Hei, Gypsymer!

UMAR-prosjektet fra ufaktoriske samlede midler på Kickstarter for mer enn to år siden. Fra begynnelsen sa de at det ville være et åpent prosjekt, men umiddelbart etter slutten av selskapet, skynde de ikke å legge ut kilder. Jeg ville bare kutte plexiglassen i henhold til deres tegninger og alt, men siden kilden ikke var forutse og ikke forutse i overskuelig fremtid, begynte jeg å gjenta utformingen av fotografier.

Nå ser min robo-hånd slik ut:

Arbeidet sakte om to år klarte jeg å lage fire versjoner og fikk mye erfaring. Beskrivelse, prosjekthistorie og alle prosjektfiler du finner under kuttet.

Prøver og feil

Starte arbeid på tegninger, jeg ville ikke bare gjenta livmoren, men for å forbedre den. Det virket for meg at i mine forhold er det ganske mulig å gjøre uten lagre. Jeg likte heller ikke det faktum at elektronikken roterer med hele manipulatoren og ønsket å forenkle utformingen av den nedre delen av hengselet. I tillegg begynte jeg å tegne det på en gang litt mindre.

Med slike inngangsparametere trakk jeg den første versjonen. Dessverre har jeg ikke overlevd med bilder av versjonen av manipulatoren (som ble laget i gul). Feil i det var rett og slett episk. Først var det nesten umulig å samle den. Som regel var mekanikerne som jeg malte på manipulatoren var ganske enkel, og jeg måtte ikke tenke på forsamlingsprosessen. Men likevel samlet jeg ham og prøvde å løpe, og hånden beveget seg nesten ikke! Alle barna spinret rundt skruene, og hvis jeg forsinket dem slik at det var færre tilbakeslag, kunne hun ikke flytte. Hvis det svekkes slik at det kan bevege seg, oppstod utrolige tilbakekallinger. Som et resultat levde konseptet ikke og tre dager. Og begynte å jobbe med den andre versjonen av manipulatoren.

Rød var allerede ganske egnet for arbeid. Han ble normalt samlet og kunne bevege seg med smøremiddel. Jeg var i stand til å teste programvaren på den, men fortsatt mangel på lagre og store tap på forskjellig trekk gjorde det veldig svakt.

Da forlot jeg arbeidet på et prosjekt for en stund, men snart bestemte jeg meg for å bringe det i tankene. Jeg bestemte meg for å bruke kraftigere og populære servo-stasjoner, øke størrelsen og legge til lagrene. Og jeg bestemte meg for at jeg ikke ville prøve å gjøre alt perfekt umiddelbart. Jeg skisserte tegningene på ambulanshendene, uten å tegne en vakker sammenkobling og bestilt kutting fra en gjennomsiktig plexiglass. På den resulterende manipulatoren var jeg i stand til å feilsøke monteringsprosessen, avslørte steder som trenger ekstra styrking, og lærte å bruke lagre.

Etter at jeg spilte nok med en gjennomsiktig manipulator, satte jeg meg ned for tegningene til den endelige hvite versjonen. Så, nå er alle mekanikene fullt debugged, passer meg og klar til å erklære at ingenting annet vil endre seg i dette motivet:

Jeg er deprimerende at jeg ikke kunne bringe noe fundamentalt nytt for UAM-prosjektet. Da jeg begynte å tegne den endelige versjonen, hadde de allerede rullet ut 3D-modellene på Grabcad. Som et resultat, forenklet jeg bare en liten fremgang, forberedt filer i et praktisk format og brukte veldig enkle og standardkomponenter.

Funksjoner manipulator

Før utseendet på UAM, så skrivebordsmanipulatorene i denne klassen ganske trist. De hadde enten ingen elektronikk generelt, eller det var noen kontroll med motstander, eller var dens proprietære programvare. For det andre hadde de vanligvis ikke et system av parallelle hengsler, og selve fanget ble endret i arbeidsprosessen. Hvis du samler alle fordelene ved min manipulator, viser det seg en lang nok liste:

1. Systemet som gjør at du kan plassere kraftig, er jeg tunge motorer på foten av manipulatoren, så vel som å holde fangst i parallell eller vinkelrett på basen
2. Enkelt sett med komponenter som er enkle å kjøpe eller kutte fra Plexiglass
3. Lagrene nesten alle noder av manipulatoren
4. Enkel montering. Det viste seg å være en virkelig vanskelig oppgave. Det var spesielt vanskelig å tenke over forsamlingsprosessen
5. Fangstposisjon kan endres med 90 grader
6. Åpne kilder og dokumentasjon. Alt er forberedt i de tilgjengelige formatene. Jeg vil gi lenker for å laste ned på 3D-modeller, skjærefiler, materialer, elektronikk og programvare
7. Arduino-kompatibilitet. Det er mange motstandere Arduino, men jeg tror at dette er muligheten for å utvide publikum. Profesjonelle kan godt skrive sin programvare på C - dette er den vanlige Atmel Controller!

Mekanikk

For forsamlingen er det nødvendig å kutte deler fra en plexiglass tykk 5 mm:

Med meg for å kutte alle disse elementene tok ca $ 10.

Basen er montert på det store lageret:

Det var spesielt vanskelig å vurdere grunnlaget fra utsagnsprosessen, men jeg spionerte ingeniører fra livmoren. Rocking boards sitter på en pin med en diameter på 6 mm. Det skal bemerkes at albuehjulet holdes på den P-formede holderen, og på den ufaktoriske på M-formet. Det er vanskelig å forklare hva som er forskjellen, men jeg tror jeg ble bedre.

Fangst samles separat. Det kan vende seg om sin akse. Tikken sitter rett på motorens aksel:

På slutten av artikkelen vil jeg gi en referanse til en super detaljert instruksjon på forsamlingen i bilder. Om et par timer kan du trygt vri det, hvis alt er nødvendig for hånden. Jeg har også forberedt en 3D-modell i det gratis SketchUp-programmet. Det kan lastes ned, vri og se hva og hvordan samles inn.

Elektronikk

For å tvinge hånden til å jobbe akkurat nok til å koble fem servo-stasjoner til Arduino og bruke måltider fra en god kilde. Umar bruker en slags tilbakemeldingermotorer. Jeg legger tre konvensjonelle Mg995-motorer og to små motorer med en metallgirkasse for å kontrollere fangsten.

Her er historien min tett vevd med tidligere prosjekter. For en stund begynte jeg å undervise Arduino programmering og til og med forberedt sitt arduino-kompatible gebyr for disse formålene. På den annen side, noen gang, viste det seg muligheten til å gjøre øker (som jeg også skrev). Som et resultat, alt dette endte i at jeg pleide å administrere en manipulator, min egen arduino-kompatible avgift og spesialisert skjold.

Dette skjoldet er faktisk veldig enkelt. Det er fire variabelt motstand, to knapper, fem servo-kontakter og strømkontakt. Det er veldig praktisk fra synspunktet for feilsøking. Du kan laste ned testskissen og brenne litt makro for å kontrollere eller noe sånt. Lenken for å laste ned brettfilen, vil jeg også gi på slutten av artikkelen, men den er forberedt på produksjon med metallisering av hull, så lite er egnet for hjemmeproduksjon.

Programmering

Det mest interessante er å kontrollere manipulatoren fra datamaskinen. Umar har en praktisk mog en protokoll for å jobbe med det. Datamaskinen sender til COM-porten 11 byte. Den første er alltid 0xFF, den andre 0xAA og noen av de resterende signalene for servo-stasjoner. Videre er disse dataene normalisert og overgitt til utviklingen av motorer. Jeg har servo-stasjoner koblet til digitale innganger / utganger 9-12, men det kan enkelt endres.

UAM-terminalprogrammet lar deg endre fem parametere når du administrerer musen. Når musen beveger seg over overflaten, endres manipulatorens posisjon i XY-planet. Rotasjon av hjulet - en endring i høyden. LKM / PKM - Squeeze / Avvis kloen. PKM + Wheel - Turning Capture. Egentlig veldig praktisk. Hvis du ønsker det, kan du skrive hvilken som helst terminal programvare som vil kommunisere med manipulatoren med samme protokoll.

Jeg vil ikke ta med sketchy her - du kan laste dem ned på slutten av artikkelen.

Video av arbeid

Og til slutt, videoen av manipulatorens video. Det viser kontrollen av musen, motstandene og på det tidligere registrerte programmet.

Lenker

Filer for kutting av plexiglas, 3D-modeller, liste for shopping, brett tegninger og programvare kan lastes ned på slutten av min

For det første vil generelle spørsmål bli hevet, deretter de tekniske egenskapene til resultatet, detaljene og på slutten og monteringsprosessen selv.

Generelt og Generelt

Opprette denne enheten som helhet bør ikke forårsake noen vanskeligheter. Det vil være nødvendig å kvalitativt vurdere bare mulighetene for at det vil være ganske vanskelig å implementere fra et fysisk synspunkt, slik at håndmanipulatoren utfører oppgavene som er satt foran den.

Tekniske egenskaper av resultatet

En prøve vil bli vurdert med parametrene for henholdsvis lengde / høyde / bredde, henholdsvis 228/380/160 millimeter. Vekten, vil være ca. 1 kilo. En kablet ekstern fjernkontroll brukes til å kontrollere. Omtrentlig monteringstid i nærvær av erfaring - ca 6-8 timer. Hvis det ikke er, kan det være dager, uker og med connivance og måneder, slik at håndmanipulatoren samles inn. Med egne hender og en i slike tilfeller er det verdt å gjøre med unntak av din egen interesse. Kolleksjonsmotorer brukes til å flytte komponentene. Påfør nok innsats, kan du lage en enhet som vil slå 360 grader. Også for arbeidets bekvemmelighet, bortsett fra standard verktøykasse, som lodding jern og loddes, må du lager:

1. Langstrakte tanger.
2. Sideplash.
3. Kryssskrutrekker.
4. 4 D.-type batterier

Fjernkontrollen kan implementeres ved hjelp av knapper og en mikrokontroller. Hvis du ønsker å foreta fjernstyrt kontroll, vil kontrollkontrollelementet være nødvendig i håndmanipulatoren. Som tillegg vil kun enheter (kondensatorer, motstander, transistorer) være nødvendige (kondensatorer, motstander, transistorer), som vil tillate stabilisere diagrammet og overføre strømmen til den nødvendige verdien til de riktige øyeblikkene av tiden.

Små deler

For å regulere antall omdreininger, kan du bruke overgangshjul. De vil gjøre bevegelsen av hånden-manipulatoren jevn.

Det er også nødvendig å ta vare på at ledningene ikke kompliserer bevegelsen. Optimal vil bane dem inne i designet. Du kan gjøre alt fra utsiden, denne tilnærmingen vil spare tid, men kan potensielt føre til vanskeligheter med å bevege individuelle noder eller hele enheten. Og nå: Hvordan lage en manipulator?

montering

Fortsett nå direkte til opprettelsen av håndmanipulatoren. Vi starter fra bunnen. Det er nødvendig å sikre muligheten for rotasjon av enheten i alle retninger. En god løsning vil være plassering på en diskplattform, som drives av en motor. Slik at den kan rotere i begge retninger, er det to alternativer:

1. Installere to motorer. Hver av dem vil være ansvarlige for å snu på en bestemt side. Når man jobber, blir det andre oppholdet i ro.
2. Installere en motor med et diagram som kan gjøre det spinn i begge retninger.

Hvilke av de foreslåtte alternativene å velge avhenger utelukkende fra deg. Neste er hoveddesignet. For arbeidets komfort er det nødvendig med to "ledd". Vedlagt på plattformen skal kunne vippes i forskjellige retninger, som er løst ved hjelp av motorer plassert i basen. Et annet eller par bør plasseres på plasseringen av albuebøyningen, slik at den delen av fangsten kan flyttes langs den horisontale og vertikale linjen i koordinatsystemet. Videre, hvis du ønsker å få de maksimale funksjonene, kan du sette en annen motor på håndleddet. Neste, den mest nødvendige, uten hvilken håndmanipulatoren ikke vises. Med egne hender for å gjøre opptaket selv. Det er mange utførelser her. Du kan gi et tips langs de to mest populære:

1. Bare to fingre brukes, som samtidig komprimerer og klemmer opptaksobjektet. Det er den enkleste implementeringen som imidlertid vanligvis ikke kan skryte av betydelig løfteevne.
2. Skapte en prototype av en menneskelig hånd. Her kan en motor brukes til alle fingre, som vil bli brettet / flex. Men du kan gjøre designet vanskeligere. Så kan du koble til hver finger til motoren og administrere dem separat.

Deretter gjenstår det å lage en fjernkontroll, hvor effekten på separate motorer og tempoet i arbeidet deres vil bli påvirket. Og du kan fortsette til eksperimenter ved hjelp av en robot manipulator, med dine egne hender laget.

Mulige skjematiske bilderesultater

Gir gode muligheter for kreative fabrikasjoner. Derfor er det gitt flere implementeringer til din oppmerksomhet, som kan tas som grunnlag for å skape din egen enhet i dette formålet.

Eventuell presentert manipulatorordning kan forbedres.

Konklusjon

Viktig i robotikk er at det er praktisk talt ingen begrensning på funksjonell forbedring. Derfor, hvis du ønsker å skape et ekte kunstverk, vil ikke være vanskelig. Når man snakker om mulige måter å ytterligere forbedring, bør du markere kranmanipulatoren. Gjør med dine egne hender for å få en slik enhet, vil ikke være vanskelig, samtidig som det vil tillate å lære barna å skape arbeid, vitenskap og design. Og dette kan i sin tur positivt påvirke deres fremtidige liv. Er det vanskelig å lage en kran-manipulator med egne hender? Det er ikke så problematisk som det kan virke ved første øyekast. Er det verdt å ta vare på tilstedeværelsen av flere små detaljer som en kabel og hjul som det vil spinne på.

Har bakgrunnsbelysning. Total robot fungerer på 6 servomotorer. For opprettelsen av den mekaniske delen brukte akryl tykkelse to millimeter. For fremstilling av et stativ ble et fundament tatt fra diskotekulen, mens en motor lagres direkte inn i den.

Roboten fungerer på Arduino-styret. En datamaskin enhet brukes som strømkilde.

Materialer og verktøy:
- 6 servomotorer;
- Akryl 2 mm tykk (og et lite stykke med en tykkelse på 4 mm);
- stativ (for å lage en base);
- Ultrasonisk avstandssensor type HC-SR04;
- Arduino Uno Controller;
- Strømkontrolleren (produsert uavhengig);
- Strømforsyning fra datamaskinen;
- datamaskin (nødvendig for programmering arduino);
- Ledninger, verktøy og så videre.

Produksjonsprosess:

Steg en. Samle den mekaniske delen av roboten
Den mekaniske delen går veldig enkelt. To biter av akryl må være tilkoblet ved hjelp av en servomotor. Andre to koblinger er koblet på samme måte. Når det gjelder grep, er det best å kjøpe det via Internett. Alle elementene er festet med skruer.

Lengden på den første delen er ca 19 cm, og den andre er ca 17,5 cm. Frontlenken har en lengde på 5,5 cm. For de resterende elementene er deres dimensjoner valgt ved personlig skjønn.

Rotasjonsvinkelen ved foten av den mekaniske hånden skal være 180 grader, så det er nødvendig å installere servomotoren fra bunnen. I vårt tilfelle må det installeres i diskotekulen. Roboten er allerede installert på servomotoren.

For å installere en ultralydsensor, trenger du et stykke akryl 2 cm tykk.

For å sette opptaket må du trenge flere skruer og servomotorer. Du må ta en gyngestol fra servomotoren og forkorte den til den passer for grep. Deretter kan du spinne to små skruer. Etter at du har installert servomotoren, må du slå til den ekstreme venstre posisjonen og redusere grepet.

Nå er servomotoren festet til 4 bolter, mens det er viktig å sikre at den er i ekstreme venstre posisjon, og leppene ble redusert.
Nå kan serveren være koblet til styret og kontrollere om griper fungerer.

Trinn andre. Robot bakgrunnsbelysning
Slik at roboten er mer interessant, kan den være bakgrunnsbelyst. Dette gjøres ved hjelp av lysdioder med en rekke farger.

Trinn tre. Kobler den elektroniske delen
Hovedkontrollen for roboten er Arduino-gebyret. En datamaskinenhet brukes som strømkilde, på utgangene må du finne en 5 volt spenning. Det skal være hvis spenningen på den røde og svarte ledningen skal måles. Denne spenningen er nødvendig for å drive servomotorer og avstandssensor. Den gule og svarte blokken i blokken gir 12 volt allerede, de er nødvendige for å jobbe Arduino.

For servomotorer må du lage fem kontakter. Tilkobling forbinder 5V, og negativ til bakken. På samme måte er avstandssensoren tilkoblet.

Selv på brettet er det en LED-strømindikator. Den bruker en motstand 100 ohm mellom + 5V og jorden.

Utgangene fra servomotorer er koblet til Arduino PWM-utgangene. Slike pinner på brettet er angitt med "~" -ikonet. Når det gjelder ultralydsavstandssensoren, kan den kobles til tappene 6 og 7. Lysdioden er koblet til bakken og den 13. furu.

Nå kan du fortsette til programmering. Før du kobler til via USB, må du sørge for at strømmen er helt deaktivert. Når du tester programmet, må robotmatet også kobles fra. Hvis dette ikke er gjort, får kontrolleren 5V fra USB og 12V fra strømforsyningen.

I diagrammet kan du se at potensiometre er lagt til for å kontrollere servomotorer. De er ikke den nødvendige delen av roboten, men uten dem vil den foreslåtte koden ikke fungere. Potensiometre er forbundet med tappene 0,1,2,3 og 4.

Diagrammet har en motstand R1, den kan erstattes av et potensiometer på 100 com. Dette vil tillate manuell lysstyrke å justere. Når det gjelder motstandene R2, så deres nominelle 118 ohm.

Her er en liste over de viktigste noder som ble brukt:
- 7 lysdioder;
- R2-motstand på 118 ohm;
- R1-motstand på 100 com;
- bytte om;
- fotoresistor;
- Transistor BC547.

Trinn fjerde. Programmering og første robot lansering
For å kontrollere roboten ble 5 potensiometre brukt. Det er ganske realistisk å erstatte en slik ordning for en potensiometer og to joysticks. Slik kobler du til potensiometeret, ble vist i forrige trinn. Etter å ha installert Screech Robot, kan du oppleve.

De første forsøkene på roboten har vist at de installerte servomotorer i Futuba S3003-typen viste seg å være svak for roboten. De kan bare brukes til å slå hendene eller grip. I stedet installerte forfatteren MG995-motorer. Det ideelle alternativet vil være MG946-motorer.

Lag en robot manipulator ved hjelp av en rangeforbud, vi skjønner bakgrunnsbelysningen.

Vi vil kutte basen fra akryl. Vi bruker servo som motorer.

Generell beskrivelse av prosjektet Robot Manipulator

Prosjektet brukte 6 servomotorer. For den mekaniske delen anvendt akryltykkelse på 2 millimeter. Som stativ var grunnlaget fra disco-ballen nyttig (en av motorene ble montert inne). Brukes også ultralydsavstandssensor og 10 mm diameter.

Arduino Power Plata brukes til å kontrollere roboten. Strømforsyningen selv - Datamaskinforsyning.

Prosjektet inneholder uttømmende forklaringer for utviklingen av robothender. Separat er problemer med mat av den utformede strukturen vurdert.

Hovednoder for prosjektmanipulator

La oss starte utviklingen. Du vil trenge:

• 6 servomotorer (jeg brukte 2 modeller MG946, 2 Mg995, 2 Futuba S3003 (Mg995 / Mg946 i henhold til egenskapene bedre enn Futuba S3003, men den siste er mye billigere);
• akryl 2 millimeter tykk (og et lite stykke 4 mm tykt);
• ultralyd HC-SR04 Avstandssensor;
• lysdioder 10 mm (farge - etter eget skjønn);
• stativ (brukt som en base);
• grep aluminium (koster ca 10-15 dollar).

For kjøring:

• Arduino Uno Fee (prosjektet brukte et hjemmelaget bord, som er helt lik ARDUINO);
• strømforsyning (du må gjøre det selv, vi kommer tilbake til dette spørsmålet senere, det krever separat oppmerksomhet);
• strømforsyning (i dette tilfellet brukes en datamaskin strømforsyning);
• datamaskin for programmering av manipulatoren din (hvis du bruker Arduino programmering, betyr det, Arduino IDE-miljø)

Selvfølgelig vil du bruke kabler og noen grunnleggende verktøy som skruetrekkere, etc. Nå kan vi fortsette å designe.

Montering mekanisk del

Før begynnelsen av å utvikle den mekaniske delen av manipulatoren, er det verdt å merke seg at jeg ikke har tegningene. Alle noder ble laget på kneet. Men prinsippet er veldig enkelt. Du har to koblinger fra akryl, mellom hvilke servomotorer må installeres. Og andre to lenker. Også for å installere motorer. Vel, og ta tak i seg selv. Lignende griper er enklest å kjøpe på internett. Nesten alt er installert med skruer.

Lengden på den første delen er ca 19 cm; Den andre er ca 17,5; Lengden på forgrunnen er ca 5,5 cm. De resterende dimensjonene plukker i henhold til størrelsen på prosjektet ditt. I prinsippet er størrelsen på resten av nodene ikke så viktig.

Den mekaniske hånden skal gi en rotasjonsvinkel på 180 grader ved basen. Så vi må sette servomotoren nedenfor. I dette tilfellet er det installert i den veldig disco ballen. I ditt tilfelle kan det være en hvilken som helst egnet boksing. Roboten er installert på denne servomotoren. Du kan, som vist på figuren, installere en ekstra metallflensring. Du kan gjøre uten det.

For å installere en ultralydsensor, brukes en akryl med en tykkelse på 2 mm. Umiddelbart nedenfor kan installeres LED.

Det er vanskelig å forklare i detalj hvordan man bygger en lignende manipulator. Mye avhenger av de noder og deler du har på lager, eller du anskaffer. For eksempel, hvis dimensjonene til servo-stasjonene dine varierer, vil Arma-koblingen fra Akryl også forandre seg. Hvis dimensjonene endres, vil manipulatorkalibreringen også være forskjellig.

Du vil definitivt endre utviklingen av den mekaniske delen av manipulatoren for å forlenge servomotorskablene. For disse formålene ble ledninger fra Internett-kabelen brukt i dette prosjektet. For at alt dette skal være snilt, ikke vær lat og installer på de frie endene av de langstrakte adapterkablene - Mor eller pappa, avhengig av utgangene til ditt Arduino-kort, Shild eller Power Source.

Etter å ha satt sammen den mekaniske delen, kan vi gå til "hjernen" av vår manipulator.

Griper manipulator

For å sette grepet, trenger du en servomotor og flere skruer.

Så hva trenger å gjøre.

Du tar gyngestolen fra servo og forkortelse til hun kommer til din forståelse. Etter det, vri to små skruer.

Etter at du har installert serveren, snu den til den ekstreme venstre posisjonen og klem GRASP-svampen.

Nå kan du installere en server for 4 bolter. Samtidig sørg for at motoren fortsatt er i ekstreme venstre posisjon, og grabens svamp er lukket.

Du kan koble servo til Arduino-styret og sjekke grepets ytelse.

Vær oppmerksom på at det kan være problemer med arbeidet med grep, hvis boltene / skruene er for strammet.

Legge til bakgrunnsbelysning på manipulatoren

Du kan gjøre prosjektet ditt lysere ved å legge til bakgrunnsbelysning på den. For dette ble lysdioder brukt. Det er gjort enkelt, og i mørket ser det veldig imponerende ut.

Steder å installere LEDene avhenger av din kreative og fantasi.

Elektroshem

Du kan bruke i stedet for en motstand R1 potensiometer per 100 kΩ for å justere lysstyrken manuelt. Motstandene for 118 ohm ble brukt som motstand R2.

Liste over hovednoder som ble brukt:

• R1 - Motstand på 100 com
• R2 - 118 ohm motstand
• Transistor BC547.
• Fotoresistor
• 7 lysdioder
• Bytte om
• Koble til Arduino Board

Arduino avgift ble brukt som en mikrokontroller. Strømforsyningsenheten fra den personlige datamaskinen ble brukt som ernæring. Ved å koble multimeteret til de røde og svarte kablene, vil du se 5 volt (som brukes til servomotorer og ultralydsavstandssensor). Gul og svart vil gi deg 12 volt (for arduino). Vi lager 5 kontakter for servomotorer, parallelt forbinder vi positive til 5 V, og negativt - til bakken. På samme måte, med en avstandssensor.

Deretter kobler du de gjenværende kontaktene (en fra hver server og to fra rangefinderen) til brettet og Arduino. Samtidig, ikke glem i programmet i fremtiden, angir riktig tappene som du brukte.

I tillegg ble strømindikatordioden installert på strømbrettet. Det er implementert. I tillegg ble en 100 ohm motstand brukt mellom 5 V og jord.

Den 10 millimeter LED på roboten er også koblet til Arduino. En 100 ohm motstand kommer fra 13 pinner til en positiv fot av LED. Negativ - til jorden. I programmet kan det slås av.

For 6 servomotorer brukes 6 kontakter, siden 2 servomotoriske enheter bruker samme styresignal fra under. Tilsvarende ledere er tilkoblet og koblet til en furu.

Jeg gjentar at strømforsyningsenheten fra den personlige datamaskinen brukes som en kraft. Eller selvfølgelig kan du kjøpe en separat strømkilde. Men å ta hensyn til det faktum at vi har 6 stasjoner, som hver kan konsumere ca 2 a, vil en slik kraftig strømforsyning ikke være egnet.

Vær oppmerksom på at SERV-kontaktene er koblet til Arduino PWM-utgangene. I nærheten av hver slik Pina på brettet er det en betinget betegnelse ~. Ultrasonic Petry Sensor kan kobles til PINS 6, 7. LED - til 13 pinner og jord. Dette er alle pins som vi trenger.

Nå kan vi fortsette til Arduino programmering.

Før du kobler til en avgift via USB til en datamaskin, må du kontrollere at du har slått av strømmen. Når du tester programmet, må du også koble fra robothånden din. Hvis strømmen ikke slår av, vil Arduino motta 5 volt fra USB og 12 volt fra strømforsyningen. Følgelig vil kraften fra USB replikere til strømkilden, og det vil se litt.

Tilkoblingsdiagrammet viser at potensiometre ble tilsatt for å styre tjeneren. Potensiometre er ikke en obligatorisk lenke, men den oppgitte koden virker ikke uten dem. Potensiometre kan kobles til pinnene 0,1,2,3 og 4.

Programmering og første lansering

5 Potentiometre ble brukt til å kontrollere (det kan erstattes med 1 potensiometer og to joysticks). Tilkoblingsdiagram med potensiometre er vist i forrige del. Skatch for arduino er her.

Bunnen presenteres flere videobrobot manipulator i drift. Jeg håper du vil nyte.

På videoen ovenfra er de nyeste endringene i ARMA representert. Jeg måtte endre designet litt og erstatte flere detaljer. Det viste seg at Serva Futuba S3003 er svak. De var i stand til å bruke bare for å ta tak i hendene. Så Viesto ble installert MG995. Vel, MG946 vil generelt være et utmerket alternativ.

Administrasjonsprogram og forklaringer for det

// Drive Drives ved hjelp av variable motstander - potensiometre.

int Potpin \u003d 0; // analog pin for å koble potensiometeret

int val; // Variabel for å lese data fra analog PIN-kode

myservo1.attach (3);

myservo2.attach (5);

myservo3.attach (9);

myservo4.attach (10);

myservo5.attach (11);

pinmode (LED, utgang);

(// servo 1 analog pin 0

val \u003d Analogread (Potpin); // leser potensiometerverdien (verdi mellom 0 og 1023)

// skalerer den resulterende verdien for bruk med grå (vi får en verdi i området fra 0 til 180)

myservo1.write (val); // Viser serveren til stillingen i samsvar med den beregnede verdien

forsinkelse (15); // Vent til at servomotoren skal frigjøres i den angitte posisjonen.

val \u003d analogread (potpin1); // serva 2 på analog pin 1

val \u003d kart (Val, 0, 1023, 0, 179);

myservo2.write (val);

val \u003d analogread (potpin2); // serva 3 på analog pin 2

val \u003d kart (Val, 0, 1023, 0, 179);

myservo3.write (val);

val \u003d analogread (potpin3); // serva 4 ved analog pin 3

val \u003d kart (Val, 0, 1023, 0, 179);

myservo4.write (val);

val \u003d analogread (potpin4); // serva 5 på analog pin 4

val \u003d kart (Val, 0, 1023, 0, 179);

myservo5.write (val);

Skisse ved hjelp av en ultralydavstandssensor

Dette er trolig en av de mest spektakulære delene av prosjektet. En avstandssensor er installert på manipulatoren som reagerer på hindringer rundt.

De viktigste forklaringene for koden er presentert nedenfor.

#Define trigpin 7.

Neste del av kode:

Vi har tildelt alle 5 signaler (for 6 stasjoner) navn (kan være noe)

Følgende:

Serial.Begin (9600);

pinmode (trigpin, utgang);

pINMODE (ECHOPIN, INPUT);

pinmode (LED, utgang);

myservo1.attach (3);

myservo2.attach (5);

myservo3.attach (9);

myservo4.attach (10);

myservo5.attach (11);

Vi informerer Arduino-styret til hvilke pinner som er forbundet med lysdioder, servomotorer og en avstandssensor. Ingenting er verdt å endre her.

ugyldig stilling1 () (

digitalwrite (LED, høy);

myservo2.writemicroseconds (1300);

myservo4.writemicroseconds (800);

myservo5.writemicroseconds (1000);

Her kan noe endres. Jeg spurte stillingen og kalte IT-posisjonen1. Det vil bli brukt i det følgende programmet. Hvis du vil gi et annet trekk, endre verdiene i parentes i området fra 0 til 3000.

Deretter:

ugyldig posisjon2 () (

digitalwrite (LED, lav);

myservo2.writemicroseconds (1200);

myservo3.writemicroseconds (1300);

myservo4.writemicroseconds (1400);

myservo5.writemicroseconds (2200);

I likhet med det forrige stykket er bare i dette tilfellet posisjon2. Med samme prinsipp kan du legge til nye stillinger for å flytte.

lang varighet, avstand;

digitalwrite (trigpin, lav);

dELAINMICROSECONDS (2);

digitalwrite (trigpin, høy);

dELAINMICROSECONDS (10);

digitalwrite (trigpin, lav);

varighet \u003d Pulsein (ekkopin, høy);

avstand \u003d (varighet / 2) / 29.1;

Nå begynner å trene hovedprogrammet. Ikke endre det. Hovedoppgaven til de ovennevnte rader er å justere avstandssensoren.

Deretter:

hvis (avstand<= 30) {

hvis (avstand< 10) {

myservo5.writemicroseconds (2200); // Åpne griper

myservo5.writemicroseconds (1000); // Lukk chatting

Nå kan du legge til nye bevegelser avhengig av avstanden som er målt av ultralydsensoren.

hvis (avstand<=30){ // данная строка обеспечивает переход в position1, если расстояние меньше 30 см.

posisjon1 (); // I hovedsak vil AWP utarbeide alt du angir mellom parentes ()

ellers (// hvis avstanden er mer enn 30 cm, overgangen til posisjon2

posisjon () 2 // ligner den forrige linjen

Du kan endre avstanden i koden godt, og skape alt du ønsker.

Siste linjer med coda

hvis (avstand\u003e 30 || avstand<= 0){

Serial.println ("ut av rekkevidde"); // Konklusjon i Serial Monitor Reports som vi har kommet ut for det angitte området

Serial.Print (avstand);

Serial.println ("cm"); // avstand i centimeter

forsinkelse (500); // forsinkelse på 0,5 sekunder

Selvfølgelig kan du oversette alt i millimeter, meter, endre den viste meldingen, etc. Du kan spille litt med forsinkelsen.

Her, faktisk, alt. Nyt, oppgrader dine egne manipulatorer, del ideer og reuters!

Utsikt over innsiden av håndflaten av den menneskelige som RKP-RH101-3D-roboten. Palmen på børsten av en humanlignende robot er klemmet med 50%. (Se figur 2).

I dette tilfellet er komplekse bevegelser av børsten av en menneskelignende robot mulig, men programmeringen blir mer kompleks, interessant og spennende. På samme tid, på hver av fingrene på hånden, er hendene på en menneskelignende robot mulig å installere flere forskjellige sensorer og sensorer som styrer ulike prosesser.

Slike generelle vilkår, enhetens manipulator RKP-RH101-3D. Når det gjelder kompleksiteten av oppgaver, som kan tillate en eller annen robot, utstyrt med forskjellige manipulatorer som erstatter hendene, er de i stor grad avhengig av kompleksiteten og perfeksjonen av kontrollenheten.
Det er vanlig å snakke om tre generasjoner av roboter: industrielle, adaptive og roboter med kunstig intelligens. Men uansett robot er ikke designet for å ikke gjøre uten hender på manipulatorer for å utføre ulike oppgaver. Koblingene til manipulatoren er bevegelig i forhold til hverandre og kan utføre rotasjons- og progressive bevegelser. Noen ganger i stedet for det enkle anfallet av emnet i industriroboter, er den siste linken til manipulatoren (dens børste) et arbeidsverktøy, for eksempel en bore, en skiftenøkkel, en malingsprayer eller sveisebrenner. I humanliknende roboter kan forskjellige ytterligere miniatyrinnretninger også være plassert på spissene på fingrene til deres manipulatorer i form av en børste, for eksempel for boring, gravering eller tegning.

Generell utsikt over en menneskeligaktig kamprobot på servo-stasjoner med hender RKP-RH101-3D hender (se figur 3).