Prvi će biti pogođen opšta pitanja, poslije specifikacije rezultat, detalji i na kraju sam proces montaže.

Općenito i općenito

Kreacija ovaj uređaj općenito, ne bi trebalo uzrokovati poteškoće. Bit će potrebno kvalitativno razmisliti samo o mogućnostima, koje će biti prilično teško implementirati fizička tačka viziju, tako da ruka manipulatora izvršava zadatke koji su joj dodijeljeni.

Tehničke karakteristike rezultata

Razmotrit će se uzorak s parametrima dužine / visine / širine 228/380/160 milimetara. Izrađena težina bit će približno 1 kilogram. Koristi se za ožičeno upravljanje daljinski... Predviđeno vrijeme montaže s iskustvom je oko 6-8 sati. Ako ga nema, mogu proći dani, sedmice, a uz dopuštenje i mjesece, da se sklopi ruka manipulatora. Vlastitim rukama i jednim u takvim slučajevima, vrijedi to učiniti samo iz vlastitih interesa. Za kretanje komponenti koriste se kolektorski motori. Uz dovoljno truda, možete napraviti uređaj koji će se okretati za 360 stepeni. Također, radi praktičnosti rada, osim standardnih alata poput lemilice i lemljenja, morate se opskrbiti:

1. Klešta za dugačak nos.
2. Bočni rezači.
3. Križni odvijač.
4. 4 x D baterije.

Daljinski upravljač može se realizirati pomoću tipki i mikrokontrolera. Ako želite napraviti daljinsko bežično upravljanje, u ruci manipulatora bit će potreban i element za kontrolu radnje. Kao dodatak, bit će potrebni samo uređaji (kondenzatori, otpornici, tranzistori) koji će stabilizirati krug i prenositi struju potrebne veličine kroz njega u pravo vrijeme.

Mali dijelovi

Za regulaciju broja okretaja možete koristiti prijelazne kotače. Oni će vam omogućiti da kretanje ruke manipulatora bude glatko.

Također morate paziti da žice ne otežavaju njeno kretanje. Bilo bi optimalno postaviti ih unutar strukture. Sve možete učiniti izvana, ovaj pristup će uštedjeti vrijeme, ali potencijalno može dovesti do poteškoća u kretanju pojedinačni čvorovi ili cijeli uređaj. A sada: kako napraviti manipulatora?

Skupština uopšte

Sada nastavljamo direktno na stvaranje ruke manipulatora. Počinjemo od dna. Mora biti moguće rotirati uređaj u svim smjerovima. Dobra odluka bit će postavljen na disk platformu, koja se postavlja u rotaciju pomoću jednog motora. Kako bi se mogao rotirati u oba smjera, postoje dvije mogućnosti:

1. Ugradnja dva motora. Svaki od njih bit će odgovoran za okretanje u određenom smjeru. Dok jedan radi, drugi miruje.
2. Ugradnja jednog motora sa krugom koji ga može okretati u oba smjera.

Koju ćete od predloženih opcija odabrati ovisi isključivo o vama. Zatim se vrši osnovna konstrukcija. Za udobnost rada potrebna su dva "zgloba". Pričvršćen na platformu mora se moći nasloniti različite strane, što je riješeno uz pomoć motora postavljenih u njegovu bazu. Još jedan ili par treba postaviti na pregib lakta tako da se dio hvata može pomicati po vodoravnim i okomitim linijama koordinatnog sistema. Nadalje, ako želite dobiti maksimalne mogućnosti, motor možete instalirati i na mjesto zgloba. Nadalje, najnužnije, bez čega se ruka manipulatora ne može zamisliti. Svojim rukama morate napraviti sam uređaj za hvatanje. Postoji mnogo mogućnosti za implementaciju. Možete dati savjet za dva najpopularnija:

1. Koriste se samo dva prsta koji istovremeno stiskaju i odvajaju zahvatni predmet. To je najjednostavnija implementacija koja se, međutim, obično ne može pohvaliti značajnom nosivošću.
2. Stvara se prototip ljudske ruke. Ovdje se jedan motor može koristiti za sve prste, pomoću kojih će se izvršiti savijanje / odvijanje. Ali dizajn možete zakomplicirati. Dakle, možete spojiti motor na svaki prst i upravljati njima zasebno.

Zatim ostaje napraviti daljinski upravljač uz pomoć kojeg će se utjecati na pojedine motore i tempo njihovog rada. Možete započeti eksperimente koristeći robotsku ruku izrađenu vlastitim rukama.

Mogući shematski prikazi rezultata

Pruža široke mogućnosti za kreativne izume. Stoga vam se predstavlja nekoliko implementacija koje možete uzeti kao osnovu za stvaranje vlastite sopstveni uređaj sličnu namenu.

Bilo koja predstavljena shema manipulatora može se poboljšati.

Zaključak

U robotici je važno da postoji malo ili nikakvo ograničenje funkcionalnog poboljšanja. Stoga, ako želite, neće biti teško stvoriti pravo umjetničko djelo. Kada govorimo o mogućim načinima daljnjeg poboljšanja, treba spomenuti dizalicu za utovar. Neće biti teško napraviti takav uređaj vlastitim rukama; istovremeno će vam omogućiti da djecu naviknete na kreativan rad, znanost i dizajn. A to pak može imati pozitivan učinak na njihov budući život. Hoće li biti teško napraviti dizalicu za utovar vlastitim rukama? Ovo nije toliko problematično kao što bi se moglo učiniti na prvi pogled. Osim ako nije vrijedno voditi računa o dostupnosti dodatnih sitni dijelovi poput sajle i kotača na kojima će se vrtjeti.

Postoje dva glavna pristupa pitanju stvaranja robotska ruka... Moguće je stvoriti robotsku ruku jednostavnim pravim pokretima koja ima dva ili tri prsta za hvatanje većine objekata. Ili bolje rečeno, sa svih pet prstiju, dizajniranih da u potpunosti imitiraju ljudske ruke koje su prošle milionima godina evolucije. I uspjeli su razviti takvu ruku, pa ako želite da vaš robot izvodi što više pokreta i ima humanoidnu ruku, sada je to postalo moguće.

Zbog složene strukture prave ljudske ruke, biomimetičke antropomorfne ruke neizbježno su povezane veliki iznos problemi: morate ih natjerati da rade na određeni način i da zadrže oblik ljudske ruke. Zhe Xu i Emanuel Todorov sa Univerziteta Washington u Seattleu poludjeli su i stvorili najprecizniju biomimetičku antropomorfnu robotsku ruku koju je moguće zamisliti da potpuno zamijeni čovjeka.

Prema Zhe Xu -u, za njih je bilo jako važno da se razviju novu vrstu robotska ruka:

“Tradicionalni pristup projektiranju antropomorfne robotske ruke uključuje mehanizaciju bioloških dijelova pomoću šarki, šipki i ovjesa radi značajnog pojednostavljenja. Ovaj pristup je nesumnjivo koristan za razumijevanje i približavanje kinematike ljudske ruke u cjelini, ali neizbježno unosi disonancu između robotske i ljudske ruke, budući da se većina važnih biomehaničkih karakteristika ljudske ruke ne uzima u obzir u procesu mehanizacije . Inherentna neusklađenost između mehanizama robotske ruke i biomehanike ljudske ruke, zapravo nas sprječava da koristimo prirodno kretanje ruke za direktnu kontrolu. Dakle, trenutno ne postoji niti jedna antropomorfna robotska ruka koja se može u potpunosti usporediti s ljudskom. "

Xu i Todorov odlučili su krenuti od nule, mehanički duplicirajući pokrete ljudske ruke. Prvo su laserom skenirali kostur ljudske ruke, a zatim su 3D printali umjetne kosti, što im je omogućilo da dupliciraju nepokretne zglobne osi koje imamo.

Prema Xu -u:

“Na primjer, pokreti thumb 10,50m; osloniti se kompleksnog oblika trapezoidna kost smještena u karpometakarpalnom zglobu šake. Zbog nepravilnog oblika trapezne kosti, tačan položaj osi zgloba karpometakarpalnog zgloba nije fiksiran. Dakle, nijedan od postojećih primjera antropomorfne robotske ruke ne može reproducirati prirodne pokrete palca, budući da konvencionalni mehanički spojevi zahtijevaju fiksnu os rotacije. Koristeći lasersko skeniranje modela ljudske ruke i 3D ispis umjetnih zglobova prstiju, dobili smo niz pokreta, krutosti i dinamičkih karakteristika koje su vrlo bliske ljudima. Naša robotska ruka jedinstveno pohranjuje važne biomehaničke podatke na anatomskom nivou. ”

Ligamenti (koji stabiliziraju zglobove i kontroliraju njihov raspon pokreta) izrađeni su od Spectra vlakana velike čvrstoće, koristeći laserski rezane gumene limove za zamjenu mekog tkiva.

Ekstenzori i fleksori tetiva (za savijanje i ispravljanje prstiju) također su laserski izrezani od Spectra vlakana i gumenih folija za oblaganje tetiva i mišića ekstenzora, što je složena mrežasta višeslojna struktura koja se obavija oko prstiju radi bolje kontrole fleksibilnosti i zakretnog momenta. Mišići se sastoje od niza 10 Dynamixel servo pogona, čiji su kabeli izvedeni na takav način da točno oponašaju zglob čovjeka.

Osim što je praktično umjetničko djelo, ruka je sposobna vrlo precizno simulirati različite hvate kada se njome upravlja s daljinskog manipulatora. Operateri također mogu izvesti složene manipulacije rukom bez povratne informacije, jer se kinematika šake podudara s pravom ljudskom rukom.

Ovo je pravi napredak: poanta je u tome da je ruka dizajnirana da oponaša ljudsku ruku, što znači da oponaša ljudsku ruku, prvenstveno zbog svog dizajna, a ne programiranja. Ovo ima mnoge potencijalne koristi u telemanipulaciji, jer operater može organskije koristiti vlastitu spretnost ruke.

Naučnici sugeriraju da se njihove ruke mogu koristiti "kao 3D skele za regeneraciju udova".

Prema Xu -u:

“Rad ruku i nogu uvelike se oslanja na ljudski mozak. Stoga bi tehnologije neuroprostetike mogle postati mnogo učinkovitije ako bi dizajn proteze bio sličniji biološkoj. Biokompatibilni materijali sada se mogu ispisivati ​​kao koštane strukture, biološki umjetni ligamenti će se koristiti za zamjenu pokidanog prednjeg križnog ligamenta, ljudski će se mišići uspješno kultivirati u petrijevoj zdjelici (prozirna laboratorijska posuda u obliku ravnog cilindra) i periferni živci se također mogu regenerirati kada povoljne uslove... Sve ove obećavajuće tehnologije zahtijevaju odgovarajuće skele za rast transplantiranih stanica. Surađivat ćemo s biolozima i istraživačima tkivnog inženjeringa kako bismo dalje istražili izglede i stvorili biouređaje, skele u područjima razvoja neuroprostetike i regeneracije udova. "

Razvoj biomimetičke antropomorfne robotske ruke za regeneraciju udova, koju su stvorili Zhe Xu i Emanuel Todorov sa Univerziteta u Washingtonu, bit će predstavljen u ICRA -i u Stokholmu ovog maja.

Pretplatite se na Qibl na Viberu i Telegramu kako biste bili u toku s najzanimljivijim događajima.

Razvili smo robotsku ruku koju svako može sastaviti samostalno. U ovom ćemo članku govoriti o tome kako sastaviti mehaničke dijelove našeg manipulatora.

Bilješka! Ovo je stari članak! Možete ga pročitati ako vas zanima istorija projekta. Trenutna verzija.

Manipulator sa stranice

Evo video snimka njenog rada:

Opis konstrukcije

Za osnovu smo uzeli manipulator predstavljen na web stranici Kickstarter, koji se zvao uArm. Autori ovog projekta obećali su da će nakon završetka kompanije objaviti sve izvore, ali to se nije dogodilo. Njihov projekt odlična je kombinacija dobro napravljenog hardvera i softvera. Nadahnuti njihovim iskustvom, odlučili smo sami napraviti sličan manipulator.
Većina postojećih manipulatora pretpostavlja lokaciju motora direktno u spojevima. Strukturno je jednostavniji, ali ispada da bi se motori trebali dizati ne samo korisni teret ali i drugi motori. Projekt Kickstarter nema ovaj nedostatak, jer se sile prenose kroz šipke, a svi motori nalaze se u podnožju.
Druga prednost dizajna je ta što je platforma za postavljanje alata (hvataljka, usisna čaša itd.) Uvijek paralelna s radnom površinom.

Kao rezultat toga, manipulator ima tri serva (tri stupnja slobode), koji mu omogućuju pomicanje alata po sve tri osi.

Servos

Za naš manipulator koristili smo Hitec HS-485 servosisteme. Ovo su prilično skupi digitalni servo upravljači, ali za svoj novac pružaju pošten napor od 4,8 kg / cm, precizno pozicioniranje i prihvatljivu brzinu.
Mogu se zamijeniti drugima istih dimenzija.

Razvoj manipulatora

Prvo smo izgradili model u SketchUpu. Struktura je provjerena radi sastavljanja i pokretljivosti.

Morali smo malo pojednostaviti dizajn. U originalnom dizajnu korišteni su ležajevi koje je teško kupiti. Odlučili smo se i za početna faza ne radi napad. Za početak planiramo od manipulatora napraviti kontrolnu lampu.
Odlučili smo napraviti manipulator od pleksiglasa. Dovoljno je jeftin, dobro izgleda i lako se reže laserom. Za rezanje dovoljno je nacrtati potrebne dijelove u bilo kojem vektorskom uređivaču. Uradili smo to u NanoCad -u:

Rezanje pleksiglasa

Rezanje pleksiglasa naručujemo od kompanije koja se nalazi u blizini Jekaterinburga. Oni to rade brzo, efikasno i ne odbijaju male narudžbe. Cijena rezanja takvih dijelova bit će oko 800 rubalja. Kao rezultat toga, dobit ćete izrezane dijelove s obje strane kojih ima polietilenski film... Ovaj film je potreban za zaštitu materijala od stvaranja kamenca.

Ovaj film se mora ukloniti s obje strane.

Naručili smo i graviranje na površini nekih dijelova. Za graviranje trebate samo nacrtati sliku na zasebnom sloju i to naznačiti prilikom naručivanja. Mjesta za graviranje moraju se očistiti četkicom za zube i obrisati prašinom. Pokazalo se jako dobro:

Kao rezultat toga, nakon uklanjanja filma i fugiranja, dobili smo ovo:

Sklapanje manipulatora

Prvo morate prikupiti pet dijelova:






U podnožju morate koristiti vijke s pečenjem u podnožju. Morat ćete ponovo izbušiti rupe kako bi se ruka mogla okrenuti.

Nakon sastavljanja ovih dijelova, ostaje samo da ih pričvrstite na servo ljuljačke i bacite na šipke za postavljanje alata. Prilično je teško pričvrstiti točno dva pogona na podnožje:

Prvo morate instalirati ukosnicu dugu 40 mm (prikazanu žutom linijom na fotografiji), a zatim zašrafiti stolicu za ljuljanje.
Za šarke smo koristili obične vijke i matice M3 s najlonskim umetkom kako bismo spriječili samolabavljenje. Ovi orasi su jasno vidljivi na kraju kraka:

Zasad je ovo samo ravna površina na koju planiramo za početak postaviti žarulju.

Sastavljeni manipulator

Ishodi

Trenutno radimo na elektronici i softvera i uskoro ćemo vam reći o nastavku projekta, tako da još nemamo priliku demonstrirati njegov rad.
U budućnosti planiramo opremiti manipulator hvataljkom i dodati ležajeve.
Ako želite napraviti vlastiti manipulator, možete preuzeti datoteku za rezanje.
Spisak pričvršćivača koji će biti potrebni:

1. M4x10 vijak s nasadnom glavom, 12 kom
2. Vijak M3h60, 1 kom
3. Ukosnica M3h40, 1kom (možda ćete je morati malo skratiti turpijom)
4. Vijak M3h16 sa glavom ispod v / w, 4 kom
5. M3x16 vijak s upuštenom glavom, 8 kom
6. M3h12 vijak s glavom ispod v / w, 6 kom
7. M3x10 glava vijka ispod h / w, 22 kom
8. M3x10 vijak s upuštenom glavom, 8 kom
9. M2x6 zavrtanj sa glavom ispod v / w, 12 kom
10. M3h40 postolje od mesinga žensko-žensko, 8 kom
11. M3h27 postolje od mesinga žensko-žensko, 5 kom
12. M4 matica, 12 kom
13. M3 matica, 33 kom
14. M3 matica s najlonskim držačem, 11 kom
15. M2 matica, 12 kom
16. Podloške

UPD1

Prošlo je dosta vremena od objavljivanja ovog članka. Njegova prva formacija bila je žuta i bila je izuzetno strašna. Crvena ruka se više nije stidjela što je prikazana na web mjestu, ali bez ležajeva i dalje nije radila dovoljno dobro, a bilo ju je i teško sastaviti.
Napravili smo prozirnu verziju s ležajevima, koja radi mnogo bolje i proces montaže je bio bolje osmišljen. Ova verzija manipulatora čak je uspjela posjetiti nekoliko izložbi.

Roba MeArm je džepna verzija industrijske ruke. MeArm je robot koji se lako sastavlja i upravlja, mehanička ruka... Manipulator ima četiri stupnja slobode, što olakšava hvatanje i pomicanje različitih malih predmeta.

Ovaj proizvod je predstavljen kao komplet za montažu. Uključuje sljedeće dijelove:

• set dijelova od prozirnog akrila za sastavljanje mehaničkog manipulatora;
• 4 servomotora;
• upravljačka ploča na kojoj je mikrokontroler arduino Pro micro i Nokia 5110 grafički ekran;
• džojstična ploča koja sadrži dva analogna džojstika po osi x;
• USB kabel prehrana.

Prije sastavljanja mehaničke ruke potrebno je kalibrirati servomotore. Za kalibraciju ćemo koristiti Arduino kontroler. Povezujemo servosisteme na Arduino ploču (potrebno je vanjsko napajanje 5-6V 2A).

Servo srednji, lijevi, desni, kandža; // kreiranje 4 servo objekta

Postavljanje praznine ()
{
Serial.begin (9600);
srednji priključak (11); // povezuje servo na pin 11 za rotiranje platforme
left.attach (10); // priključite servo na pin 10 na lijevom ramenu
desno.prilog (9); // priključite servo na pin 11 na desnom ramenu
claw.attach (6); // priključiti servo na kandžu pina 6
}

Void petlja ()
{
// postavlja položaj serva u veličini (u stupnjevima)
middle.write (90);
left.write (90);
right.write (90);
claw.write (25);
kašnjenje (300);
}
Pomoću markera povucite liniju preko kućišta servo motora i vretena. Spojite isporučeni plastični prekidač na servo kao što je prikazano dolje pomoću malog vijka iz kompleta za montažu servo servera. Koristit ćemo ih u ovom položaju prilikom sastavljanja mehaničkog dijela MeArma. Pazite da ne pomaknete položaj vretena.


Mehanička ruka se sada može sastaviti.
Uzmite podnožje i pričvrstite noge na njegove uglove. Zatim postavite četiri vijka od 20 mm i na njih navrnite matice (polovicu ukupne dužine).

Sada pričvrstite središnji servo s dva vijka od 8 mm na malu ploču i rezultirajuću strukturu pričvrstite na podnožje vijcima od 20 mm.

Sastavljanje lijevog dijela konstrukcije.

Sastavljanje desnog dijela strukture.

Sada morate spojiti lijevi i desni dio. Prvo lijevo do adapterske ploče

Zatim onaj desni, i dobićemo

Povezujemo strukturu s platformom

Sakupljamo "kandžu"

Popravljamo "kandžu"

Za montažu možete koristiti sljedeći priručnik (na engleskom) ili priručnik za montažu takvog manipulatora (na ruskom).

Pinout dijagram

Sada možete početi pisati Arduino kod. Za kontrolu manipulatora, uz mogućnost upravljanja kontrolom džojstika, bilo bi lijepo usmjeriti manipulatora do određene tačke Kartezijeve koordinate(x, y, z). Postoji povezana biblioteka koja se može preuzeti sa github - https://github.com/mimeindustries/MeArm/tree/master/Code/Arduino/BobStonesArduinoCode.
Koordinate se mjere u mm od središta rotacije. Početni položaj je u točki (0, 100, 50), odnosno 100 mm prema naprijed od baze i 50 mm od tla.
Primjer korištenja biblioteke za postavljanje manipulatora na određenu točku u kartezijanskim koordinatama:

#include "meArm.h"
#include

Postavljanje praznine () (
arm.begin (11, 10, 9, 6);
arm.openGripper ();
}

Void petlja () (
// gore i lijevo
arm.gotoPoint (-80,100,140);
// zgrabiti
arm.closeGripper ();
// dolje, šteta i pravo
arm.gotoPoint (70,200,10);
// otpuštamo hvatanje
arm.openGripper ();
// vraćanje w na početnu točku
arm.gotoPoint (0,100,50);
}

Metode klase meArm:

void početi(int pinBase, int pinShoulder, int pinElbow, int pinGripper) - pokrenite meArm, označeni su priključni pinovi za srednji, lijevi, desni i kandžni servo. Mora se pozvati u setup ();
void openGripper() - otvorite hvatanje;
void closeGripper() - hvatanje;
void gotoPoint(plutati x, plutati y, plutati z) - pomaknite manipulator u položaj kartezijanskih koordinata (x, y, z);
plutati getX() - trenutna X koordinata;
plutati getY() - trenutna Y koordinata;
plutati getZ() je trenutna Z koordinata.

Vodič za montažu

Ovaj projekt je višeslojni modularni zadatak. Prva faza projekta je sastavljanje robotskog modula za rukovanje rukom koji se isporučuje kao skup dijelova. Druga faza zadatka bit će sastavljanje IBM PC sučelja također iz skupa dijelova. Konačno, treća faza zadatka je stvaranje modula glasovne kontrole.

Robotskom rukom može se ručno upravljati pomoću ručnog daljinskog upravljača uključenog u komplet. Robotskom rukom se može upravljati ili putem unaprijed sastavljenog IBM PC sučelja ili pomoću modula za glasovno upravljanje. Komplet IBM PC sučelja omogućuje vam kontrolu i programiranje radnji robota putem IBM PC radnog računara. Uređaj za glasovno upravljanje omogućuje vam upravljanje robotskom rukom pomoću glasovnih naredbi.

Svi ovi moduli zajedno tvore funkcionalni uređaj to će vam omogućiti da eksperimentirate i programirate automatizirane sekvence radnji ili čak "animirate" potpuno "žičano vođenu" ruku.

PC interfejs će vam omogućiti da, pomoću personalnog računara, programirate ruku manipulatora za lanac automatizovanih radnji ili je „animirate“. Postoji i opcija u kojoj možete interaktivno upravljati rukom pomoću ručnog kontrolera ili programa Windows 95/98. „Animacija“ ruke je „zabavni“ dio lanca programiranih automatiziranih radnji. Na primjer, ako stavite lutku za dječje rukavice na ruku manipulatora i programirate uređaj da prikaže malu predstavu, tada ćete programirati elektroničku lutku da "animira". Programiranje nalaza automatiziranih radnji široka primjena u industriji i zabavi.

Robot koji se najčešće koristi u industriji je ruka robota. Robotska ruka je izuzetno fleksibilan alat, samo zato što krajnji segment manipulatora ruke može biti odgovarajući alat potreban za određeni zadatak ili proizvodnju. Na primjer, zglobni pozicioner za zavarivanje može se koristiti za točkovno zavarivanje, mlaznica za prskanje može se koristiti za bojanje različitih dijelova i sklopova, a hvataljka se može koristiti za stezanje i postavljanje predmeta, da navedemo samo neke.

Dakle, kao što vidimo, ruka robota obavlja mnoge korisne funkcije i može poslužiti kao idealan alat za proučavanje različitih procesa. Međutim, stvaranje robotskog manipulatora rukom od nule je težak zadatak... Mnogo je lakše sastaviti ruku od dijelova gotovog seta. OWI prodaje dovoljno dobri setovi ruke za manipulaciju, koje su dostupne od mnogih elektroničkih distributera (pogledajte popis dijelova na kraju ovog poglavlja). Pomoću sučelja možete spojiti sklopljenu ruku manipulatora na port pisača radnog računara. Kao radno računalo možete koristiti IBM PC seriju ili kompatibilnu mašinu koja podržava DOS ili Windows 95/98.

Kada se jednom poveže sa portom za štampač na računaru, rukom manipulatora može se upravljati interaktivno ili programski sa računara. Interaktivna ručna kontrola je vrlo jednostavna. Da biste to učinili, samo kliknite na jednu od funkcijskih tipki kako biste robotu poslali naredbu za izvođenje određenog pokreta. Ponovni pritisak na tipku zaustavlja izvršavanje naredbe.

Programiranje lanca automatiziranih radnji također je jednostavno. Prvo kliknite na tipku Program za prelazak u programski način rada. U ovom modu, ruka funkcionira na potpuno isti način kao što je gore opisano, ali osim toga, svaka funkcija i njeno vrijeme djelovanja se bilježe u datoteku skripte. Datoteka skripte može sadržavati do 99 različitih funkcija, uključujući pauze. Datoteka skripte može se reproducirati 99 puta. Pisanje različitih skriptnih datoteka omogućava vam da eksperimentišete sa kompjuterski kontrolisanim nizom automatizovanih radnji i "oživite" svoju ruku. Rad sa programom pod operativnim sistemom Windows 95/98 detaljnije je opisan u nastavku. Windows program je uključen u komplet interfejsa za robotsku ruku ili se može besplatno preuzeti sa Interneta na http://www.imagesco.com.

Pored Windows program rukom se može rukovati pomoću BASIC -a ili QBASIC -a. Program na nivou DOS-a se nalazi na disketama uključenim u komplet interfejsa. Međutim, DOS program dopušta kontrolu samo u interaktivnom načinu rada pomoću tipkovnice (pogledajte ispis programa BASIC na jednoj od disketa). Program na nivou DOS-a ne dopušta stvaranje datoteka skripti. Međutim, ako imate iskustva u programiranju u BASIC -u, tada se slijed kretanja ruke manipulatora može programirati slično radu skriptne datoteke koja se koristi u programu pod Windows -om. Slijed pokreta može se ponoviti, kao što se radi u mnogim "animiranim" robotima.

Robotska ruka

Ruka manipulatora (vidi sliku 15.1) ima tri stepena slobode kretanja. Lakatni zglob može se kretati okomito gore -dolje u luku od približno 135 °. Rameni zglob pomiče hvat naprijed i natrag u luku od približno 120 °. Ruka se može okretati na bazi u smjeru kazaljke na satu ili suprotno od smjera kazaljke na satu pod kutom od približno 350 °. Hvataljka za robotsku ruku može podići i držati predmete promjera do 5 cm i rotirati oko zgloba oko 340 °.

Pirinač. 15.1. Kinematički dijagram pokreti i okreti ruke robota

OWI Robotic Arm Trainer koristio je pet minijaturnih DC motora za pokretanje ruke. Motori pružaju ručno upravljanje pomoću žica. Ova "žičana" kontrola znači da se svaka funkcija kretanja robota (tj. Rad odgovarajućeg motora) kontrolira zasebnim žicama (napajanje naponom). Svaki od pet istosmjernih motora kontrolira različito kretanje ruke manipulatora. Upravljanje putem žice omogućava da jedinica ručnog upravljača direktno reagira na električne signale. Ovo pojednostavljuje dijagram sučelja robotske ruke koja se povezuje s portom pisača.

Ruka je izrađena od lagane plastike. Većina dijelova koji nose glavno opterećenje također su izrađeni od plastike. Istosmjerni motori koji se koriste u dizajnu krakova su minijaturni motori velikih brzina i niskog okretnog momenta. Kako bi se povećao okretni moment, svaki motor je spojen na mjenjač. Motori, zajedno sa mjenjačima, ugrađeni su unutar strukture ruke manipulatora. Iako mjenjač povećava okretni moment, ruka robota ne može podići ili nositi dovoljno teške predmete. Preporučeni maksimum dozvoljena težina pri podizanju je 130 g.

Komplet za izradu robotske ruke i njegove komponente prikazani su na slikama 15.2 i 15.3.

Pirinač. 15.2. Komplet za izradu robotskih ruku

Pirinač. 15.3. Mjenjač prije montaže

Princip upravljanja motorom

Da bismo razumjeli kako funkcionira Wired Control, pogledajmo kako digitalni signal pokreće jedan DC motor. Za upravljanje motorom potrebna su dva komplementarna tranzistora. Jedan tranzistor ima PNP vodljivost, drugi je NPN vodljivost. Svaki tranzistor djeluje poput elektroničkog prekidača, kontrolirajući kretanje struje koja teče kroz istosmjerni motor. Smjerovi kretanja struje koje kontrolira svaki od tranzistora su suprotni. Smjer struje određuje smjer okretanja motora, u smjeru kazaljke na satu ili u suprotnom smjeru. Na sl. 15.4 je testno kolo koje možete izgraditi prije nego što napravite sučelje. Imajte na umu da je motor isključen kada su isključena oba tranzistora. Odjednom bi trebao biti uključen samo jedan tranzistor. Ako se u nekom trenutku slučajno pokaže da su oba tranzistora otvorena, to će dovesti do kratkog spoja. Svaki motor pokreću dva tranzistora sučelja koji rade na sličan način.

Pirinač. 15.4. Dijagram za provjeru

Dizajn PC interfejsa

Dijagram interfejsa računara prikazan je na Sl. 15.5. Skup dijelova sučelja za računalo uključuje tiskanu ploču, položaj dijelova na kojima je prikazan na Sl. 15.6.

Pirinač. 15.5. Shematski dijagram PC interfejs

Pirinač. 15.6. Dijagram rasporeda dijelova PC sučelja

Prije svega, morate odrediti stranu PCB montaže. Na strani ugradnje iscrtane su bijele linije za otpornike, tranzistore, diode, IC -ove i konektor DB25. Svi dijelovi su umetnuti u ploču sa montažne strane.

Opća napomena: Nakon lemljenja dijela na PCB vodiče, uklonite nepotrebno dugačke vodiče sa strane za štampanje. Pri sastavljanju dijelova vrlo je zgodno slijediti određeni slijed. Prvo instalirajte otpornike od 100 kΩ (prstenovi označeni bojama: smeđi, crni, žuti, zlatni ili srebrni) s oznakom R1-R10. Zatim montirajte 5 dioda D1-D5, pazeći da crna traka na diodama bude nasuprot konektora DB25, što pokazuju bijele linije ispisane na stražnjoj strani PCB-a. Zatim ugradite 15K otpornike (kodirane u boji, smeđe, zelene, narančaste, zlatne ili srebrne) s oznakama R11 i R13. U položaju R12, lemite crvenu LED diodu na ploču. Anoda LED -a odgovara rupi ispod R12, označenoj znakom +. Zatim postavite 14- i 20-pinske utičnice ispod IC-a U1 i U2. Montirajte i lemite DB25 koljenski konektor. Ne pokušavajte previše forsirati nožice konektora u ploču, to zahtijeva izuzetnu preciznost. Ako je potrebno, lagano ljuljajte konektor, pazeći da ne savijete iglice. Priključite klizni prekidač i regulator napona tipa 7805. Odrežite četiri duljine žice i lemite na vrh prekidača. Pazite na raspored žica kako je prikazano na slici. Umetnite i lemite tranzistore TIP 120 i TIP 125. Na kraju, lemite 8-polnu utičnicu za bazu / utičnicu i 75 mm međusobni kabel. Postavite postolje s najdužim vodovima prema gore. Umetnite dva IC -a - 74LS373 i 74LS164 - u odgovarajuće utičnice. Uvjerite se da se položaj IC ključa na njegovom poklopcu podudara s ključem označenim bijelim linijama na tiskanoj ploči. Možda ste primijetili da na ploči još ima mjesta za dodatne dijelove. Ovo mjesto je za mrežni adapter. Na sl. 15.7 prikazuje fotografiju gotovog interfejsa sa montažne strane.

Pirinač. 15.7. Sklop interfejsa računara. Pogled odozgo

Kako interfejs radi

Ruka manipulatora ima pet istosmjernih motora. U skladu s tim, potrebno nam je 10 I / O sabirnica za kontrolu svakog motora, uključujući i smjer rotacije. Paralelni (pisač) port IBM PC -a i kompatibilnih strojeva sadrži samo osam I / O sabirnica. Za povećanje broja upravljačkih sabirnica u sučelju robotske ruke koristi se IC 74LS164, koji je serijski-paralelni pretvarač (SIPO). Sa samo dvije paralelne sabirnice, D0 i D1, koje šalju serijski kod na IC, možemo dobiti osam dodatnih I / O sabirnica. Kao što je spomenuto, možete stvoriti osam I / O sabirnica, ali ovo sučelje koristi njih pet.

Kada se serijski kod unese na IC 74LS164, odgovarajući paralelni kod se pojavljuje na izlazu IC -a. Ako bi izlazi 74LS164 bili direktno spojeni na ulaze upravljačkih tranzistora, tada bi se pojedinačne funkcije ruke manipulatora uključivale i isključivale na vrijeme sa slanjem serijskog koda. Očigledno je da je takva situacija neprihvatljiva. Da bi se to izbjeglo, u sklop sučelja uvodi se druga 74LS373 IC - kontrolirani osmokanalni elektronički ključ.

Osmokanalni prekidač 74LS373 ima osam ulaznih i osam izlaznih sabirnica. Binarne informacije prisutne na ulaznim sabirnicama prenose se na odgovarajuće izlaze IC -a samo ako se signal omogućavanja primijeni na IC. Nakon isključivanja signala za omogućavanje Trenutna drzava izlazne sabirnice se zadržavaju (memoriraju). U tom stanju signali na ulazu IC nemaju utjecaja na stanje izlaznih sabirnica.

Nakon što je serijski paket informacija poslan na IC 74LS164, signal za omogućavanje se šalje na IC 74LS373 sa D2 pina paralelnog porta. Ovo omogućava paralelno prenošenje informacija sa ulaza IC -a 74LS174 na njegove izlazne sabirnice. Stanje izlaznih vodova kontrolira tranzistor TIP 120, koji, pak, kontrolira funkcije ruke manipulatora. Postupak se svaki put ponavlja novi tim na ruci manipulatora. Paralelne sabirničke magistrale D3-D7 pokreću direktno tranzistore TIP 125.

Povezivanje sučelja s rukom manipulatora

Robotska ruka se napaja napajanjem od 6 V, koje se sastoji od četiri D-elementa smještena u podnožju konstrukcije. PC sučelje se također napaja iz ovog izvora 6 V. Napajanje je bipolarno i daje ± 3 V. Sučelje se napaja putem osmopolnog Molex konektora priključenog na podnožje pokazivačkog uređaja.

Spojite sučelje na ruku manipulatora pomoću 75 mm 8-žičnog Molex kabela. Molex kabel povezuje se s konektorom koji se nalazi na dnu manipulatora (vidi sliku 15.8). Proverite da li je konektor pravilno i sigurno umetnut. Za povezivanje ploče sučelja s računarom upotrijebite kabel tipa DB25 od 180 cm koji se nalazi u kompletu. Jedan kraj kabla povezuje se sa portom za štampač. Drugi kraj se spaja na DB25 konektor na ploči sučelja.

Pirinač. 15.8. Povezivanje interfejsa računara sa rukom robota

U većini slučajeva štampač je normalno povezan na port štampača. Kako biste izbjegli probleme pri uključivanju i isključivanju konektora svaki put kada želite koristiti pokazivački uređaj, dobra je ideja kupiti 2 -pozicijsku A / B razvodnu kutiju pisača (DB25). Priključite konektor interfejsa ključa na ulaz A, a štampač na ulaz B. Sada možete koristiti prekidač za povezivanje računara sa štampačem ili interfejsom.

Instaliranje programa pod operativnim sistemom Windows 95

Umetnite disketu od 3,5 "sa oznakom" Disc 1 "u vašu disketu i pokrenite instalacijski program (setup.exe). Program za postavljanje će stvoriti direktorij pod nazivom" Slike "na vašem tvrdom disku i kopirati potrebne datoteke u ovaj direktorij U meniju će se pojaviti ikona Slike. Da biste pokrenuli program, kliknite na ikonu Slike u početnom meniju.

Rad sa programom pod operativnim sistemom Windows 95

Povežite interfejs sa portom za štampač na računaru pomoću kabla DB 25. 180 cm. Povežite interfejs sa bazom ruke manipulatora. Sučelje isključite do određenog vremena. Ako je sučelje uključeno u ovom trenutku, podaci pohranjeni u portu pisača mogu uzrokovati pomicanje ruke manipulatora.

Dvostrukim klikom na ikonu Slike u početnom meniju pokrenite program. Prozor programa prikazan je na Sl. 15.9. Dok je program pokrenut, crvena LED lampica na ploči sučelja trebala bi treptati. Bilješka: sučelje ne mora biti uključeno da bi LED počeo treptati. Brzina treptanja LED diode određena je brzinom procesora vašeg računara. LED treperenje može biti vrlo slabo; da biste to primijetili, možda ćete morati smanjiti svjetlo u prostoriji i preklopiti dlanove u "prsten" kako biste promatrali LED. Ako LED lampica ne treperi, možda program pristupa pogrešnoj adresi porta (LPT port). Da biste sučelje prebacili na drugu adresu porta (LPT port), idite u okvir Opcije porta pisača koji se nalazi u gornjem desnom kutu ekrana. Molimo odaberite drugu opciju. Pravilna instalacija adresa porta uzrokovat će da LED počne bljeskati.

Pirinač. 15.9. Snimak ekrana programa za PC interfejs za Windows

Kad LED treperi, kliknite na ikonu Puuse i tek tada uključite sučelje. Klikom na odgovarajući funkcijski taster pokrenut će se recipročno pomeranje ruke manipulatora. Ponovni klik zaustavit će kretanje. Poziva se korištenje funkcijskih tipki za upravljanje rukom interaktivno upravljanje modom.

Generiranje datoteke skripte

Skript datoteke se koriste za programiranje kretanja i automatiziranih sekvenci radnji ruke manipulatora. Datoteka skripte sadrži popis privremenih naredbi koje kontroliraju kretanje ruke manipulatora. Vrlo je jednostavno stvoriti datoteku skripte. Da biste kreirali datoteku, kliknite softverski taster programa. Ova operacija će vam omogućiti da uđete u modu "programiranja" datoteke skripte. Pritiskom na funkcijske tipke kontrolirat ćemo kretanje ruke, kao što smo već učinili, ali informacije o naredbi bit će zapisane u žutu tablicu skripti koja se nalazi u donjem lijevom kutu ekrana. Broj koraka, koji počinje s jednim, bit će naznačen u lijevoj koloni, a za svaku novu naredbu povećat će se za jedan. Vrsta kretanja (funkcija) navedena je u srednjoj koloni. Nakon ponovnog klika na funkcijsku tipku, izvršavanje pokreta se prekida, a vrijednost vremena izvršenja pokreta od njegovog početka do kraja pojavljuje se u trećoj koloni. Vrijeme kretanja označeno je s točnošću od četvrtine sekunde. Nastavljajući na isti način, korisnik može programirati do 99 pokreta u datoteku skripte, uključujući vremenske pauze. Tada se datoteka skripte može spremiti i kasnije učitati iz bilo kojeg direktorija. Izvršavanje naredbi datoteke datoteke skripte može se ciklično ponavljati do 99 puta, za što je potrebno unijeti broj ponavljanja u prozor Ponovi i pritisnuti Start. Pritisnite interaktivni taster za završetak pisanja u datoteku skripte. Ova naredba će vratiti računar u mrežni način rada.

"Animacija" objekata

Skript datoteke mogu se koristiti za kompjuteriziranu automatizaciju radnji ili za "animaciju" objekata. U slučaju "animiranih" objekata, kontrolirani robotski mehanički "kostur" obično je prekriven vanjskom školjkom i sam nije vidljiv. Sjećate se lutke s rukavicama s početka poglavlja? Vanjska ljuska može biti u obliku osobe (djelomično ili potpuno), izvanzemaljca, životinje, biljke, kamena i bilo čega drugog.

Ograničenja opsega

Ako želite postići profesionalnom nivou izvođenje automatiziranih radnji ili "oživljavanje" objekata, tada bi se, da tako kažemo, za održavanje marke, točnost pozicioniranja pri izvođenju pokreta u svakom trenutku trebala približiti 100%.

Međutim, možda ćete primijetiti da će se, dok ponavljate slijed radnji zapisanih u datoteci skripte, položaj ruke manipulatora (kretanje uzorka) razlikovati od izvornog. To se događa iz nekoliko razloga. Kako se baterije u napajanju iz ruke manipulatora prazne, smanjenje snage napajane istosmjernim motorima dovodi do smanjenja okretnog momenta i brzine vrtnje motora. Tako će se dužina kretanja manipulatora i visina podignutog tereta u istom vremenskom periodu razlikovati za ispražnjene i "svježe" baterije. Ali to nije jedini razlog. Čak i sa stabiliziranim napajanjem, brzina motora će se promijeniti jer ne postoji regulator brzine vrtnje motora. Za svaki fiksni vremenski period, broj okretaja će se svaki put malo razlikovati. To će dovesti do činjenice da će svaki put položaj ruke manipulatora biti drugačiji. Povrh toga, postoji određena količina slobodnog hoda u zupčanicima mjenjača, koja se također ne uzima u obzir. Pod utjecajem svih ovih faktora, koje smo ovdje detaljno razmotrili, prilikom izvršavanja petlje naredbi koje se ponavljaju u datoteci skripte, položaj ruke manipulatora će se svaki put malo razlikovati.

Pretraživanje početne pozicije

Možete poboljšati performanse uređaja dodavanjem povratnog kruga koji prati položaj pokazivačke ruke. Ove informacije se mogu unijeti u računar kako bi se utvrdio apsolutni položaj manipulatora. S takvim pozicijskim sistemom povratne sprege moguće je postaviti položaj ruke manipulatora na istu točku na početku izvršavanja svakog niza naredbi zapisanih u datoteci skripte.

Za to postoji mnogo mogućnosti. U jednoj od glavnih metoda nije predviđena pozicijska kontrola u svakoj tački. Umjesto toga, koristi se skup krajnjih prekidača koji odgovaraju izvornom "startnom" položaju. Krajnji prekidači definiraju samo jedan položaj - kada manipulator dosegne "startni" položaj. Da biste to učinili, potrebno je postaviti redoslijed krajnjih prekidača (tipki) tako da se zatvaraju kada manipulator dosegne krajnji položaj u jednom ili drugom smjeru. Na primjer, jedan krajnji prekidač može se instalirati na bazu manipulatora. Prekidač bi trebao djelovati samo kada ruka manipulatora dosegne svoj krajnji položaj kada se okrene u smjeru kazaljke na satu. Ostali krajnji prekidači moraju biti instalirani na ramenskim i lakatnim zglobovima. Trebali bi djelovati kada se odgovarajući spoj potpuno ispruži. Drugi prekidač je instaliran na ruci i aktivira se kada se ruka potpuno okrene u smjeru kazaljke na satu. Posljednji granični prekidač ugrađen je u hvataljku i zatvara se kada se potpuno otvori. Da bi se manipulator stavio u prvobitni položaj, svaki mogući pokret manipulatora izvodi se u smjeru koji je potreban za zatvaranje odgovarajućeg krajnjeg prekidača dok se ovaj prekidač ne zatvori. Kada se dostigne početna pozicija za svaki pokret, računar će tačno "znati" pravi položaj ruke manipulatora.

Nakon dostizanja početne pozicije, možemo ponovo pokrenuti program zapisan u datoteci skripte, pod pretpostavkom da će se greška pozicioniranja tokom izvođenja svakog ciklusa akumulirati prilično sporo što neće dovesti do prevelikog odstupanja položaja manipulatora od željeni. Nakon izvršavanja datoteke skripte, ruka se postavlja u prvobitni položaj, a ciklus datoteke skripte se ponavlja.

U nekim sekvencama znanje o samo početnom položaju pokazuje se nedovoljnim, na primjer, pri podizanju jaja bez rizika da se smrvi njegova ljuska. U takvim slučajevima potreban je sofisticiraniji i precizniji sistem povratnih informacija o položaju. Signali sa senzora mogu se obraditi pomoću ADC -a. Primljeni signali mogu se koristiti za određivanje vrijednosti parametara kao što su položaj, tlak, brzina i okretni moment. Sljedeći jednostavan primjer može se koristiti kao ilustracija. Zamislite da ste na sklop hvatača priključili mali linearni promjenjivi otpornik. Promjenljivi otpornik ugrađen je na takav način da je pomicanje klizača naprijed -natrag povezano s otvaranjem i zatvaranjem hvataljke. Tako se, ovisno o stupnju otvaranja hvataljke, otpor promjenjivog otpornika mijenja. Nakon kalibracije, mjerenjem trenutnog otpora promjenjivog otpornika, možete precizno postaviti kut otvaranja hvataljki.

Stvaranje takvog sistema povratnih informacija uvodi još jedan nivo složenosti u uređaj i, shodno tome, dovodi do njegovog poskupljenja. Stoga, više jednostavna opcija predstavlja uvođenje sistema ručno upravljanje za ispravljanje položaja i kretanja ruke manipulatora tokom izvršavanja skriptnog programa.

Sistem za ručno upravljanje interfejsom

Nakon što provjerite radi li sučelje ispravno, možete koristiti 8-pinski ravni konektor za spajanje ručnog priključka na njega. Provjerite položaj 8-pinskog konektora Molex na glavi konektora na ploči sučelja kao što je prikazano na slici. 15.10. Pažljivo umetnite konektor dok čvrsto ne sjedne. Nakon toga, rukom manipulatora može se upravljati s ručnog daljinskog upravljača u bilo kojem trenutku. Nije važno da li je interfejs povezan sa računarom ili ne.

Pirinač. 15.10. Priključak za ručno upravljanje

DOS program za upravljanje tastaturom

Postoji DOS program koji vam omogućava interaktivno upravljanje radom ruke manipulatora sa tastature računara. Popis ključeva koji odgovaraju izvedbi određene funkcije dat je u tablici.

U glasovnoj kontroli ruke manipulatora koristi se skup za prepoznavanje govora (URR), koji je opisan u pogl. 7. U ovom poglavlju napravit ćemo sučelje koje povezuje URR s rukom manipulatora. Ovo sučelje kao komplet nudi i Image SI, Inc.

Dijagram sučelja za URR prikazan je na Sl. 15.11. Interfejs koristi mikrokontroler 16F84. Program mikrokontrolera izgleda ovako:

‘Program sučelja URR

Simbol PortA = 5

Simbol TRISA = 133

Simbol PortB = 6

Simbol TRISB = 134

Ako je bit4 = 0, tada okidač 'Ako je omogućeno pisanje na okidač, pročitajte

Pokreni ‘Ponovi

pauza 500 'Sačekajte 0,5 s

Peek PortB, B0 'Pročitajte BCD kod

Ako je bit5 = 1, pošaljite ‘Izlazni kod

idi na početak 'Ponavljanje

zavirite PortA, b0 'Pročitajte port A

ako je bit4 = 1 onda jedanaest 'Ima li 11?

poke PortB, b0 'Izlazni kod

idi na početak 'Ponavljanje

ako je bit0 = 0 onda deset

idi na početak 'Ponavljanje

idi na početak 'Ponavljanje

Pirinač. 15.11. URR krug kontrolera za ruku robota

Ažuriranje softvera za 16F84 može se besplatno preuzeti sa http://www.imagesco.com

Programiranje URR interfejsa

Programiranje URR sučelja slično je proceduri programiranja URR -a iz skupa opisanog u pogl. 7. Za korektan rad ruke manipulatora, morate programirati naredbene riječi prema brojevima koji odgovaraju specifičnom kretanju manipulatora. Tablica 15.1 prikazuje primjere naredbenih riječi koje kontroliraju rad ruke manipulatora. Komande možete izabrati po svom ukusu.

Tabela 15.1

Lista dijelova PC sučelja

(5) NPN tranzistor TIP120

(5) PNP tranzistor TIP 125

(1) IC 74164 pretvarač koda

(1) IC 74LS373 osam ključeva

(1) LED crvena

(5) Dioda 1N914

(1) Molex 8-pinski ženski konektor

(1) Molex kabel, 8 žila, dužine 75 mm

(1) DIP prekidač

(1) DB25 Ugaoni konektor

(1) 1,8 m DB 25 kabel s dva priključka tipa M.

(1) Štampana ploča

(3) Otpornik 15 kOhm, 0,25 W

Svi navedeni dijelovi su uključeni u komplet.

Lista dijelova za sučelje za prepoznavanje govora

(5) NPN tranzistor TIP 120

(5) PNP tranzistor TIP 125

(1) IC 4011 NOR kapija

(1) IC 4049 - 6 odbojnika

(1) IC 741 operativno pojačalo

(1) Otpornik 5,6 kOhm, 0,25 W

(1) Otpornik 15 kΩ, 0,25 W

(1) 8-pinska Molex konektorska glava

(1) Molex kabel, 8 žila, dužine 75 mm

(10) 100 kΩ otpornik, 0,25 W

(1) Otpornik 4,7 kOhm, 0,25 W

(1) 7805 IC regulator napona

(1) PIC IC 16F84 mikrokontroler

(1) 4.0 MHz kristalni rezonator

Komplet interfejsa za ruku

OWI komplet ruku za manipulaciju

Sučelje za prepoznavanje govora za ruku manipulatora

Set uređaja za prepoznavanje govora

Delove možete naručiti na:

Images, SI, Inc.