti ar kažką panašaus. Nuoroda, skirta atsisiųsti valdybos failą, aš taip pat suteiksiu straipsnio pabaigoje, tačiau jis yra paruoštas gamybai su skylių metalizavimu, todėl mažai tinka namų gamybai.

Programavimas. \\ T

Įdomiausia yra kontroliuoti manipuliatorių iš kompiuterio. "UARM" turi patogią manipuliatoriaus valdymo programą ir protokolą dirbti su juo. Kompiuteris siunčia į COM prievadą 11 baitų. Pirmasis yra visada 0xFF, antrasis 0xAA ir kai kurie likusieji - servo diskų signalai. Be to, šie duomenys yra normalizuoti ir perduoti variklių vystymuisi. Turiu servo diskus, prijungtą prie skaitmeninių įėjimų / išėjimų 9-12, tačiau jį galima lengvai pakeisti.

UARM terminalo programa leidžia jums pakeisti penkis parametrus, kai valdote pelę. Kai pelė juda virš paviršiaus, manipuliatoriaus padėtis keičiasi. Rato sukimas - aukščio pokytis. LKM / PKM - išspausti / atleisti nagą. PKM + ratas - pasukimas. Iš tikrųjų labai patogu. Jei norite, galite parašyti bet kokią terminalo programinę įrangą, kuri bendrai bendrauja su manipuliatoriumi pagal tą patį protokolą.

Čia nebūsiu sketchy - galite juos atsisiųsti straipsnio pabaigoje.

Darbo video

Ir galiausiai, manipuliatoriaus vaizdo įrašas. Tai rodo pelės, rezistorių ir anksčiau įrašytos programos valdymą.

Nuorodos. \\ T

"Plexiglas", "3D" modelių pjovimo failai, pirkinių, lentos brėžinių ir programinei įrangai galima atsisiųsti mano pabaigoje

Pirma, bus iškelti bendri klausimai, tada rezultatas techninės charakteristikos, detalės ir pabaigoje bei surinkimo procese.

Apskritai ir bendrai

Šio prietaiso kūrimas kaip visuma neturėtų sukelti jokių sunkumų. Būtina kokybiškai apsvarstyti tik galimybes, kad ji bus gana sunku įgyvendinti fiziniu požiūriu, kad rankų manipuliatorius atlieka prieš jį nustatytas užduotis.

Techninės rezultato charakteristikos

Mėginys bus laikomas atitinkamai ilgio / aukščio / pločio parametrais, atitinkamai 228/380/160 milimetrais. Padarytas svoris bus maždaug 1 kilogramas. Valdomas nuotolinio nuotolinio valdymo pultas naudojamas kontroliuoti. Apytikslis surinkimo laikas dalyvaujant patirtimi - apie 6-8 valandas. Jei ne, tada gali būti dienų, savaitės ir sujungimas ir mėnesiais, kad rankų manipuliatorius būtų surinktas. Su savo rankomis ir tokiais atvejais verta daryti, išskyrus savo interesus. Kolektyviniai varikliai naudojami komponentams perkelti. Taikant pakankamai pastangų, galite padaryti įrenginį, kuris pasuks 360 laipsnių. Taip pat už darbą patogumui, išskyrus standartinį įrankių rinkinį, pavyzdžiui, litavimo geležies ir lydmetales, jums reikia atsaryti:

1. Pailgos replės.
2. Sidepash.
3. Kryžminis atsuktuvas.
4. 4 D. tipo baterijos

Nuotolinio valdymo pultas gali būti įdiegtas naudojant mygtukus ir mikrovaldiklį. Jei norite, kad nuotolinė belaidžio ryšio valdymas, valdymo valdymo elementas reikės rankinio manipuliatoriaus. Kaip papildymai, bus reikalingi tik prietaisai (kondensatoriai, rezistoriai, tranzistoriai), bus reikalingi (kondensatoriai, rezistoriai, tranzistoriai), kurie leis stabilizuoti diagramą ir perduoda srovę į reikiamą vertę į teisingus laiko momentus.

Mažos dalys. \\ T

Norint reguliuoti revoliucijų skaičių, galite naudoti pereinamus ratus. Jie padarys rankų manipuliatoriaus judėjimą sklandžiai.

Taip pat būtina pasirūpinti, kad laidai nesuderina savo judėjimo. Optimalus bus nutiesti juos į dizainą. Jūs galite padaryti viską iš išorės, šis požiūris sutaupys laiko, tačiau gali sukelti sunkumų perkeliant atskirus mazgus ar visą įrenginį. O dabar: kaip padaryti manipuliatorių?

Asamblėja

Dabar tiesiogiai vykdykite rankinio manipuliatoriaus sukūrimą. Pradėjome nuo apačios. Būtina užtikrinti įrenginio sukimosi galimybę visomis kryptimis. Geras sprendimas bus jo vieta disko platformoje, kuriai lemia vienas variklis. Kad jis galėtų pasukti abiem kryptimis, yra dvi parinktys:

1. Dviejų variklių diegimas. Kiekvienas iš jų bus atsakingas už tam tikrą pusę. Kai vienas veikia, antrasis lieka poilsio.
2. Vieno variklio diegimas su schema, kuri gali padaryti jį sukimosi abiem kryptimis.

Kuris iš siūlomų galimybių pasirinkti tik nuo jūsų. Kitas yra pagrindinis dizainas. Dėl darbo komforto yra būtini "sąnarių". Pridedamas prie platformos turėtų būti galima pasukti skirtingomis kryptimis, kurios išspręstos su varikliais, esančiais jos pagrindu. Kita ar pora turi būti dedama į alkūnės lenkimo vietą, kad dalis surinkimo gali būti perkelta palei horizontalią ir vertikalią liniją koordinačių sistemos. Be to, jei norite gauti maksimalias funkcijas, galite nustatyti kitą variklį riešo vietoje. Toliau, labiausiai reikalinga, be kurios rankinis manipuliatorius nerodomas. Su savo rankomis, kad patyrė fiksavimo įrenginį. Čia yra daug variantų. Galite pateikti patarimą palei du populiariausius:

1. Naudojami tik du pirštai, kurie tuo pačiu metu suspausti ir išspausti užfiksavimo objektą. Tai yra lengviausias įgyvendinimas, tačiau paprastai negali pasigirti reikšmingu kėlimo pajėgumu.
2. Sukūrė žmogaus rankos prototipą. Čia vienas variklis gali būti naudojamas visiems pirštais, kurie bus sulankstyti / lankstus. Bet jūs galite padaryti konstrukciją sunkiau. Taigi, galite prisijungti prie kiekvieno piršto į variklį ir tvarkyti juos atskirai.

Be to, lieka nutolusi, su kuria bus paveiktas poveikis atskiriems varikliams ir jų darbo tempui. Ir jūs galite tęsti eksperimentus naudodami roboto manipuliatorių, su savo rankomis.

Galimi scheminiai vaizdo rezultatai

Suteikia daug galimybių kūrybiniams fabrikacijoms. Todėl jūsų dėmesys skiriamas keli diegimai, kurie gali būti laikomi pagrindu sukurti savo prietaisą šiam tikslui.

Galima patobulinti bet kurią manipuliatorių schemą.

Išvada

Svarbu robotikuose yra tai, kad funkcinio tobulinimo praktiškai nėra jokių apribojimų. Todėl, jei norite sukurti tikrą meno kūrinį nebus sunku. Kalbant apie galimus papildomo tobulinimo būdus, turėtumėte pažymėti krano manipuliatorių. Padarykite su savo rankomis, kad tokį įrenginį nebūtų sunku, tuo pačiu metu jis leis mokyti vaikus kūrybiniam darbui, mokslui ir dizainui. Ir tai savo ruožtu gali teigiamai paveikti jų būsimą gyvenimą. Ar sunku padaryti krano manipuliatorių su savo rankomis? Tai nėra toks problemiškas, nes jis gali atrodyti iš pirmo žvilgsnio. Ar verta rūpintis papildomomis mažomis detalėmis, pvz., Kabeliais ir ratais, kuriais jis sukasi.

Turi apšvietimą. Bendras robotas veikia 6 servomotors. Siekiant mechaninės dalies, naudojamos akrilo storio du milimetrai. Dėl trikojo gamybos pamatas buvo paimtas iš diskotekos, o vienas variklis yra saugomas tiesiai į jį.

Robotas veikia "Arduino" valdyboje. Kompiuterio įrenginys naudojamas kaip maitinimo šaltinis.

Medžiagos ir įrankiai:
- 6 servomotors;
- akrilo 2 mm storio (ir nedidelis gabalas su 4 mm storiu);
- trikojis (sukurti bazę);
- ultragarso atstumo jutiklio HC-SR04 tipas;
- "Arduino uno" valdiklis;
- maitinimo valdiklis (pagamintas savarankiškai);
- maitinimo šaltinis iš kompiuterio;
- kompiuteris (reikalingas programavimui Arduino);
- laidai, įrankiai ir pan.

Gamybos procesas:

Pirmas žingsnis. Surinkite mechaninę roboto dalį
Mechaninė dalis vyksta labai paprasta. Du akrilo gabalai turi būti prijungti naudojant servomotor. Kitos dvi nuorodos yra prijungtos taip pat. Kaip ir suvokti, geriausia jį nusipirkti internetu. Visi elementai yra pritvirtinti varžtais.

Pirmosios dalies ilgis yra apie 19 cm, o antrasis yra apie 17,5 cm. Priekinis ryšys turi 5,5 cm ilgio. Kaip likusių elementų, jų matmenys yra atrinkti asmeninėje nuožiūra.

Sukimosi kampas mechaninės rankos pagrindu turi būti 180 laipsnių, todėl būtina įdiegti servomotor nuo apačios. Mūsų atveju jis turi būti įdiegtas diskotekoje. Robotas jau yra sumontuotas servomotor.

Norėdami įdiegti ultragarsinį jutiklį, jums reikės 2 cm storio akrilo gabalo.

Norėdami nustatyti užfiksavimą, jums reikia reikalauti kelis varžtus ir servomotor. Jums reikia imtis sūpynės kėdės iš servomotor ir sutrumpinti, kol jis bus tinkamas patraukti. Tada galite sukti du mažus varžtus. Įdiegus servomotorą, turite kreiptis į kraštutinę kairiąją padėtį ir sumažinti sukibimo kempinę.

Dabar servomotorinis yra pritvirtintas prie keturių varžtų, o svarbu užtikrinti, kad jis būtų ekstremalioje kairėje padėtyje, o lūpos buvo sumažintos.
Dabar serveris gali būti prijungtas prie valdybos ir patikrinkite, ar dirbate.

Antra žingsnis. Roboto apšvietimas
Taigi, kad robotas būtų įdomesnis, jis gali būti apšviestas. Tai daroma naudojant įvairias spalvas.

3 žingsnis. Elektroninės dalies prijungimas
Pagrindinis roboto kontrolierius yra "Arduino" mokestis. Kompiuterio vienetas naudojamas kaip maitinimo šaltinis, ant jo išėjimų jums reikia rasti 5 voltų įtampą. Tai turėtų būti, jei reikia matuoti raudonos ir juodos vielos įtampą. Ši įtampa reikalinga servomotors ir atstumo jutikliui. Geltona ir juoda bloko bloko suteikia 12 voltų jau, jie turi dirbti Arduino.

Servomotors jums reikia padaryti penkias jungtis. Kartu sujungti 5V ir neigiamai į žemę. Panašiai prijungtas atstumo jutiklis.

Net ant lentos yra LED galios indikatorius. Jis naudoja rezistorių 100 omų tarp + 5V ir žemės.

Išėjimai iš servomotorų yra prijungti prie ARDUINO PWM išėjimų. Tokie kaiščiai ant lentos yra pažymėtos "~" piktograma. Kaip ultragarso atstumo jutiklis, jis gali būti prijungtas prie PINS 6 ir 7. LED yra prijungtas prie žemės ir 13 pušies.

Dabar galite pereiti į programavimą. Prieš prijungdami per USB, turite įsitikinti, kad galia yra visiškai išjungta. Bandant programą, robotas maistas taip pat turi būti atjungtas. Jei tai nebus padaryta, valdiklis gauna 5V nuo USB ir 12V nuo maitinimo šaltinio.

Diagramoje galite pamatyti, kad potenciometrai buvo pridėti prie servomotorų kontrolės. Jie nėra būtina roboto komponentas, tačiau be jų siūlomas kodas neveiks. Potenciometrai yra prijungti prie 0,1,2,3 ir 4 kaiščių.

Diagramoje yra rezistorius R1, jis gali būti pakeistas potenciometru 100 com. Tai leis pritaikyti rankinį ryškumą. Kaip ir rezistoriai R2, tada jų nominali 118 omų.

Čia yra pagrindinių mazgų, kurie buvo naudojami:
- 7 šviesos diodai;
- R2 - rezistorius 118 omų;
- R1 - rezistorius 100 com;
- jungiklis;
- fotoresininkas;
- tranzistorius BC547.

Ketvirtas žingsnis. Programavimas ir pirmasis roboto paleidimas
Norėdami kontroliuoti robotą, buvo naudojami 5 potenciometrai. Tai gana realu pakeisti tokią schemą vienam potenciometrui ir du vairasvirtės. Kaip prijungti potenciometrą, buvo parodyta ankstesniame etape. Įdiegę "Screch" robotą, galite patirti.

Pirmieji roboto bandymai parodė, kad "Futuba S3003" tipo įrenginiai servomotai pasirodė esanti silpni robotai. Jie gali būti naudojami tik rankoms arba patraukti. Vietoj to autorius įdiegė MG995 variklius. Idealus variantas bus MG946 varikliai.

Sukurkite roboto manipuliatorių naudodami "Rangefinder", mes suprantame apšvietimą.

Mes supjaustysime bazę nuo akrilo. Mes naudojame servo kaip variklius.

Bendras projekto roboto manipuliatoriaus aprašymas

Projektas naudojamas 6 servomotors. Mechaninėje dalyje naudojama 2 milimetrų akrilo storis. Kaip trikojis, fondas iš diskotekos buvo naudingas (vienas iš variklių buvo sumontuotas viduje). Taip pat naudojamas ultragarso atstumo jutiklis ir 10 mm skersmens.

"Arduino Power Plata" naudojamas valdyti robotą. Pati maitinimas - kompiuterio maitinimas.

Projekte yra išsamūs paaiškinimai dėl roboto rankų kūrimo. Atskirai svarstomi suprojektuotos struktūros maisto klausimai.

Pagrindiniai projekto manipuliatoriaus mazgai

Pradėkime vystymąsi. Jums reikės:

• 6 Servomotors (aš naudojau 2 modelius MG946, 2 mg995, 2 "Futuba S3003" (MG995 / MG946 pagal savybes geriau nei "Futuba S3003", tačiau paskutinis yra daug pigesnis);
• akrilo 2 milimetro storas (ir nedidelis 4 mm storio gabalas);
• ultragarsinis HC-SR04 atstumo jutiklis;
• lED 10 mm (spalva - jūsų nuožiūra);
• trikojis (naudojamas kaip pagrindas);
• paimtas aliuminis (kainuoja apie 10-15 dolerių).

Vairuoti:

• "Arduino uno" mokestis (projektas naudojo naminį valdybą, kuris yra visiškai panašus į Arduino);
• maitinimo šaltinis (jūs turite tai padaryti patys, vėliau grįšime į šį klausimą, tai reikalauja atskiro dėmesio);
• maitinimo šaltinis (šiuo atveju naudojamas kompiuterio maitinimas);
• kompiuteris, skirtas manipuliatoriui programuoti (jei naudojate "Arduino" programavimą, tai reiškia, Arduino IDE aplinka)

Žinoma, naudosite kabelius ir kai kuriuos pagrindinius įrankius, tokius kaip atsuktuvai ir kt. Dabar mes galime pradėti dizainą.

Surinkimo mechaninė dalis

Prieš pradedant manipuliatoriaus mechaninę dalį, verta paminėti, kad neturiu brėžinių. Visi mazgai buvo pagaminti ant kelio. Tačiau principas yra labai paprastas. Turite du nuorodas nuo akrilo, tarp kurių turi būti įdiegti servomotorai. Ir kitos dvi nuorodos. Taip pat diegiant variklius. Na, ir patraukite save. Panašūs griebtuvai yra lengviausi pirkti internete. Beveik viskas yra įrengta su varžtais.

Pirmosios dalies ilgis yra apie 19 cm; Antrasis yra apie 17,5; Pirmosios instancijos ilgis yra apie 5,5 cm. Likusios matmenys yra pakeliami pagal jūsų projekto dydį. Iš esmės, likusių mazgų dydis nėra toks svarbus.

Mechaninė ranka turėtų pateikti 180 laipsnių kampą prie pagrindo. Taigi mes turime nustatyti žemiau esančią servomotorą. Šiuo atveju ji yra įdiegta toje labai diskotekoje. Jūsų atveju jis gali būti bet koks tinkamas boksas. Robotas yra įdiegtas ant šio servomotor. Galite, kaip parodyta paveikslėlyje, įdiekite papildomą metalo flanšo žiedą. Jūs galite tai padaryti be jo.

Norėdami įdiegti ultragarsinį jutiklį, akrilas naudojamas su 2 mm storiu. Nedelsiant galima įdiegti LED.

Sunku išsamiai paaiškinti, kaip sukurti panašų manipuliatorių. Labai priklauso nuo šių mazgų ir dalių, kurias turite sandėlyje, arba įsigijote. Pavyzdžiui, jei jūsų servo diskų matmenys skiriasi, armos nuo akrilo nuorodos taip pat pasikeis. Jei keičiami matmenys, manipuliatoriaus kalibravimas taip pat skiriasi.

Jūs tikrai turėsite nutraukti manipuliatoriaus mechaninės dalies kūrimą, kad prailgintumėte servomotorinius kabelius. Šiais tikslais šiame projekte buvo naudojami laidai iš interneto kabelio. Kad visa tai būtų malonu, nebūkite tingūs ir įdiegti laisvas pailgos adapterio kabelių galai - mama ar tėtis, priklausomai nuo jūsų Arduino kortelės, Shild ar maitinimo šaltinio išėjimų.

Surenkant mechaninę dalį, mes galime eiti į mūsų manipuliatoriaus "smegenis".

Patraukia manipuliatorių

Norėdami nustatyti sukibimą, jums reikės servomotorinio ir keli varžtų.

Taigi, ką reikia padaryti.

Jūs paimsite šokinėjimo kėdę nuo servo ir sutrumpinto, kol ji ateis su jūsų suvokimu. Po to, pasukite du mažus varžtus.

Įdiegę serverį, pasukite jį į ekstremalią kairę padėtį ir išspauskite suvokimo kempinę.

Dabar galite įdiegti serverį 4 varžtai. Tuo pačiu metu įsitikinkite, kad variklis vis dar yra kraštutinėje kairėje padėtyje, o griebtuvo kempinė yra uždaryta.

Servo į Arduino valdybą galite prijungti ir patikrinti sukibimo našumą.

Atkreipkite dėmesį, kad gali kilti problemų su griebtuvu, jei varžtai / varžtai yra pernelyg priveržti.

Pridedant foninį apšvietimą manipuliatoriuje

Jūs galite padaryti savo projektą ryškesnį pridedant apšvietimą. Dėl to buvo naudojami šviesos diodai. Tai daroma paprasta, o tamsoje atrodo labai įspūdinga.

Lydų įdiegimo vietos priklauso nuo jūsų kūrybinės ir fantazijos.

Elektroshem.

Jūs galite naudoti vietoj rezistoriaus R1 potenciometro už 100 kω reguliuoti ryškumą rankiniu būdu. 118 omų rezistoriai buvo naudojami kaip atsparumas R2.

Pagrindinių mazgų sąrašas:

• R1 - rezistorius 100 com
• R2 - 118 OHM rezistorius
• Transistor BC547.
• Fotoresistorius.
• 7 LED
• Perjungimas
• Prisijunkite prie "Arduino" lenta

Arduino mokestis buvo naudojamas kaip mikrokontroleris. Maitinimas buvo naudojamas nuo asmeninio kompiuterio. Prijungdami multimetrą prie raudonų ir juodų kabelių, pamatysite 5 voltus (kurie naudojami servomotors ir ultragarso atstumo jutikliui). Geltona ir juoda duos jums 12 voltų ("Arduino"). Mes gaminame 5 jungtis servomotors, lygiagrečiai, mes prijungiame teigiamą iki 5 V, ir neigiamai - į žemę. Panašiai, su atstumo jutikliu.

Po to prijunkite likusias jungtis (po vieną iš kiekvieno serverio ir dviejų iš Rangefinder) į lentą ir Arduino. Tuo pačiu metu, nepamirškite programose ateityje teisingai nurodykite naudojamus kaiščius.

Be to, maitinimo indikatoriaus šviesos diodas buvo įrengtas ant maitinimo plokštės. Jis įgyvendinamas. Be to, nuo 5 V ir Žemės buvo naudojamas 100 omų rezistorius.

10 milimetro lemputė ant roboto taip pat yra prijungtas prie Arduino. 100 omų rezistorius gaunamas iš 13 kaiščių į teigiamą LED pėdą. Neigiama - į žemę. Programoje jis gali būti išjungtas.

6 servomotors, 6 jungtys, nes 2 servomotoriniai įrenginiai naudoti tą patį valdymo signalą iš apačios. Atitinkami laidininkai yra prijungti ir prijungti prie vienos pušies.

Kartoju, kad maitinimo vienetas iš asmeninio kompiuterio naudojamas kaip galia. Arba, žinoma, galite įsigyti atskirą maitinimo šaltinį. Tačiau atsižvelgiant į tai, kad turime 6 diskus, kurių kiekvienas gali suvartoti apie 2 a, toks galingas maitinimo šaltinis nebus tinkamas.

Atkreipkite dėmesį, kad poros jungtys yra prijungtos prie ARDUINO PWM išėjimų. Netoli kiekvienos tokios pina ant lentos yra sąlyginis žymėjimas ~. Ultragarsinis Petry Jutiklis gali būti prijungtas prie PINS 6, 7. LED - iki 13 PINS ir Žemės. Tai yra visos smeigės, kurių mums reikia.

Dabar galime pereiti prie "Arduino" programavimo.

Prieš prijungdami mokestį per USB į kompiuterį, įsitikinkite, kad išjungėte maitinimą. Pasirinkus programą, taip pat atjunkite savo roboto rankos galią. Jei maitinimas neišsijungia, Arduino gaus 5 voltus iš USB ir 12 voltų nuo maitinimo šaltinio. Atitinkamai USB galia pakartos į maitinimo šaltinį ir jis šiek tiek matys.

Ryšio diagrama rodo, kad potenciometrai buvo pridėti prie SERV kontrolės. Potenciometrai nėra privalomi nuoroda, tačiau tam tikras kodas neveiks be jų. Potenciometrai gali būti prijungti prie 0,1,2,3 ir 4 kaiščių.

Programavimas ir pirmasis paleidimas

5 Potenciometrai buvo naudojami kontroliuoti (jis gali būti pakeistas 1 potenciometru ir du vairasvirtės). Ryšio diagrama su potenciometrais rodoma ankstesnėje dalyje. Čia yra "Arduino" rikate.

Dugne pateikiamas keli vaizdo roboto manipuliatorius. Tikiuosi, kad jums patiks.

Vaizdo įraše iš viršaus, atstovaujama naujausi pakeitimai ARMA. Turėjau šiek tiek pakeisti dizainą ir pakeiskite keletą detalių. Paaiškėjo, kad Serva Futuba S3003 yra silpna. Jie galėjo naudoti tik patraukti arba pasukti rankas. Taigi Viesto buvo įdiegta MG995. Na, MG946 paprastai bus puikus variantas.

Valdymo programa ir paaiškinimai

// Drive diskai naudojant kintamus rezistorius - potenciometrai.

int popin \u003d 0; // analoginis PIN prijungti potenciometrą

int Val; // kintamasis skaityti duomenis iš analoginio kaiščio

mservo1.Atatach (3);

mservo22.Attach (5);

myServo3.Attatach (9);

mservo4.Attach (10);

mservo5.Artach (11);

pinmode (LED, išvesties);

(// servo 1 analoginis PIN kodas 0

val \u003d analogread (popin); // Skaito potenciometro vertę (vertė nuo 0 iki 1023)

// Svarbia gautą vertę naudoti su pilka (mes gauname reikšmę nuo 0 iki 180)

myservo1.write (Val); // rodo serverį į poziciją pagal apskaičiuotą vertę

vėlavimas (15); // Palaukite, kol servomotor bus išleistas nurodytoje padėtyje.

val \u003d analogread (bitpin1); // serva 2 analoginiame PIN 1

val \u003d žemėlapis (Val, 0, 1023, 0, 179);

myservo2.write (Val);

val \u003d analogread (popin2); // Serva 3 analoginiame kaištyje 2

val \u003d žemėlapis (Val, 0, 1023, 0, 179);

myservo3.write (Val);

val \u003d analogread (popin3); // Serva 4 analoginiame PIN kode 3

val \u003d žemėlapis (Val, 0, 1023, 0, 179);

myservo4.write (Val);

val \u003d analogread (bitpin4); // serva 5 analoginiame kaištyje 4

val \u003d žemėlapis (Val, 0, 1023, 0, 179);

mservo5.write (Val);

Eskizas naudojant ultragarsinį atstumo jutiklį

Tai tikriausiai yra viena iš įspūdingiausių projekto dalių. Atstumo jutiklis yra įdiegtas manipuliatoriuje, kuris reaguoja į kliūtis aplink.

Pagrindiniai kodekso paaiškinimai pateikiami toliau.

#Define trigpin 7.

Kitas kodas:

Mes priskyrėme visus 5 signalus (6 diskų) pavadinimus (gali būti)

Po:

Serijos.Begin (9600);

pinmode (trigpin, išvesties);

pinmode (echopin, įvestis);

pinmode (LED, išvesties);

mservo1.Atatach (3);

mservo22.Attach (5);

myServo3.Attatach (9);

mservo4.Attach (10);

mservo5.Artach (11);

Mes informuojame "Arduino" lentą, į kurią kaiščiai prijungiami LED, servomotors ir atstumo jutikliu. Čia nieko nekeičia.

void Position1 () () (

skaitmeninis rašymas (LED, aukštas);

myServo22.wricrosekundės (1300);

mservo4.wricrosekundes (800);

mservo5.Wricrosekundes (1000);

Čia galima pakeisti kažką. Aš paprašiau pozicijos ir pavadino IT poziciją1. Jis bus naudojamas šioje programoje. Jei norite pateikti kitą judėjimą, pakeiskite vertes skliausteliuose nuo 0 iki 3000.

Vėliau:

void Position2 () () (

skaitmeninis rašymas (LED, žemas);

mservo22.wricrosekundes (1200);

mservo3.wricrosekundes (1300);

mservo4.wricrosekundes (1400);

mservo5.wricrosekundės (2200);

Panašus į ankstesnį kūrinį, tik šiuo atveju yra pozicija2. Tuo pačiu principu galite pridėti naujų pozicijų judėti.

ilgalaikė trukmė, atstumas;

skaitmeninis rašymas (trigpin, žemas);

vėlavimasICrosekundės (2);

skaitmeninis rašymas (trigpin, aukštas);

vėlavimasIcrosekundės (10);

skaitmeninis rašymas (trigpin, žemas);

trukmė \u003d pulseinas (Echopin, aukštas);

atstumas \u003d (trukmė / 2) / 29,1;

Dabar pradeda dirbti pagrindinį programos kodą. Nekeiskite jo. Pagrindinė pirmiau minėtų eilučių užduotis yra koreguoti atstumo jutiklį.

Vėliau:

jei (atstumas. \\ T<= 30) {

jei (atstumas. \\ T< 10) {

mservo5.wricrosekundės (2200); // atviri griebtuvai

mservo5.Wricrosekundes (1000); // Uždaryti pokalbį

Dabar galite pridėti naujų judesių, priklausomai nuo ultragarso jutiklio matuojamo atstumo.

jei (atstumas. \\ T<=30){ // данная строка обеспечивает переход в position1, если расстояние меньше 30 см.

pozicija1 (); // iš esmės, AWP dirbs viską, ką nurodote tarp skliausteliuose ()

kitaip (// Jei atstumas yra daugiau nei 30 cm, perėjimas prie padėties2

pozicija () 2 // panaši į ankstesnę eilutę

Galite pakeisti atstumą kode gerai ir sukurkite viską, ko norite.

Paskutinės CODA linijos

jei (atstumas\u003e 30 || Atstumas<= 0){

Serijos.Println ("iš diapazono"); // Išvada serijos monitoriaus pranešime, kad mes išeiname į nurodytą diapazoną

Serijos.Print (atstumas);

Serijos.Println ("cm"); // Atstumas centimetrais

vėlavimas (500); // vėluoja 0,5 sekundės

Žinoma, galite išversti viską milimetrais, metrais, pakeisti rodomą pranešimą ir tt Jūs galite žaisti šiek tiek su vėlavimu.

Čia, iš tiesų, viskas. Mėgaukitės, atnaujinkite savo manipuliatorius, dalinkitės idėjomis ir "Reuters"!

Žmogaus panašaus RKP-RH101-3D roboto delno vidų vaizdas. Žmogaus panašaus roboto šepečio delnas yra pritvirtintas 50%. (Pažiūrėkite 2 pav.).

Šiuo atveju yra įmanomi sudėtingi žmogaus panašaus roboto šepečio judėjimai, tačiau programavimas tampa sudėtingesnis, įdomesnis ir įdomesnis. Tuo pačiu metu, ant kiekvieno rankos pirštų, žmogaus panašaus roboto rankos yra įmanoma įdiegti papildomus įvairius jutiklius ir jutiklius, valdančius įvairius procesus.

Apskritai, prietaiso manipuliatorius RKP-RH101-3D. Kalbant apie užduočių sudėtingumą, kuris gali leisti vienai ar kitam robotai, įrengti įvairiais manipuliatoriais, kurie pakeičia rankas, jie daugiausia priklauso nuo kontrolės įtaiso sudėtingumo ir tobulumo.
Tai įprasta kalbėti apie tris kartas robotai: pramoniniai, adaptyvūs ir robotai su dirbtiniu intelektu. Bet koks robotas nėra skirtas nedaryti be rankų manipuliatorių atlikti įvairias užduotis. Manipuliatoriaus nuorodos yra kilnojamos vieni kitiems ir gali atlikti rotacinius ir progresuojančius judesius. Kartais vietoj paprasto objekto konfiskavimo pramoniniuose robotuose, paskutinė manipuliatoriaus (jo šepečio) nuoroda yra darbo įrankis, pavyzdžiui, gręžimo, veržliarakčio, dažų purkštuvo arba suvirinimo degiklio. Žmogaus panašūs robotai, įvairūs papildomi miniatiūriniai įtaisai taip pat gali būti ant jų manipuliatorių pirštų ant šepetėlio, pavyzdžiui, gręžimo, graviravimo ar piešimo pavidalu.

Bendras žmogaus panašaus kovos roboto vaizdas servo diskuose su rankomis RKP-RH101-3D rankomis (žr. 3 pav.).