Mes sukūrėme robotinę ranką, kurią kiekvienas gali surinkti pats. Šiame straipsnyje mes kalbėsime apie tai, kaip surinkti mechanines mūsų manipuliatoriaus dalis.

Pastaba! Tai senas straipsnis! Ją galite perskaityti, jei jus domina projekto istorija. Dabartinė versija.

Manipuliatorius iš svetainės

Čia yra jos darbo vaizdo įrašas:

Statybos aprašymas

Mes paėmėme manipuliatorių, pateiktą „Kickstarter“ svetainėje, kuri vadinosi „uArm“. Šio projekto autoriai pažadėjo, kad pasibaigus bendrovei paskelbs visus šaltinius, tačiau taip neįvyko. Jų projektas yra puikus gerai sukurtos techninės ir programinės įrangos derinys. Įkvėpti jų patirties, nusprendėme patys padaryti panašų manipuliatorių.
Dauguma esamų manipuliatorių prisiima variklių vietą tiesiai jungtyse. Jis yra struktūriškai paprastesnis, tačiau pasirodo, kad varikliai turėtų pakelti ne tik naudingoji apkrova bet ir kiti varikliai. „Kickstarter“ projektas neturi šio trūkumo, nes jėgos perduodamos per strypus, o visi varikliai yra bazėje.
Antrasis dizaino pranašumas yra tas, kad platforma įrankiui (griebtuvui, siurbtukui ir pan.) Visada yra lygiagreti darbiniam paviršiui.

Dėl to manipuliatorius turi tris servo sistemas (tris laisvės laipsnius), leidžiančias judinti įrankį išilgai visų trijų ašių.

Servos

Savo manipuliatoriui naudojome „Hitec HS-485“ servos. Tai gana brangūs skaitmeniniai servoservisai, tačiau už savo pinigus jie suteikia nuoširdžių pastangų - 4,8 kg / cm, tikslią padėtį ir priimtiną greitį.
Jie gali būti pakeisti kitais, kurių matmenys yra tokie patys.

Manipuliatoriaus kūrimas

Pirma, mes sukūrėme modelį „SketchUp“. Buvo patikrinta konstrukcija dėl surinkimo ir mobilumo.

Turėjome šiek tiek supaprastinti dizainą. V originalus projektas buvo naudojami sunkiai perkami guoliai. Mes taip pat nusprendėme Pradinis etapas nedaryti priepuolio. Pirmiausia planuojame iš manipuliatoriaus pagaminti valdomą lempą.
Mes nusprendėme padaryti manipuliatorių iš organinio stiklo. Jis yra pakankamai pigus, gerai atrodo ir lengvai pjaustomas lazeriu. Pjovimui pakanka nupiešti reikiamas dalis bet kuriame vektoriaus redaktoriuje. Mes tai padarėme „NanoCad“:

Plexiglass pjaustymas

Mes užsakome organinio stiklo pjaustymą iš įmonės, esančios netoli Jekaterinburgo. Jie tai daro greitai, efektyviai ir neatsisako smulkių užsakymų. Tokių dalių pjovimo kaina bus apie 800 rublių. Dėl to gausite iškirptas dalis iš abiejų pusių polietileno plėvelė... Ši plėvelė reikalinga norint apsaugoti medžiagą nuo masto susidarymo.

Ši plėvelė turi būti pašalinta iš abiejų pusių.

Taip pat užsakėme graviūrą ant kai kurių dalių paviršiaus. Norėdami graviruoti, jums tiesiog reikia nupiešti vaizdą ant atskiro sluoksnio ir tai nurodyti užsakant. Graviravimo vietas reikia nuvalyti dantų šepetėliu ir nuvalyti dulkėmis. Labai gerai pasirodė:

Dėl to, pašalinus plėvelę ir glaistant, mes gavome tai:

Manipuliatoriaus surinkimas

Pirmiausia turite surinkti penkias dalis:






Pagrinde reikia naudoti iškeptus varžtus. Turėsite šiek tiek išgręžti skyles, kad ranka galėtų pasisukti.

Sumontavus šias dalis, belieka tik prisukti jas prie servo sūpynės ir mesti ant strypų, skirtų įrankiui nustatyti. Gana sunku prie pagrindo prisukti tiksliai du pavaras:

Pirmiausia turite įdiegti 40 mm ilgio plaukų segtuką (nuotraukoje parodyta geltona linija), o tada įsukti supamąją kėdę.
Vyriams naudojome įprastus M3 varžtus ir veržles su nailoniniu įdėklu, kad išvengtumėte savęs atsilaisvinimo. Šie veržlės yra aiškiai matomos rankos gale:

Kol kas tai tik plokščia sritis, ant kurios planuojame iš pradžių pritvirtinti lemputę.

Surinktas manipuliatorius

Rezultatai

Šiuo metu dirbame su elektronika ir programinė įranga ir netrukus papasakosime apie projekto tęsinį, todėl dar neturime galimybės pademonstruoti jo darbo.
Ateityje planuojame aprūpinti manipuliatorių griebtuvu ir pridėti guolių.
Jei norite sukurti savo manipuliatorių, galite atsisiųsti failą pjaustymui.
Reikalingų tvirtinimo detalių sąrašas:

1. M4x10 varžtas, 12 vnt
2. М3х60 varžtas, 1vnt
3. М3х40 plaukų segtukas, 1 vnt (gali tekti šiek tiek sutrumpinti naudojant failą)
4. М3х16 varžtas su galvute iki h / w, 4 vnt
5. M3x16 varžtas, 8 vnt
6. М3х12 varžtas su galvute iki h / w, 6 vnt
7. M3x10 varžto galvutė iki h / w, 22 vnt
8. M3x10 varžtas, 8 vnt
9. M2x6 varžtas iki h / w, 12 vnt
10. М3х40 stovas žalvarinis patelė-patelė, 8vnt
11. М3х27 stovas žalvarinis patelė-patelė, 5vnt
12. M4 veržlė, 12 vnt
13. M3 veržlė, 33 vnt
14. M3 veržlė su nailono laikikliu, 11 vnt
15. M2 veržlė, 12 vnt
16. Skalbyklės

UPD1

Praėjo daug laiko nuo šio straipsnio paskelbimo. Pirmasis jo susidarymas buvo geltonas ir buvo labai baisus. Raudona ranka nebebijo gėdytis, kad buvo rodoma svetainėje, tačiau be guolių ji vis tiek neveikė pakankamai gerai, taip pat buvo sunku surinkti.
Mes sukūrėme skaidrią versiją su guoliais, kuri veikia daug geriau, o surinkimo procesas buvo geriau apgalvotas. Ši manipuliatoriaus versija net spėjo aplankyti kelias parodas.

Šio projekto idėja kilo ir sužavėjo mano atostogų metu.

Mintis buvo maždaug tokia: „Būtų šaunu turėti robotą ranką, kurią valdytų mano pačios!“ Ir po kurio laiko pradėjau plėtoti ir įgyvendinti šį projektą. Tikiuosi, kad jums bus įdomu!

Pagrindiniai projekto komponentai yra pirštinė ir pati roboto ranka. „Arduino“ buvo naudojamas kaip valdiklis. Roboto rankos judėjimą užtikrina servovarikliai. Ant pirštinės sumontuoti lenkimo jutikliai: kintamieji rezistoriai, keičiantys jų atsparumą lenkimui. Jie yra prijungti prie vienos įtampos daliklio pusės ir fiksuotų rezistorių. „Arduino“ nuskaito įtampos pokytį, kai jutikliai sulenkiami, ir siunčia signalą į servo variklius, kurie sukasi proporcingai. Žemiau pateiktas darbo projekto vaizdo įrašas.

Rankų konstrukcija paimta iš atviro kodo projekto „InMoov“. Projekto puslapyje galite atsisiųsti visų mazgų 3-D modelius ir atsispausdinti juos 3-D spausdintuvu.

Žemiau yra visi žingsniai, kaip įgyvendinti savo rankinę, valdomą robotinėmis pirštinėmis.

Būtinos medžiagos

Projektui jums reikės:

Viskas! Galite pradėti savo robotų rankų projektą!

Mes spausdiname ranką

Ranka yra atviro kodo projekto „InMoov“ dalis. Tai robotas, atspausdintas 3-D spausdintuvu. Ranka yra tik atskiras mazgas bendras dizainas... Atsisiųskite iš šio puslapio ir atsispausdinkite šią informaciją:

Auriculaire3.stl

WristsmallV3.stl

Kiekvienam atvejui pridedu spustelėjamą dalių sąrašą, nes kai kurios iš jų buvo pašalintos iš pagrindinio projekto puslapio.

RobCableFrontV1.stl

RobRingV3.stl (šioje dalyje turėjau padaryti papildomų skylių, kad mano servai tilptų)

RobCableBackV2.stl

RobServoBedV4.stl

(Tai yra dvi „odos“ dalys - jos nėra būtinos konstrukcijos standumo ir veikimo požiūriu)

Iš viso spausdinti prireikė apie 13–15 valandų. Priklauso nuo spausdinimo kokybės. Aš naudoju „MakerBot Replicator 2X“. Rekomenduoju išspausdinti piršto detales ant standartinio arba aukšta raiška kad būtų išvengta nepageidaujamos konstrukcijos trinties.

Lenkimo jutiklių prijungimas prie „Arduino“

Norėdami prijungti lenkimo jutiklius prie „Arduino“, į grandinę turime įtraukti įtampos daliklį. Lenkimo jutikliai iš esmės yra kintamasis rezistorius. Naudojant kartu su fiksuotu rezistoriumi, galima stebėti įtampos skirtumą tarp dviejų rezistorių. Skirtumą galite stebėti naudodami „Arduino“ analoginius kaiščius. Jungimo schema parodyta žemiau (raudona jungtis yra įtampa, juoda - žemė, mėlyna - paties signalo jungtis, jungianti prie analoginio „Arduino“ įėjimo).

Nuotraukoje esančių rezistorių vardinė vertė yra 22 kOhm. Laidų spalvos atitinka prijungimo schemoje nurodytas spalvas.

Visi GND kaiščiai iš jutiklių yra prijungti prie bendro įžeminimo. Žemė eina į „Arduino“ GND kaištį. + 5 V „Arduino“ jungiasi prie bendro maitinimo šaltinio iš visų jutiklių. Kiekviena mėlyna signalo jungtis jungiama prie atskiro mikrovaldiklio analoginio įėjimo.

Aš surinkau grandinę ant mažos plokštės. Patartina pasirinkti mažesnį lentos dydį, kad galėtumėte jį dar labiau pritvirtinti prie pirštinės. Pritvirtinkite mūsų pirštinę surinkta grandinė galite naudoti siūlą ir adatą. Taip pat nepatingėkite ir iš karto naudokite elektros juostą ant plikų kontaktų.

Jutiklių montavimas ant pirštinės

Mes galime pradėti montuoti jutiklius ir savo plokštę ant pirštinės. Pirmiausia gręžkite nedidelę skylę jutiklių plastike. Ten, kur baigiasi jutimo elementas, gręžiamos skylės. SVARBU! Niekada negręžkite skylės jautriai medžiagai. Tada užsimaukite pirštinę. Kiekvienos jungties viršuje pieštuku ar rašikliu padarykite žymes. Tai yra vietos, kuriose naudosite jutiklius. Pridedami lenkimo jutikliai įprastas siūlas... Siuvinėkite jutiklius prie pirštinės. Naudokite skylę, kurią padarėte jutiklio galuose. Tose vietose, kur yra pažymėtos jungtys, jutikliai yra „sugauti“ sriegiu virš viršaus. Visa tai išsamiau parodyta žemiau esančioje nuotraukoje. Montavimo plokštė yra prisiūta prie pirštinės taip pat, kaip ir jutikliai. Atkreipkite dėmesį, kad judindami pirštus turite palikti tam tikrą laidininkų ilgio ribą. Į tai reikia atsižvelgti montuojant mūsų plokštę ir pasirenkant jungčių ilgį nuo jos iki jutiklių.

Apie šį žingsnį išsamiau nesigilinu. Tai labai išsamiai aprašyta „InMoov“ svetainėje (skiltyse „Surinkimo eskizai“ ir „Surinkimo pagalba“):

Rinkdami ranką įsitikinkite, kad mazgai yra tinkamai sumontuoti atsižvelgiant į orientaciją erdvėje. Nepamirškite dar kartą išgręžti 3 mm skylių robotinės rankos pirštuose, kad sumažintumėte trintį tarp sąnarių. SU lauke Užpildžiau varžtus klijais.

Neskubėkite montuoti linijos. Pirmiausia patikrinkite servovariklių veikimą.

Servo variklio patikrinimas

Šiuo metu servos jau turėtų būti sumontuotos jūsų robotinės rankos gale. Norėdami prijungti servo prie „Arduino“ ir maitinimo šaltinio, naudoju nedidelę duonos lentą. Prijunkite kiekvieną teigiamą servo variklio kaištį (raudoną) prie vieno bėgio Bandomoji Lenta ir neigiamas (juodas arba rudas) kitam bėgiui.

SVARBU! Nepamirškite prijungti „Arduino“ kaiščio prie neigiamo bėgio: atminkite, kad visi GND kaiščiai turi būti sujungti kartu. VCC kaištis gali būti prijungtas prie skirtingų maitinimo šaltinių, tačiau GND turi būti vienodas.

Atsisiųskite programą į „Arduino“ (failas su programa pridedamas). Įsitikinkite, kad prijungti jutikliai, servovarikliai ir kt. Tai buvo teisinga. Užsidėkite pirštinę ir įjunkite „Arduino“. Servo varikliai turėtų suktis priklausomai nuo to, kurį pirštą judinate. Jei servos juda, tada viskas veikia!

Jei esate sudėtingesnis „Arduino“ vartotojas ir žinote, kaip patikrinti dabartines lenkimo jutiklių vertes, galite pritaikyti programos diapazoną pagal savo realybę. Manau, kad visi lenkimo jutikliai yra maždaug vienodi, tačiau jei ne, jutiklių kalibravimas jums tikrai padės.

Jei servos neveikia tinkamai, įsitikinkite, kad jas tinkamai prijungėte (pavyzdžiui, kai dirbau su šiuo projektu, aš, kaip įprasta, pamiršau prijungti „Arduino“ GND kaištį prie maitinimo šaltinio GND ir visų servos. Tokiu atveju niekas neveiks). Prieš tęsdami įsitikinkite, kad viskas gerai.

Pridėkite žvejybos liniją

Pridėti žvejybos liniją tikriausiai yra pati sunkiausia ir esminė robotų rankos projekto dalis. „InMoov“ svetainėje yra instrukcijų. Koncepcija paprasta, tačiau praktiškai ją įgyvendinti nėra taip paprasta. Atminkite, kad šiai projekto daliai reikia susikaupimo ir kantrybės. Vienintelis skirtumas tarp mano versijos ir „InMoov“ konstrukcijos yra klijų naudojimas. Dėl to kalibruodami servą galime gauti daugiau kempinės. Norėdami tai padaryti, pakanka išlydyti klijus ir priveržti reikiamus varžtus. Nors, žinoma, konstrukcijos patikimumas krenta. Galų gale, po galutinio sureguliavimo ir kalibravimo, bet kuriuo metu galime naudoti kitą fiksavimo parinktį.

Norėdami sukalibruoti servo variklius, pasukite rotorius taip, kad robotinės rankos pirštai būtų ant stalo. Prijunkite „Arduino“ ir maitinimo šaltinį. Sureguliuokite pavaros svirtis taip, kad įtampa būtų didžiausia, kai ranka visiškai „guli“.

Sunku paaiškinti kalibravimo procesą. Be to, man, pavyzdžiui, „InMoov“ instrukcija netiko. Tai yra, tvirtinant reikia parodyti vaizduotę ir prisitaikyti prie savo realybės, tokios kaip: svirties tipas, meškerės ar sriegio tipas, konstrukcijos ir surinkimo klaidos, servovariklių montavimo atstumas, palyginti su jungtimis robotizuota ranka.

Laimei, tai paskutinis projekto etapas!

Posakis

Nepaisant to, kad yra daug sudėtingesnių ir tikslesnių (įskaitant brangias) struktūras, šis projektas yra labai įdomus ir turi puikių galimybių praktinis pritaikymas... Tokios konstrukcijos neturėtų būti naudojamos tiesiogiai kontaktuojant su asmeniu, nes nėra pačios sąvokos tikslumo. Tačiau pramonė, medicina ir kt. užduotims be padidėję reikalavimai sąnarių judesių tikslumui, mūsų robotinė ranka yra gana tinkama. Na, žvelgiant į tolesnį rankos „atnaujinimą“ - čia apskritai laukas yra neartas. Pradedant nuo belaidžio valdymo, baigiant diskų, matmenų pakeitimu, papildomų laisvės laipsnių kūrimu.

Štai kodėl aš myliu „Arduino“: galite labai greitai ir už nedidelius pinigus surinkti duonos lentą ar įrenginio prototipą, kurį ne tik lengva programuoti, bet ir galima atlikti tikrai įdomių užduočių.

Palikite komentarus, klausimus ir pasidalykite Asmeninė patirtisžemiau. Diskusijoje dažnai gimsta naujos idėjos ir projektai!

Pirmiausia turės įtakos bendrus klausimus, tada techninės rezultato charakteristikos, detalės ir galiausiai pats surinkimo procesas.

Apskritai ir apskritai

Kūryba šį įrenginį apskritai neturėtų sukelti jokių sunkumų. Reikės kokybiškai apgalvoti tik galimybes, kurias įgyvendinti bus gana sunku fizinis taškas regėjimas, kad manipuliatoriaus ranka atliktų jai pavestas užduotis.

Techninės rezultato charakteristikos

Bus imamas pavyzdys, kurio ilgio / aukščio / pločio parametrai atitinkamai yra 228/380/160 milimetrai. Padarytas svoris bus maždaug 1 kilogramas. Naudojamas laidiniam valdymui Nuotolinis... Numatomas surinkimo laikas su patirtimi yra apie 6-8 valandas. Jei jo nėra, gali prireikti dienų, savaičių, o kartu ir mėnesiais, kol bus sumontuota manipuliatoriaus svirtis. Savo rankomis ir viena tokiais atvejais verta daryti tik savo interesais. Komponentų judėjimui naudojami kolektoriniai varikliai. Turėdami pakankamai pastangų, galite pagaminti prietaisą, kurį galima pasukti 360 laipsnių kampu. Be to, darbo patogumui, be standartinių įrankių, tokių kaip lituoklis ir lituoklis, turite turėti:

1. Replės ilgoms nosims.
2. Šoniniai pjaustytuvai.
3. Phillips atsuktuvas.
4. 4 x D baterijos.

Nuotolinį valdymą galima atlikti naudojant mygtukus ir mikrovaldiklį. Jei norite, padarykite nuotolinio valdymo pultą belaidis valdymas veiksmo valdymo elementas taip pat bus reikalingas manipuliatoriaus rankoje. Kaip papildymai, reikės tik prietaisų (kondensatorių, rezistorių, tranzistorių), kurie stabilizuos grandinę ir per ją perduos reikiamo dydžio srovę tinkamu laiku.

Mažos dalys

Norėdami reguliuoti apsisukimų skaičių, galite naudoti pereinamuosius ratus. Jie padarys sklandų manipuliatoriaus rankos judesį.

Taip pat turite įsitikinti, kad laidai neapsunkina jos judėjimo. Optimalu bus juos išdėstyti konstrukcijos viduje. Galite daryti viską iš išorės, šis požiūris sutaupys laiko, tačiau gali sukelti judėjimo sunkumų atskiri mazgai arba visą įrenginį. O dabar: kaip padaryti manipuliatorių?

Asamblėja apskritai

Dabar pereiname tiesiai prie manipuliatoriaus rankos kūrimo. Mes pradedame nuo apačios. Turi būti įmanoma pasukti prietaisą visomis kryptimis. Geras sprendimas jis bus dedamas ant disko platformos, kuri sukama naudojant vieną variklį. Kad jis galėtų pasukti į abi puses, yra dvi galimybės:

1. Dviejų variklių montavimas. Kiekvienas iš jų bus atsakingas už sukimąsi tam tikra kryptimi. Kai vienas dirba, kitas ilsisi.
2. Vieno variklio montavimas su grandine, dėl kurios jis gali suktis į abi puses.

Kurį iš siūlomų variantų pasirinkti, priklauso tik nuo jūsų. Toliau atliekama pagrindinė konstrukcija. Darbo patogumui reikalingi du „sujungimai“. Pritvirtintas prie platformos turi galėti atsiremti skirtingos pusės, kuris išsprendžiamas naudojant jo pagrinde esančius variklius. Kitas arba pora turėtų būti dedama alkūnės linkyje, kad dalį rankenos būtų galima perkelti išilgai horizontalių ir vertikalių koordinačių sistemos linijų. Be to, jei norite išnaudoti maksimalias galimybes, variklį taip pat galite sumontuoti riešo vietoje. Be to, pats būtiniausias, be kurio neįsivaizduojama manipuliatoriaus ranka. Savo rankomis turite padaryti patį sugriebimo įtaisą. Yra daug įgyvendinimo variantų. Galite patarti dėl dviejų populiariausių:

1. Naudojami tik du pirštai, kurie vienu metu suspaudžia ir atveria sugriebiantį objektą. Tai paprasčiausias įgyvendinimas, kuris paprastai negali pasigirti didele apkrova.
2. Kuriamas žmogaus rankos prototipas. Čia vienas variklis gali būti naudojamas visiems pirštams, kurio pagalba bus atliktas lenkimas / atlenkimas. Bet jūs galite padaryti dizainą sudėtingesnį. Taigi, galite prijungti variklį prie kiekvieno piršto ir valdyti juos atskirai.

Toliau belieka pasigaminti nuotolinio valdymo pultą, kurio pagalba bus paveikti atskiri varikliai ir jų darbo tempas. Ir jūs galite pradėti eksperimentus naudodami robotų ranką, pagamintą savo rankomis.

Galimi scheminiai rezultato vaizdai

Teikia daug galimybių kūrybiniams išradimams. Todėl jūsų dėmesiui pateikiami keli įgyvendinimo būdai, kuriais galite remtis kurdami savo nuosavą įrenginį panašiu tikslu.

Bet kurią pateiktą manipuliatoriaus schemą galima patobulinti.

Išvada

Robotikoje svarbu tai, kad funkcijų tobulinimas yra ribotas arba visai neribojamas. Todėl, jei norite, sukurti tikrą meno kūrinį nebus sunku. Kalbėti apie galimi būdai tolesnis tobulinimas, reikia pažymėti krautuvinį kraną. Padaryti tokį prietaisą savo rankomis nebus sunku, tuo pačiu tai leis pratinti vaikus prie kūrybinio darbo, mokslo ir dizaino. Ir tai, savo ruožtu, gali turėti teigiamą poveikį jų būsimam gyvenimui. Ar bus sunku savo rankomis pasidaryti krautuvą -kraną? Tai nėra tokia problematiška, kaip gali pasirodyti iš pirmo žvilgsnio. Nebent verta pasirūpinti, ar yra papildomų smulkios dalys kaip trosas ir ratai, ant kurių jis suksis.

Dabar mažai žmonių prisimena, deja, kad 2005 m. Buvo „Chemical Brothers“ ir jie turėjo nuostabų vaizdo įrašą - „Believe, where“ robotizuota ranka persekiojo vaizdo įrašo herojų po miestą.

Tada turėjau svajonę. Tuo metu neįgyvendinamas, nes nei vienas, nei kitas menkiausia užuomina apie elektroniką, kurios neturėjau. Bet aš norėjau tikėti - tikėti. Praėjo 10 metų, ir tik vakar pirmą kartą galėjau surinkti savo robotinę ranką, ją pradėti eksploatuoti, tada sulaužyti, pataisyti ir vėl pradėti, o pakeliui susirasti draugų ir įgyti savęs. pasitikėjimas.

Dėmesio, spoileriai po pjūviu!

Viskas prasidėjo nuo to (sveiki, „Master Kit“ ir ačiū, kad leidote man rašyti jūsų tinklaraštyje!), Kuris buvo beveik iš karto surastas ir pasirinktas po straipsnio apie „Habré“. Svetainėje rašoma, kad net 8 metų vaikas gali sukurti robotą-kodėl aš blogiau? Aš tiesiog bandau savo rankas tokiu pačiu būdu.

Iš pradžių buvo paranoja

Būdamas tikras paranojikas, iš karto išreikšiu savo baimes dėl konstruktoriaus. Mano vaikystėje iš pradžių buvo geros kokybės sovietų dizainerių, paskui rankose griuvo kiniški žaislai ... ir tada mano vaikystė baigėsi :(

Todėl iš žaislų atminties liko:

• Ar plastikas sulaužys ir subyrės į rankas?
• Ar dalys laisvai derės?
• Ar ne visos dalys yra komplekte?
• Ar surinkta konstrukcija bus trapi ir trumpalaikė?

Galiausiai, pamoka iš sovietinių dizainerių:

• Kai kurios dalys turės būti baigtos failais
• Ir dalių dalių tiesiog nebus komplekte.
• Ir kita dalis iš pradžių neveiks, ją reikės pakeisti

Ką galiu pasakyti dabar: ne veltui mano mėgstamiausiame vaizdo įraše „Tikėk“ Pagrindinis veikėjas mato baimes ten, kur jų nėra. Nė viena baimė nepasiteisino: dalių buvo lygiai tiek, kiek reikia, jos visos dera, mano nuomone, - tobulos, o tai labai pakėlė nuotaiką darbo metu.

Konstruktoriaus detalės ne tik puikiai dera tarpusavyje, bet ir yra apgalvotas momentas detalių beveik neįmanoma supainioti... Tiesa, su vokiečių pedantiškumu kūrėjai atidėkite varžtus tiek, kiek reikia, todėl nepageidautina pamesti varžtus ant grindų arba supainioti „kas kur“, kai surenkamas robotas.

Specifikacijos:

Ilgis: 228 mm
Aukštis: 380 mm
Plotis: 160 mm
Surinkimo svoris: 658 gr.

Mityba: 4 D tipo baterijos
Pakeltų daiktų svoris: iki 100 g
Foninis apšvietimas: 1 šviesos diodas
Valdymo tipas: laidinis nuotolinio valdymo pultas
Numatomas pastatymo laikas: 6 val
Eismas: 5 šepečiu varikliai
Konstrukcijos apsauga judant: terkšlė

Mobilumas:
Fiksavimo mechanizmas: 0-1,77""
Riešo judesys: per 120 laipsnių
Alkūnės judesiai: per 300 laipsnių
Pečių judėjimas: per 180 laipsnių
Sukimasis ant platformos: 270 laipsnių kampu

Jums reikės:

• pailgos replės (be jų negalima išsiversti)
• šoniniai pjaustytuvai (galima pakeisti popieriniu peiliu, žirklėmis)
• kryžminis atsuktuvas
• 4 D tipo baterijos

Svarbu! Apie smulkias detales

Beje, apie „krumplius“. Jei susidūrėte su panašia problema ir žinote, kaip surinkimą padaryti dar patogesnį - laukiame komentarų. Kol kas pasidalinsiu savo patirtimi.

Tos pačios funkcijos, bet skirtingo ilgio varžtai ir varžtai yra gana aiškiai nurodyti instrukcijose, pvz. vidurinė nuotrauka apačioje matome varžtus P11 ir P13. O gal P14 - na, tai yra vėl čia, aš vėl juos supainioju. =)

Galite juos atskirti: instrukcijose parašyta, kuris iš jų yra kiek milimetrų. Bet, pirma, jūs nesėsite su apkaba (ypač jei jums 8 metai ir (arba) paprasčiausiai neturite), ir, antra, galų gale galėsite juos atskirti tik padėję juos šalia , kuris gali ne iškart ateiti į galvą (man tai neatėjo, hehe).

Todėl iš anksto įspėsiu, jei nuspręsite patys surinkti šį ar panašų robotą, čia yra patarimas jums:

• arba iš anksto atidžiau pažvelgti į tvirtinimo detales;
• arba nusipirkite sau daugiau mažų varžtų, savisriegių ir varžtų, kad nebūtų garų.

Be to, jokiu būdu nieko neišmeskite, kol nesibaigsite surinkimo. Apatinėje nuotraukoje, viduryje, tarp dviejų dalių nuo roboto „galvos“ kūno yra mažas žiedas, kuris beveik skrido į šiukšliadėžę kartu su kitais „atraižomis“. Ir tai, beje, yra LED žibintuvėlio laikiklis sugriebimo mechanizmo „galvutėje“.

Statymo procesas

Prie roboto pridedamos instrukcijos be jokių papildomų pastabų - tik vaizdai ir aiškiai kataloguotos bei pažymėtos dalys.

Detalės graužiasi gana patogiai ir jų nereikia valyti, tačiau man patiko mintis kiekvieną detalę apdoroti kartoniniu peiliu ir žirklėmis, nors tai nėra būtina.

Surinkimas prasideda nuo keturių iš penkių į dizainą įtrauktų variklių, kuriuos surinkti yra tikras malonumas: aš tiesiog myliu pavarų mechanizmus.

Mes nustatėme, kad varikliai yra tvarkingai supakuoti ir „prilipę“ vienas prie kito - pasiruoškite atsakyti į vaiko klausimą, kodėl kolektoriniai varikliai yra įmagnetinti (galite iškart komentaruose! :)

Svarbu: 3 iš 5 jums reikalingų variklio korpusų nuskandinkite riešutus šonuose- ateityje surinkdami ranką ant jų uždėsime kūnus. Šoninės veržlės nereikalingos tik variklyje, kuris eis į platformos pagrindą, tačiau, kad vėliau neprisimintumėte, kuris korpusas yra, geriau veržles veržti kiekviename iš keturių geltonų korpusų iš karto. Tik šiai operacijai jums reikės replių, ateityje jų nereikės.

Po maždaug 30–40 minučių kiekvienas iš 4 variklių buvo aprūpintas savo pavarų mechanizmu ir korpusu. Viskas vyksta ne ką sudėtingiau, nei vaikystėje buvo „Kinder Surprise“, tik daug įdomiau. Dėmesingumo klausimas iš aukščiau esančios nuotraukos: trys iš keturių išvesties pavarų yra juodos, o kur balta? Iš jo kūno turėtų išeiti mėlyna ir juoda viela. Instrukcijose visa tai yra, bet manau, kad verta dar kartą į tai atkreipti dėmesį.

Po to, kai rankose turėsite visus variklius, išskyrus „galvą“, pradėsite surinkti platformą, ant kurios stovės mūsų robotas. Būtent šiame etape man pasirodė supratimas, kad reikia atsargiau elgtis su varžtais ir varžtais: kaip matote aukščiau esančioje nuotraukoje, dviejų varžtų varikliams pritvirtinti dėl šoninių veržlių nepakako. aš - jie jau buvo įsukti į jau surinktos platformos gylį. Teko improvizuoti.

Surinkus platformą ir pagrindinę rankos dalį, instrukcijos paragins pereiti prie griebtuvo mechanizmo surinkimo, kur yra daug smulkių ir judančių dalių - linksmoji dalis!

Tačiau turiu pasakyti, kad taip baigsis spoileriai ir prasidės vaizdo įrašas, nes turėjau nuvykti į susitikimą su savo draugu ir robotu, kurio negalėjau laiku užbaigti.

Kaip roboto pagalba tapti kompanijos siela

Lengvai! Tęsiant surinkimą kartu paaiškėjo: patiems surinkti robotą - labai malonu. Kartu kurti dizainą yra dvigubai malonu. Todėl galiu drąsiai rekomenduoti šį rinkinį tiems, kurie nenori nuobodžių pokalbių sėdėti kavinėje, tačiau nori pamatyti draugus ir gerai praleisti laiką. Be to, man atrodo, kad komandų kūrimas su tokiu rinkiniu - pavyzdžiui, surinkimas su dviem komandomis dėl greičio - yra beveik visiems naudingas pasirinkimas.

Robotas mūsų rankose atgijo, kai tik baigėme surinkimą. Deja, žodžiais negaliu jums perteikti mūsų džiaugsmo, bet manau, kad daugelis čia mane supras. Kai statinys, kurį pats surinkai, staiga pradeda gyventi visavertį gyvenimą - tai jaudulys!

Supratome, kad esame baisiai alkani ir nuėjome valgyti. Tai buvo ne už kalnų, tad nešiojome robotą rankose. Ir tada mūsų laukė dar vienas maloni staigmena: Robotika yra ne tik pramoga. Tai taip pat suartina žmones. Kai tik susėdome prie stalo, mus supo žmonės, kurie norėjo susipažinti su robotu ir surinkti tą patį sau. Labiausiai vaikinams patiko pasveikinti robotą „prie čiuptuvų“, nes jis tikrai elgiasi kaip gyvas žmogus, o pirmiausia - tai ranka! Žodyje, pagrindinius animatronikos principus vartotojai įsisavino intuityviai... Štai kaip tai atrodė:

Bėda

Grįžus namo manęs laukė nemaloni staigmena, ir gerai, kad tai įvyko prieš šios apžvalgos paskelbimą, nes dabar iš karto aptarsime trikčių šalinimą.

Nusprendę pabandyti judinti ranką maksimalia amplitudė, mums pavyko pasiekti būdingą traškėjimą ir variklio mechanizmo funkcionalumo gedimą alkūnėje. Iš pradžių tai mane nuliūdino: na, naujas žaislas, ką tik surinktas - ir nebeveikia.

Bet tada man pasirodė: jei pats ką tik surinkai, kas buvo? =) Puikiai žinau krumpliaračio komplektą korpuso viduje, ir norėdamas suprasti, ar pats variklis sugedo, ar jei korpusas tiesiog nebuvo pakankamai gerai pritvirtintas, galite jam suteikti apkrovą, neišimdami variklio iš lentą ir pažiūrėkite, ar paspaudimai tęsiasi.

Būtent tada man pavyko pajusti tikras robo meistras!

Atsargiai išardžius „alkūnės sąnarį“, buvo galima nustatyti, kad variklis veikia sklandžiai be apkrovos. Kėbulas nulūžo, vienas iš varžtų įkrito į vidų (nes variklis jį magnetiškai įmagnetino), o jei ir toliau dirbtume, krumpliaračiai būtų pažeisti - išardytos formos, ant jų buvo rasti būdingi susidėvėjusio plastiko „milteliai“.

Labai patogu, kad roboto nereikėjo visiškai išardyti. Ir tikrai šaunu, kad gedimas įvyko dėl ne visai tvarkingo surinkimo šioje vietoje, o ne dėl tam tikrų gamyklos sunkumų: jų visai nebuvo mano rinkinyje.

Patarimas: pirmą kartą po surinkimo laikykite po ranka atsuktuvą ir reples - jie gali praversti.

Ką galite išmokyti naudodami šį rinkinį?

Pasitikėjimas savimi!

Ne tik radau bendros temos bendrauti absoliučiai svetimi, bet man taip pat pavyko ne tik surinkti, bet ir pataisyti žaislą! Taigi galiu būti tikras, kad su mano robotu viskas bus gerai. Ir tai yra labai malonus jausmas, kai kalbama apie mėgstamus dalykus.

Mes gyvename pasaulyje, kuriame esame labai priklausomi nuo pardavėjų, tiekėjų, aptarnaujančių darbuotojų ir laisvo laiko bei pinigų. Jei mokate beveik nieko nedaryti, už viską turėsite sumokėti, o greičiausiai - permokėti. Galimybė pataisyti žaislą patiems, nes žinote, kaip kiekvienas įrenginys jame išdėstytas, yra neįkainojama. Tegul vaikas turi tokį pasitikėjimą savimi.

Rezultatai

Kas mums patiko:

• Pagal instrukciją surinktam robotui nereikėjo derinimo, jis iškart pradėjo veikti
• Detalių beveik neįmanoma supainioti
• Griežtas katalogavimas ir išsamios informacijos prieinamumas
• Neskaitykite instrukcijų (tik nuotraukos)
• Nėra reikšmingų reakcijų ir spragų konstrukcijose
• Lengvas surinkimas
• Prevencijos ir remonto paprastumas
• Paskutinis, bet ne mažiau svarbus dalykas: jūs patys surenkate savo žaislą, Filipinų vaikai jums netinka

Ko dar reikia:

• Daugiau tvirtinimo detalių, atsargų
• Jo dalys ir atsarginės dalys, kad prireikus galėtumėte jas pakeisti
• Daugiau robotų, skirtingų ir sudėtingų
• Idėjos, kurias galima patobulinti / pridėti / pašalinti - vienu žodžiu, žaidimas nesibaigia surinkimu! Labai noriu, kad tai tęstųsi!

Verdiktas:

Surinkti robotą iš šio konstrukcinio komplekto nėra sunkiau nei dėlionė ar „Kinder staigmena“, tik rezultatas yra daug didesnis ir sukėlė emocijų audrą mumyse ir aplinkiniuose. Puikus rinkinys, ačiū

Įvadas

Robotas (ček.robotas, išrobota- priverstinis darbas,apiplėšti- vergas), mašina su antropomorfiniu (panašiu į žmogų) elgesiu, kuri iš dalies ar visiškai atlieka žmogaus (kartais gyvūno) funkcijas sąveikaujant su išoriniu pasauliu. Pirmieji paminėjimai apie humanoidines mašinas yra senovės graikų mitai... Pirmą kartą terminą „robotas“ spektaklyje įvedė K. Chapekas “R. U. R. " (1920), kur buvo vadinami robotai mechanikai... Šiuo metu robotika tapo išsivysčiusia pramone: tūkstančiai pramoninių robotų dirba įvairiose pasaulio įmonėse, povandeniniai manipuliatoriai tapo nepakeičiamu povandeninių tyrimų ir gelbėjimo transporto priemonių priedu. platus naudojimas skirtingų intelekto lygių robotai. Tobulėjant robotikai, buvo nustatyti 3 robotų tipai: su griežta veiksmų programa; manipuliatoriai, valdomi žmogaus operatoriaus; su dirbtiniu intelektu (kartais vadinamu integralu), tikslingai („protingai“) be žmogaus įsikišimo. Dauguma šiuolaikinių robotų (visi trys veislės) - Robotai yra manipuliatoriai, nors yra ir kitų tipų robotų (pavyzdžiui, informacija, vaikščiojimas ir pan.). Vienoje mašinoje galima sujungti pirmosios ir antrosios veislės robotus, paskirstant jų veikimo laiką. Taip pat leidžiama bendras darbas asmuo, turintis trečiojo tipo robotus (vadinamuoju priežiūros režimu). Pirmieji robotai („androidai“, imituojantys žmogaus judesius ir išvaizdą) daugiausia buvo naudojami pramogoms. Nuo 30 -ųjų. dėl gamybos automatizavimo robotai - automatinės mašinos pradėtos naudoti pramonėje kartu su tradicinėmis technologinių procesų automatizavimo priemonėmis, ypač mažos apimties gamyboje ir ypač dirbtuvėse su kenksmingomis sąlygomis darbo.

Pramoninis roboto manipuliatorius turi „mechaninę ranką“ (vieną ar daugiau) ir nuotolinio valdymo pultą arba įmontuotą programos valdymo įrenginį, rečiau kompiuterį. Pavyzdžiui, jis gali perkelti iki kelių dešimčių kg sveriančias dalis savo „mechaninių rankų“ diapazone (iki 2 m), atlikdamas nuo 200 iki 1000 judesių per valandą. Pramoniniai robotai - automatinės mašinos turi pranašumą prieš žmones, kai atliekamos rankinės pasikartojančios operacijos. Labiausiai paplitę robotai yra manipuliatoriai nuotolinio valdymo pultas ir „mechaninė ranka“, pritvirtinta prie kilnojamojo ar fiksuoto pagrindo. Operatorius kontroliuoja manipuliatoriaus judesį, stebėdamas jį tiesiogiai arba televizoriaus ekrane; pastaruoju atveju. Robotai tiekiami su „televizijos akimi“ - transliuojančia televizijos kamera. Robotas dažnai yra aprūpintas mokymu automatinė sistema valdymas. Jei tokiam Robotui „parodoma“ operacijų seka, tai valdymo sistema viską pataiso valdymo programos pavidalu ir tada tiksliai atkartoja veikimo metu. Robotai manipuliatoriai naudojami santykinio neprieinamumo sąlygomis arba žmonėms pavojingomis, kenksmingomis sąlygomis, pavyzdžiui, branduolinėje pramonėje, kur jie buvo naudojami nuo 50 -ųjų. 60 -aisiais. pasirodė įvairaus dizaino ir paskirties povandeniniai robotai-manipuliatoriai: nuo giliavandenių transporto priemonių su „mechaninėmis rankomis“ (visų pirma, norint paimti uolienų mėginius iš jūros dugno ir pan.) ir platformų, nuskaitytų jūros dugnu su tyrimų įranga, iki povandeninių buldozerių ir gręžinių įrenginiai ... Panašūs manipuliatoriai naudojami astronautikoje, „American Shuttles“.

Robotas yra universali mašina, leidžianti atlikti darbus mechaniniai veiksmai... Jo pagrindinis bruožas yra greitas veiklos pertvarkymas iš vienos atliktos operacijos į kitą. Yra keletas robotų veislių ir kiekvienas iš jų turi savo apibrėžimą. Dažniausiai jie kalba apie tris robotų kartas: pramoninius robotus ar manipuliatorius, prisitaikančius robotus ir robotus su dirbtiniu intelektu arba, kaip jie sakė anksčiau, integruotus robotus.

Manipuliatorius, 1) kasyboje - pagrindinis gręžimo vežimėlio mechanizmas, skirtas judėti automatinio tiektuvo su perforatoriumi (gręžimo mašina) dugno skylėje.

2) Metalo formavimo procesuose - mašina, skirta atlikti pagalbines operacijas, susijusias su ruošinio padėties keitimu.

3) Branduolinėse technologijose - prietaisas darbui su radioaktyviosiomis medžiagomis, išskyrus tiesioginį žmogaus kontaktą su šiomis medžiagomis. Padedant M., galite patraukti objektą, esantį už apsauginės sienos, jį perkelti ir pasukti. M. pantografinis tipas su mechaninė pavara(kopijuojant M.) tiksliai atkuria operatoriaus rankos judesį. Kopijavimo „rankos“ kampinė padėtis ir judesiai, imituojantys suspaudimą ir sugriebimą, perduodami hidrauliškai arba kabeliais, einančiais iš valdymo rankenos į kopijavimo „ranką“. Nuotolinio valdymo pultui, esančiam dideliu atstumu nuo operatoriaus, naudojamas M., kurio valdymo ir kopijavimo svirtys yra elektriškai sujungtos viena su kita.

"MECHANINĖS RANKOS"

Mechaninių ginklų istorija prasideda ... atomine fizika. Faktas yra tas, kad daugelis medžiagų, su kuriomis reikia susidoroti šioje mokslo srityje, turi radioaktyvumą - savybę skleisti žmonių sveikatai pavojingus spindulius į supančią erdvę. Mechaninės rankos buvo pradėtos montuoti ten, kur žmogaus prieiga buvo nepageidaujama, o jis pats, valdydamas rankas, buvo kitoje, saugus kambarys... Galima sakyti, kad šiuose kopijavimo manipuliatoriuose buvo naudojama ta pati idėja, kaip ir žinomose lėlėse. Operatorius, dirbantis prie manipuliatoriaus, ranka įjungia valdymo mechanizmą, kurio jungtys yra sujungtos su atitinkamomis pavaros grandinėmis, kurios pakartoja visus operatoriaus rankos judesius.

Dirbant su radioaktyviosiomis medžiagomis, atstumas nuo operatoriaus iki manipuliatoriaus vykdomųjų ginklų gali būti iki dešimčių metrų, dirbant povandeniniame pasaulyje - iki tūkstančių metrų. Kai kosminėje erdvėje naudojami manipuliatoriai, šis atstumas bus matuojamas šimtais tūkstančių, milijonais kilometrų ... Patikimas ir tikslus didelio atstumo valdymas yra pirmasis bet kokio kopijavimo manipuliatoriaus dizaino reikalavimas. Pirma, bet ne vienintelė

ROBOTO TIPAS "HAND"

Kiekvienas robotas yra skirtas atlikti vienokius ar kitokius darbus, kurie lemia jo dizainą, dydį, mobilumo laipsnį, rankų ir pirštų skaičių ant rankos, laikomąją galią, judesio tikslumą ir kt. Nesvarbu, ar robotas stovi šalia mašinų, juda tarp jų, ar šliaužia po lubomis, jis visada turi galingumą mechaninė rankena dviem ar keturiais pirštais. Robotai skiriasi vienas nuo kito bendras vaizdas, matmenys ir technines charakteristikas, tačiau jie turi ir bendrų bruožų. Fig. 4 parodyta tokio roboto blokinė schema. Ranką valdo arba operatorius iš nuotolinio valdymo pulto, arba roboto smegenys - jo skaitmeninis kompiuteris (skaitmeninis Skaičiavimo mašina). Atminties bloke yra roboto veiksmų programa, kuri įvedama į jį arba įgyjama treniruočių metu.

Bendras elektros, hidraulinių ar pneumatinių variklių valdymo blokas, esantis rankos petyje, dilbyje, rankoje, susideda iš grandinių, skirtų rankos judesiui valdyti išilgai kiekvienos koordinačių ašies. Kiek laisvės laipsnių ranka turi, tiek valdymo grandinių.

Ryžiai. 4. Struktūrinė schema robotas.

Robotas - manipuliatorius, stovintis darbo vieta, derina savo darbą su aptarnaujamu technologinė įranga... Rankų judesiai yra tikslūs, posūkiai griežtai suplanuoti. Robotas su įranga sudaro automatizuotą ląstelę. Šios ląstelės naudojamos robotiniams kompleksams ar linijoms sudaryti. Viena iš labiausiai paplitusių robotų manipuliatorių veiklos yra gaminių dažymas.

Paprastai jis dažomas purškiant. Norėdami apsisaugoti nuo žalingo purškiamų dažų poveikio, turite dirbti specialioje kaukėje ir darbo zona aprūpinti specialiais apsauginiai įtaisai... Tai sunku, brangu ir vis tiek nekenksminga žmonėms. Jei produktų dažymas patikėtas manipuliatoriui, o jo valdymas - asmeniui, tai pagerins darbo sąlygas ir padidins darbo našumą.

Plytų formavimo procesai paprastai yra labai mechanizuoti. Po formavimo atliekamos garinimo ir degimo operacijos, kai reikia iš naujo uždėti plytą ir sulankstyti į tam tikros konfigūracijos piramides. Šios operacijos taip pat gali būti mechanizuotos ir automatizuotos naudojant manipuliatorius. Mechaninė ranka vienu metu gali paimti 5-6 ar daugiau plytų, kurių kiekviena sveria iki 4 kg, ir nebijo sudegti, net jei jos yra šviežios iš orkaitės.

Televizijos vaizdo vamzdelio stiklo ruošiniai gali sverti 10–15 kg. Sudėtinga technologinis procesas jų gamybai reikia daugkartinio montavimo, pašalinimo, pakrovimo. Šimtai žmonių buvo užsiėmę šiuo neproduktyviu darbu, tačiau juos pakeitė mechaninės rankos.

Šie keli pavyzdžiai aiškiai parodo, koks platus veiksmų laukas atsiveria automatiniams manipuliatoriams pačiose įvairiausiose gamybos srityse.

PIRMOSIOS KARTOS ROBOTAI - MOKYMO ŠLANKOS

Kiekvienas pramoninis robotas-manipuliatorius susideda iš dviejų pagrindinių dalių: manipuliatoriaus ir valdymo įtaiso. Pirmasis yra atsakingas už visus būtinus judesius, antrasis - už jų valdymą. Apibūdinant konstrukcinį roboto išdėstymą pramonei, sunku susilaikyti nuo jo lyginimo su žmogaus „dizainu“. Kiekvienas pramoninis robotas turi smegenis - valdymo bloką ir mechaninė dalis kuri apima kūną ir ranką. Roboto kūnas, kaip taisyklė, yra masyvus pagrindas arba, kaip jis vadinamas, lova, o ranka yra kelių jungčių svirties mechanizmas - manipuliatorius. Kad ranka galėtų atlikti įvairius judesius, kuriuos ji turėtų atlikti, ji turi raumenis - varymą. Raumenų užduotis yra paversti valdymo bloko signalus į mechaniniai judesiai rankas. Mechaninę ranką vainikuoja ranka arba griebtuvas - griebtuvas.

Dauguma pramoninių robotų turi vieną ranką, tačiau yra ir dviejų, trijų ar daugiau rankų. Žvelgiant į pramoninio roboto rankas, beveik kiekvienas, net ir be Šerloko Holmso įžvalgos, šiek tiek pagalvojęs gali nustatyti roboto „profesinių interesų“ sferą. Čia yra trijų kablių nagai apvaliems kaltiniams, čia yra į aštuonkojus panašūs siurbtukai stiklo lakštams, čia yra kibiras birių medžiagų ir kt. ir kt. Dar lengviau suprasti roboto pareigas, jei jo rankose yra specialus įrankis: grąžtas, dažų purkštuvas, veržliaraktis ir kt. Įrankis tvirtinamas tiesiai ant rankos, o ne rankenoje, dabar nereikalingas.

Robotų rankos taip pat išsiskiria dydžiu: yra rankų pavyzdžių darbui su kelių tonų velenais, yra miniatiūrinių pincetų - pincetų, skirtų mikroelektroniniams gaminiams ar laikrodžių krumpliaračiams. Kai kurie antenų pirštai manipuliuoja detalėmis, kurias galima pamatyti tik mikroskopu.

C literatūros sąrašas

Vadimas Viktorovičius Matskevičius „Pramoginė robotų anatomija“ - M.: Sov. radijas, 1980 m.

Žodžio „manipuliatorius“ reikšmė Didžiojoje sovietinėje enciklopedijoje