Vi har utviklet en robo-hånd som alle kan samle seg selv. I denne artikkelen, la oss fortsette å samle mekaniske deler av vår manipulator.

Merk! Dette er en gammel artikkel! Du kan gjøre deg kjent med det hvis du er interessert i prosjektets historie. Faktisk versjon.

Manipulator fra nettstedet

Her er videoen av hennes arbeid:

Designbeskrivelse

Vi tok grunnlaget, manipulatoren presentert på Kickstarter-nettstedet, som ble kalt Umar. Forfatterne av dette prosjektet lovet at etter fullføring av selskapet, vil alle kildene legge ut, men dette skjedde ikke. Deres prosjekt er en utmerket kombinasjon av maskinvare kvalitativt laget både maskinvare og programvare. Inspirert av deres erfaring, bestemte vi oss for å lage en lignende manipulator på egen hånd.
De fleste av de eksisterende manipulatorene tyder på plasseringen av motorene direkte i leddene. Det er enklere strukturelt, men det viser seg at motorene skal heve ikke bare nyttelastMen andre motorer. I prosjektet med Kickstarter er det ingen mangel, siden innsatsen overføres gjennom trekkraft, og alle motorer er plassert på basen.
Den andre fordelen med designet er at plattformen for å plassere verktøyet (fangst, sugekopper, etc.) er alltid plassert i parallell arbeidsflate.

Som et resultat har manipulatoren tre servoer (tre grader av frihet) som gjør det mulig å flytte verktøyet for alle tre aksene.

Servo Drives.

For vår manipulator brukte vi Hitec HS-485 Servos. Det er ganske dyrt digital servo, men for pengene gir de ærlig 4,8 kg / cm innsats, nøyaktig posisjonering av posisjon og en akseptabel hastighet.
De kan erstattes med andre med de samme dimensjonene.

Utvikling av manipulator

For en start lagde vi en modell i SketchUp. Sjekket designet på innsamling og mobilitet.

Vi måtte enkelt forenkle designen. I originalprosjekt Lagrene ble brukt at det er vanskelig å kjøpe. Vi bestemte oss også på det første stadiet Ikke gjør fangst. Til å begynne med planlegger vi å lage en kontrollert lampe fra manipulatoren.
Vi bestemte oss for å lage en manipulator fra Plexiglas. Det er billig nok, det ser bra ut og enkelt kuttet av en laser. For kutting er det nok å tegne de nødvendige detaljene i en hvilken som helst vektorredigerer. Vi gjorde det i NanoCAD:

Skjære plexiglas.

Vi bestiller kutte Plexiglas i et selskap som ligger i nærheten av Jekaterinburg. De gjør raskt, effektivt og ikke nekter små ordrer. Beskjæring av slike deler vil være ca 800 rubler. Som et resultat vil du få utskårne deler fra begge sider av hvilke polyetylenfilm. Denne filmen er nødvendig for å beskytte materialet fra dannelsen av skalaen.

Denne filmen må fjernes fra begge sider.

Vi bestilte også gravering på overflaten av noen detaljer. For gravering er det nok bare å tegne et bilde på et separat lag og spesifisere dette når du bestiller. Graveringssteder må rengjøres med tannbørste og tørk støvet. Det viste seg veldig bra:

Som et resultat, etter fjerning av filmen og grouts, fikk vi det her:

Montering av manipulator

Først må du samle fem deler:






Basert på bruk av kokeskruer. Vi må bore et lite hull slik at hånden kan slå.

Etter at disse delene er samlet bare for å feste dem til Rockwear of servos og kaste trykk for posisjonering av verktøyet. Det er ganske vanskelig å feste to stasjoner på bunnen:

Først er det nødvendig å installere en stilett med en lengde på 40mm (vist av den gule linjen på bildet), og fest deretter gyngestolene.
For hengsler brukte vi konvensjonelle M3-skruer og nyloninnsatsemutter for å forhindre selvutladning. Disse nøtter er tydelig synlige på slutten av manipulatoren:

Mens det er bare en flat plattform som vi først planlegger å feste en lyspære.

Samlet manipulator

Resultater

Nå jobber vi med elektronikk og programvare Og snart vil vi fortelle deg om fortsettelsen av prosjektet, så mens vi ikke har mulighet til å demonstrere sitt arbeid.
I fremtiden planlegger vi å utstyre fangstmanipulatoren og legge til lagrene.
Hvis du har et ønske om å lage din manipulator - kan du laste ned filen for kutting.
Liste over festene som trenger:

1. M4x10 skrue med hodet under indre sekskant, 12pcs
2. M3x60 skrue, 1pc
3. M3x40 Hairpin, 1pc (det er mulig å forkorte litt med en fil)
4. M3x16 Skru med mål. under / w, 4pcs
5. M3x16 skrue med hodet i putoy, 8pcs
6. M3x12 Skru med mål. under / sh, 6 stk
7. M3x10 skrue med mål. under / sh, 22pcs
8. M3x10 skrue med hodet i putoy, 8pcs
9. M2x6 skrue med mål. under / w, 12pcs
10. M3x40 stativ messing mamma, 8pcs
11. M3x27 Stand Brass Mom Mom, 5 stk
12. M4 NUT, 12PCS
13. M3 Nut, 33PCS
14. M3 mutter med en nylonlås, 11 stk
15. M2 NUT, 12PCS
16. Skiver

UPD1.

Fra det øyeblikket publiseringen av denne artikkelen har passert mye tid. Den første formasjonen var gul og det var ekstremt forferdelig. Den røde hånden skammer seg ikke på å vise på stedet, men uten lagrene jobbet hun fortsatt ikke godt nok, og det var fortsatt vanskelig å samle det.
Vi gjorde en gjennomsiktig versjon med lagrene, som begynte å jobbe mye bedre og ble bedre tenkt ut monteringsprosessen. Denne versjonen av manipulatoren klarte til og med å besøke flere utstillinger.

Ideen om dette prosjektet dukket opp og fascinert meg i ferien.

Tanken var omtrent følgende: "Det ville være kult å ha en robo-hånd, som ville bli styrt av min egen!". Og etter en stund begynte jeg å utvikle og implementere dette prosjektet. Jeg håper du vil være interessert!

De viktigste nodene av prosjektet - en hanske og en robo-hånd selv. Arduino ble brukt som en kontroller. Bevegelsen av robob-hender er gitt av servomotorer. Bøyesensorer er installert på hansken: Variable motstander som endrer deres motstand mot bøyning. De er koblet til den ene siden av spenningsdeler og konstante motstander. Arduino leser spenningsendringen når sensorene er bøyd og overfører signalet til servomotorer som er proporsjonale å rotere. Videoen av arbeidsprosjektet er gitt nedenfor.

Utformingen av hånden er hentet fra den åpne kilden til InMoov-prosjektet. På prosjektsiden kan du laste ned 3 D-modeller av alle noder og skrive ut dem på en 3-D-skriver.

Nedenfor er alle trinnene for å implementere dine egne robob-hender med kontroll fra hansken.

Nødvendige materialer

For prosjektet trenger du:

Alt! Du kan starte ditt robo-håndprosjekt!

Skriv ut hånden

Hånden er en del av prosjektet åpen kildekode kalt Inmoov. Dette er en robot som skrives ut på en 3-D-skriver. Hånden er bare en egen knute vanlig design. Last ned fra denne siden og skriv inn følgende detaljer:

Auriculaire3.stl.

Håndleddmallv3.stl.

Bare i tilfelle bruker jeg en clicable liste over deler, fordi noen av dem fjernes fra hovedprosjektsiden.

Robcablefrontv1.stl.

Robringv3.stl (i denne detalj måtte jeg lage flere hull, slik at servoet mitt nærmet seg)

Robcablebackv2.stl.

Robservobedv4.stl.

(Dette er to detaljer om "trim" - de er ikke obligatoriske når det gjelder stivhet i strukturen og dens operasjon)

Totalt tok det omtrent 13-15 timer for utskrift. Avhenger av utskriftskvaliteten. Jeg brukte Makerbot Replicator 2x. Jeg anbefaler å skrive ut fingerturene på standard eller høy oppløsningFor å unngå uønsket friksjon i designet.

Koble bøyesensorene til Arduino

For å koble bøyesensorene til Arduino, må vi inkludere en spenningsdeler. Bøyningssensorer er i hovedsak en variabel motstand. Når du brukes i et par med en konstant motstand, kan du spore forskjellen i spenningen til to motstandene. Du kan spore forskjellen ved hjelp av Arduino-analoge kontakter. Forbindelseskretsen er vist nedenfor (den røde kontakten er en spenning, svart-bakken, blå - kontakten i selve signalet, som kobles til den analoge arduino-inngangen).

Motstandene i bildet har en kirkesamfunn på 22 com. Fargene på ledningene samsvarer med fargene som vises i tilkoblingsskjemaet.

Alle GND-kontakter fra sensorer er koblet til et felles land. Landet går til GND-sparken på Arduino. + 5V Arduino kobles til en felles strømkontakt fra alle sensorer. Hver blå signalkontakt er koblet til en separat analog inngang på mikrokontrolleren.

Jeg samlet en ordning på et lite kretskort. Størrelsen på styret er ønskelig å velge mindre å feste til hansken. Sikre vår hanske samlet skjema Du kan bruke den elementære tråden og nåler. I tillegg, ikke vær lat og bruk umiddelbart isolatet på bare kontakter.

Installer sensorer på hanske

Vi kan fortsette til installasjon av sensorer og vårt kretskort på hansken selv. Først bor et lite hull i plastsensorene. Hullene bores på steder der det følsomme elementet er over. VIKTIG! I intet tilfelle ikke bor et hull i sensitivt materiale. Etter det, legg en hanske. Lag et blyantmerke eller håndtak på toppen av hver ledd. Disse stedene du vil bruke for festemidler av sensorer. Bøyesensorer er festet vanlig tråd. Tilbring sensorer til hansken. Bruk hullet som du gjorde på enden av sensoren. På steder der leddene er notert, er sensorene "grep" tråd over. Mer detaljert alt dette vises på bildet nedenfor. Kretskortet sys til hansken på samme måte som sensorer. Vær oppmerksom på at for bevegelsen av fingrene er det nødvendig å forlate en viss lager av lengden på lederne. Det er nødvendig å ta hensyn til når du installerer kretskortet og velger lengden på kontaktene fra det til sensorene.

Jeg vil ikke stoppe i detalj på dette trinnet. Det er detaljert i detalj på InMoov-nettsiden (i "Monteringsskisser" og "Monteringshjelp"):

Når du samler hånden din, må du kontrollere at nodene er riktig installert fra synspunktet for orientering i rommet. Ikke glem å koble hullene i fingrene på robothendene under feste 3 mm for å redusere friksjonen mellom leddene. FRA utendørs Jeg helles bolter med lim.

Ikke haste for å installere fiskelinjen. Kontroller først ytelsen til servomotorer.

Sjekk servomotorer

På dette stadiet må serva allerede installeres på baksiden av robothendene dine. For å koble servoen til Arduino og strømkilden brukte jeg en liten batchavgift. Koble hver positiv kontakt av servomotoren (rød) til en skinne macateboardsog negativ (svart eller brun) - til en annen skinne.

VIKTIG! Ikke glem å koble Arduino-kontakten til en negativ kostnad: Husk at alle kontakter land må være sammenkoblet. VCC-kontakten kan kobles til forskjellige strømkilder, men GND må være den samme.

Last ned programmet på Arduino (fil med programmet er vedlagt). Sørg for tilkobling av sensorer, servomotorer, etc. Det var riktig. Sett på hansken og slå på Arduino. Servomotorer bør rotere avhengig av hvilken finger du vil flytte. Hvis servoen beveger seg, betyr det at alt fungerer!

Hvis du er en mer sofistikert Arduino-bruker og vet hvordan du kontrollerer gjeldende verdier fra bøyesensorer, kan du konfigurere rekkevidden i programmet for dine realiteter. Jeg antar at alle bøyesensorer er omtrent det samme, men hvis det ikke er slik, vil sensorkalibreringen definitivt hjelpe deg.

Hvis servomotorer forvaltes feil, må du sørge for at du har riktig tilkoblet (for eksempel, da jeg jobbet på dette prosjektet, jeg, som vanlig, glemte å koble til PIN-koden GND Arduino med strømforsyningen GND og alle Serv. I dette tilfelle, ingenting vil fungere). Pass på at alt fungerer før du går videre.

Legg til en fiskelinje

Legg til en fiskelinje er trolig den vanskeligste og ansvarlige delen av robohåndprosjektet. På Inmoov-nettsiden er det en instruksjon om dette. Konseptet er enkelt, men det er nesten ikke så lett å implementere det. Vær oppmerksom på at denne delen av prosjektet krever konsentrasjon og tålmodighet. Den eneste forskjellen i min versjon fra designen på Inmoov er bruk av lim. Takket være dette kan vi få en svampinnstilling når du kalibrerer tjenesten. For å gjøre dette, er det nok å smelte lim og trekke boltene du trenger. Selv om selvfølgelig faller påliteligheten av designet. Til slutt, etter ferdigstillelse og kalibrering, kan vi bruke et annet alternativ til å fikse når som helst.

For å kalibrere servomotorer, kontroller rotorene slik at fingrene på robo-hendene lå på bordet. Koble Arduino og strømforsyningen. Plasser stasjonene på stasjonene på en slik måte at spenningen er maksimalt i en fullstendig "liggende" tilstand.

Forklar kalibreringsprosessen er ganske vanskelig. I tillegg kom instruksjonene med INMOOV meg, for eksempel, kom opp. Det vil si når herding du trenger å vise en fantasi og tilpasse seg realiteter - slik: typen rocking ansikter, typen fiske linje eller tråd, designfeil og montering, avstanden til installasjonen av servomotorer i forhold til felles ledd ledd.

Heldigvis er dette den siste fasen av prosjektet!

Afterword.

Til tross for det faktum at det er mye mer komplisert og nøyaktig (og dyrt, inkludert) design, er det presenterte prosjektet veldig interessant og har utmerket potensial for praktisk anvendelse. Slike strukturer bør ikke brukes med direkte kontakt med personen, på grunn av mangelen på nøyaktigheten av selve konseptet. Men industri, medisin, etc. For oppgaver uten Økte kravene Til nøyaktigheten av bevegelsene til leddene, er vår robo-hånd ganske egnet. Vel, fra de videre "oppgradering" -hendene - her er feltet generelt upunnet. Fra og med trådløs kontroll, som slutter med utskifting av stasjoner, dimensjoner, utvikling av ekstra grader av frihet.

Det er for dette at jeg elsker Arduino: Du kan veldig raskt og for litt penger å montere en layout eller prototype-enhet som ikke bare er enkelt programmert, men kan også utføre ekte interessante oppgaver.

Legg igjen dine kommentarer, spørsmål og andel personlig erfaring under. Nye ideer og prosjekter blir ofte født i diskusjonen!

Først blir de rørt generelle problemer, Så de tekniske egenskapene til resultatet, detaljene og på slutten og monteringsprosessen selv.

Generelt og Generelt

skapning denne enheten Generelt bør det ikke forårsake noen vanskeligheter. Det vil være nødvendig å kvalitativt tenke over bare mulighetene som vil være ganske vanskelig å implementere fysisk punkt Utsikt til håndmanipulatoren utfører oppgaven som er angitt før den.

Tekniske egenskaper av resultatet

En prøve vil bli vurdert med parametrene for henholdsvis lengde / høyde / bredde, henholdsvis 228/380/160 millimeter. Vekten, vil være ca. 1 kilo. Å kontrollere brukes kablet fjernkontrollen. Omtrentlig monteringstid i nærvær av erfaring - ca 6-8 timer. Hvis det ikke er, kan det være dager, uker og med connivance og måneder, slik at håndmanipulatoren samles inn. Med egne hender og en i slike tilfeller er det verdt å gjøre med unntak av din egen interesse. Kolleksjonsmotorer brukes til å flytte komponentene. Påfør nok innsats, kan du lage en enhet som vil slå 360 grader. Også for arbeidets bekvemmelighet, bortsett fra standard verktøykasse, som lodding jern og loddes, må du lager:

1. Langstrakte tanger.
2. Sideplash.
3. Kryssskrutrekker.
4. 4 D.-type batterier

Fjernkontrollen kan implementeres ved hjelp av knapper og en mikrokontroller. Hvis ønskelig å gjøre fjernkontrollen trådløs kontroll Kontrollelementet vil være nødvendig i håndmanipulatoren. Som tillegg vil kun enheter (kondensatorer, motstander, transistorer) være nødvendige (kondensatorer, motstander, transistorer), som vil tillate stabilisere diagrammet og overføre strømmen til den nødvendige verdien til de riktige øyeblikkene av tiden.

Små deler

For å regulere antall omdreininger, kan du bruke overgangshjul. De vil gjøre bevegelsen av hånden-manipulatoren jevn.

Det er også nødvendig å ta vare på at ledningene ikke kompliserer bevegelsen. Optimal vil bane dem inne i designet. Du kan gjøre alt fra utsiden, denne tilnærmingen vil spare tid, men kan potensielt føre til vanskeligheter i å flytte separate noder eller all enheten. Og nå: Hvordan lage en manipulator?

montering

Fortsett nå direkte til opprettelsen av håndmanipulatoren. Vi starter fra bunnen. Det er nødvendig å sikre muligheten for rotasjon av enheten i alle retninger. Bra valg Det vil bli plassert på en diskplattform, som drives av en motor. Slik at den kan rotere i begge retninger, er det to alternativer:

1. Installere to motorer. Hver av dem vil være ansvarlige for å snu på en bestemt side. Når man jobber, blir det andre oppholdet i ro.
2. Installere en motor med et diagram som kan gjøre det spinn i begge retninger.

Hvilke av de foreslåtte alternativene å velge avhenger utelukkende fra deg. Neste er hoveddesignet. For arbeidets komfort er det nødvendig med to "ledd". Festet til plattformen skal være i stand til å lene seg inn forskjellige siderHva er løst ved hjelp av motorer plassert i sin fundament. Et annet eller par bør plasseres på plasseringen av albuebøyningen, slik at den delen av fangsten kan flyttes langs den horisontale og vertikale linjen i koordinatsystemet. Videre, hvis du ønsker å få de maksimale funksjonene, kan du sette en annen motor på håndleddet. Neste, den mest nødvendige, uten hvilken håndmanipulatoren ikke vises. Med egne hender for å gjøre opptaket selv. Det er mange utførelser her. Du kan gi et tips langs de to mest populære:

1. Bare to fingre brukes, som samtidig komprimerer og klemmer opptaksobjektet. Det er den enkleste implementeringen som imidlertid vanligvis ikke kan skryte av betydelig løfteevne.
2. Skapte en prototype av en menneskelig hånd. Her kan en motor brukes til alle fingre, som vil bli brettet / flex. Men du kan gjøre designet vanskeligere. Så kan du koble til hver finger til motoren og administrere dem separat.

Deretter gjenstår det å lage en fjernkontroll, hvor effekten på separate motorer og tempoet i arbeidet deres vil bli påvirket. Og du kan fortsette til eksperimenter ved hjelp av en robot manipulator, med dine egne hender gjort.

Mulige skjematiske bilderesultater

Gir brede muligheter For kreative fabrikasjoner. Derfor kan flere implementeringer tas som grunnlag for å skape din oppmerksomhet. egen enhet Lignende destinasjon.

Eventuell presentert manipulatorordning kan forbedres.

Konklusjon

Viktig i robotikk er at det er praktisk talt ingen begrensning på funksjonell forbedring. Derfor, hvis du ønsker å skape et ekte kunstverk, vil ikke være vanskelig. Snakker O. mulige måter Ytterligere forbedring, bør du markere kran-manipulatoren. Gjør med dine egne hender for å få en slik enhet, vil ikke være vanskelig, samtidig som det vil tillate å lære barna å skape arbeid, vitenskap og design. Og dette kan i sin tur positivt påvirke deres fremtidige liv. Er det vanskelig å lage en kran-manipulator med egne hender? Det er ikke så problematisk som det kan virke ved første øyekast. Er det verdt å ta vare på tilstedeværelsen av tillegg små detaljer Det virker som en kabel og hjul som han vil spinne på.

Nå har få mennesker, dessverre, i 2005 var det kjemiske brødre og de hadde et fantastisk klipp - tro, hvor roboth hånd jaget rundt i byen for helten videoen.

Da hadde jeg en drøm. Urealisert på den tiden, siden det minste konseptet Jeg hadde ikke om elektronikk. Men jeg ønsket å tro - tro. 10 år har gått, og bare i går klarte jeg å samle min egen robot-manipulator for første gang, for å lansere ham til jobb, så bryte, fikse det og begynne å jobbe igjen, og samtidig finne venner og finne tillit til dine egne styrker .

Oppmerksomhet, under kattespoilers!

Det hele startet med (Hei, Master Whale, og takk for at du tillater deg å skrive i bloggen din!), Som var nesten umiddelbart funnet og valgt etter artikkelen på Habré. Nettstedet sier at samlingen av en robot - til og med et 8 år gammelt barn - hvordan er jeg verre? Jeg prøver bare min styrke.

Først var det paranoia

Som en ekte paranoide, uttrykk straks frykten for at jeg opprinnelig var i forhold til designeren. I min barndom, først var det sterke sovjetiske designere, så kinesiske leker spredte seg i hendene ... og deretter barndommen avsluttet: (

Derfor, fra det som gjenstår i minnet om lekene, var:

• Plast vil bryte og smuldre i hender?
• Detaljer vil bli løsnet til hverandre?
• I settet vil ikke alle detaljene?
• Den samlede designen vil være skjøre og kortvarige?

Og til slutt, en leksjon som ble laget av sovjetiske designere:

• En del av detaljene må fullføre med en fil
• Og deler av delene vil ganske enkelt ikke være i settet
• Og en annen del vil ikke fungere i utgangspunktet, det må forandre det

Hva kan jeg si nå: Ikke forgjeves i min favoritt Tro Video hovedpersonen Han ser frykt der de ikke er det. Ingen av frykten som er rettferdiggjort: Detaljene var akkurat så mye som du trenger, de alle nærmet seg hverandre, etter min mening - perfekt at stemningen var veldig mye i løpet av arbeidet.

Detaljer i designeren passer ikke perfekt til hverandre, men tenkte også ut det øyeblikket detaljer nesten umulig å forvirre. Sant, med tyske pedantrial skapere utsatt skruene nøyaktig så mye som du trengerDerfor miste skruene på gulvet eller forvirre "som" når montering av en robot er uønsket.

Spesifikasjoner:

Lengde:228 mm.
Høyde: 380 mm.
Bredde: 160 mm
Vekt i forsamlingen: 658 gr.

Mat: 4 batterier type D
Vekt av de stegte elementene: opptil 100 gr
Belysning: 1 LED
Administrasjonstype: Kablet fjernkontroll
Omtrentlig monteringstid: klokka 6
Trafikk: 5 samlermotorer
Byggbeskyttelse når du flytter: ratchet.

Mobilitet:
Fangstmekanisme: 0-1,77""
Håndledd bevegelse: innen 120 grader
Albue trafikk: innen 300 grader
Skuldertrafikk: innen 180 grader
Rotasjon på plattformen: innen 270 grader

Du vil trenge:

• ekspansjonerte tanger (det vil ikke fungere uten dem)
• sideplugger (kan erstattes med papirkniv, saks)
• crosshead-skrutrekker
• 4 batterier type D

Viktig! Om små detaljer

Forresten om "cogs". Hvis du har kommet over et lignende problem, og du vet hvordan du lager en forsamling enda mer praktisk - velkommen til kommentarene. Så langt vil jeg dele min erfaring.

Det samme for funksjoner, men forskjellige bolter og skruer og skruer er ganske tydelig stavet ut i instruksjonene, for eksempel på middels bilde Nedenfor ser vi boltene P11 og P13. Eller kanskje P14 - vel, det er her igjen, forvirrer jeg dem igjen. \u003d)

Du kan skille dem: Instruksjonene staves ut som mange millimeter. Men for det første vil du ikke sitte med en kaliper (spesielt hvis du er 8 år gammel og \\ eller du bare ikke har det), og for det andre kan du bare skille dem til slutt, hvis du legger den i nærheten, det Kan ikke umiddelbart komme i tankene (jeg kom ikke, hehe).

Derfor er det forhåndsadvarsel på forhånd hvis du bestemmer deg for å samle denne eller lignende roboten selv, her er et hint:

• enten ser på forhånd til festene;
• eller kjøp deg selv, små skruer, skruer og bolter for ikke å bade.

Også, ikke kast noe før du er ferdig med forsamlingen. På bunnen av bildet i midten mellom to detaljer fra hodet på hodet på roboten - en liten ring, som nesten fløy inn i søppel sammen med andre "trimming". Og dette, forresten, holderen for LED-lommelykten i "Hodet" av fangstmekanismen.

Montering prosessen

En instruksjon er festet til roboten uten unødvendige ord - bare bilder og tydelig katalogiserte og merkede deler.

Detaljer er ganske beleilig billed og feiing krever ikke, men jeg likte ideen om hver eneste detalj for å håndtere en kniv for papp og saks, selv om det ikke er nødvendig.

Monteringen begynner med fire av de femdelte i utformingen av motorene, for å samle den virkelige glede: Jeg elsker bare girmekanismer.

Motorer vi fant pent pakket og "klebrig" til hverandre - gjør deg klar til å svare på spørsmålet om barnet, hvorfor samlermotorer magneter (du kan umiddelbart i kommentarene! :)

Viktig: I 3 av 5 trenger motorer drukne nøtter på sidene - På dem i fremtiden vil vi sette huset når vi monterer hendene dine. Sidemutrene er ikke nødvendig bare i en motorsykkel, som vil være basert på plattformen, men for å huske hvilken kropp hvor, det er bedre å drikke nøtter i hver av de fire gule bygningene samtidig. Kun for denne operasjonen vil være nødvendig tang, de trenger ikke i fremtiden.

Omtrent 30-40 minutter viste hver av de 4 motorene seg å være utstyrt med girkassemekanismen og kroppen. Det handler om alt er ikke vanskeligere enn i barndommen "Kinder Surprise" gikk, bare mye mer interessant. Spørsmålet om oppmerksomhet på bildet ovenfor: Tre av de fire helgene er svarte gir, og hvor er hvitt? Blå og svart ledning bør være ute av huset. I instruksjonene er dette alt, men jeg tror, \u200b\u200bfor å være oppmerksom på dette igjen står.

Etter at du har alle motorene i hendene, bortsett fra "HEAD", vil du begynne å montere plattformen som vår robot skal stå på. Det var på dette stadiet at jeg måtte forstå at med skruer og skruer var det nødvendig å gå mer gjennomtenkt: Som du kan se på bildet ovenfor, var det ikke nok to skruer for å feste motorene sammen på bekostning av laterale nøtter - De var allerede et sted i meg dybden av den allerede monterte plattformen. Jeg måtte improvisere.

Når plattformen og hoveddelen av hånden er montert, vil instruksjonen tilby deg å flytte til samling av fangstmekanismen, hvor full av små deler og bevegelige deler er de mest interessante!

Men jeg må si at på denne spoilers vil ende og starte videoen, som jeg trengte å gå til et møte med en venn og en robot, som jeg ikke kunne ha gjort til slutt, måtte jeg fange med meg.

Hvordan bli et Soul Company med en robot

Enkelt! Når vi fortsatte å samle sammen, ble det klart: å samle en robot selv - sterkt hyggelig. Å jobbe med designen sammen er hyggelig dobbelt. Derfor kan jeg trygt anbefale dette settet for de som ikke vil sitte i en kafé for kjedelige samtaler, men ønsker å se venner og ha det bra. Videre ser det ut til at ThymbyNDING med et slikt sett - for eksempel montering av to lag, for fart - nesten et vinn-vinn-alternativ.

Roboten kom til liv i våre hender umiddelbart så snart vi avsluttet forsamlingen. For å gi deg vår glede, jeg dessverre, jeg kan ikke ha ord, men jeg tror mange vil forstå meg her. Når designet du samlet seg plutselig begynner å leve et fullt liv - dette er en buzz!

Vi innså at det var veldig sulten og gikk for å spise. Det var ikke langt å gå, så vi kom robot i hendene dine. Og her ventet vi på en annen en hyggelig overraskelse: Robotikk er ikke bare fascinerende. Hun bringer også nærmere. Så snart vi satte seg ved bordet, var vi omgitt av folk som ønsket å møte en robot og samle seg de samme. De fleste av alle gutta likte å hilse med en robot "for tentakler", fordi han oppfører seg som en levende, og først og fremst er det en hånd! Kort oppsummert de grunnleggende prinsippene for animatronic ble mestret av brukere intuitive. Det var det som så ut:

Feilsøking.

Ved retur hjem ventet jeg på en ubehagelig overraskelse, og det er bra at han skjedde før publisering av denne anmeldelsen, for nå vil vi umiddelbart diskutere feilsøking.

Å bestemme seg for å prøve å bevege hånden din i maksimal amplitude, var det mulig å oppnå en karakteristisk tilbakeslag og svikt i motorens mekanisme i albuen. Først var det opprørt over meg: Vel, her er et nytt leketøy, bare samlet - og fungerer ikke lenger.

Men da begynte jeg på meg: Hvis du bare samlet, for hva det ble? \u003d) Jeg vet helt godt et sett med gir i saken, og for å forstå om motoren selv brøt, eller saken ikke var godt fast, kan du ikke fjerne motoren fra brettet for å gi den en last og se om klikk .

Det var der jeg klarte å føle meg tilstede Robo-Master!

Forsiktig demonterte "albueforbindelsen", det var mulig å bestemme at motoren var uavbrutt uten last. Huset ble separert, en av skruene falt inne (fordi han ble konfigurert av motoren), og hvis vi fortsatte å operere, ville girene bli skadet - det karakteristiske "pulveret" av stormplasten ble oppdaget på dem.

Det er veldig praktisk at roboten ikke måtte demontere helt. Og faktisk, faktisk, sammenbrudd oppstod på grunn av ikke helt en fin montering på dette stedet, og ikke på grunn av noen fabrikkproblemer: de ble ikke funnet i mitt sett i det hele tatt.

Tips: Første gang etter forsamlingen, hold scolding og tanger ved hånden - kan komme til nytte.

Hva kan du ta opp takket være dette settet?

Selvtillit!

Ikke bare ble jeg funnet vanlige emner å kommunisere med helt ukjente menneskerMen jeg klarte også å selvstendig ikke bare samle, men også reparere et leketøy! Så, jeg kan ikke tvile: Med min robot vil alt alltid være ok. Og dette er en veldig hyggelig følelse når det gjelder dine favoritt ting.

Vi bor i en verden hvor vi er skummelt avhengige av selgere, leverandører, servicepersonell og fritid og penger. Hvis du ikke vet hvordan du gjør noe, må du betale for alt, og mest sannsynlig - overpay. Evnen til å fikse leketøyet selv, fordi du vet hvordan alle har det virker - det er uvurderlig. La barnet være som denne tilliten vil være.

Resultater

Hva likte du:

• Roboten som er montert i henhold til instruksjonene, krever ikke feilsøking, startet umiddelbart
• Detaljer er nesten umulig å forvirre
• Streng katalogisering og tilgjengeligheten av deler
• Instruksjoner som ikke trenger å lese (kun bildet)
• Mangel på meningsfylte tilbaketrukker og hull i strukturer
• Enkel montering
• Lysstyrke for forebygging og reparasjon
• Sist men ikke minst: Du samler leketøyet mitt selv, de filippinske barna virker ikke for deg

Hva trenger du:

• Flere festemidler, prozapas
• Detaljer og reservedeler for det slik at du kan erstatte om nødvendig
• Flere roboter, forskjellige og komplekse
• Ideer som du kan forbedre \\ å feste \\ Fjern - i et ord, på forsamlingen, slutter spillet ikke! Jeg vil virkelig at den skal fortsette!

Kjennelse:

Samle en robot fra denne konstruktøren er ikke vanskeligere enn puslespill eller "Kinder-Surprise", bare resultatet er mye større og forårsaket en storm av følelser med oss \u200b\u200bog andre. Utmerket sett, takk,

Introduksjon

Robot (cache.robot., Ot.robota. - Uphilløs arbeid,rane - Slave), en maskin med antropomorf (menneskeligaktig) oppførsel, som er delvis eller fullt ut utfører funksjonene til en person (noen ganger et dyr) når de samhandler med omverdenen. De første nevner av menneskelige biler finnes i gamle greske myter. Begrepet "robot" ble først introdusert av K. Chapec i stykket "R.. U.. R.. " (1920), hvor de kalte roboter mekaniske mennesker. For tiden har robottene blitt en utviklet industri: Tusenvis av industrielle roboter Arbeidet på ulike virksomheter i verden, undervanns manipulatorer har blitt en uunnværlig tilknytning til undervannsforsknings- og redningsanordninger, studiet av plass er basert på bred bruk Roboter med forskjellige nivåer av intelligens. Med utviklingen av robotteknologi ble 3 varianter av roboter bestemt: med et stivt handlingsprogram; manipulatorer forvaltet av en mannsoperatør; Med kunstig intelligens (noen ganger kalt integrert), gyldig målrettet ("rimelig") uten menneskelig inngrep. Mest moderne roboter (alle tre varianter) - Robots Manipulatorer, selv om det finnes andre typer roboter (for eksempel informasjon, gåing, etc.). Det er mulig å kombinere roboter av de første og andre varianter i en maskin med separasjonen av tiden for funksjonen. Tillatt også felles arbeid En person med tredje-type roboter (i den såkalte veiledermodus). De første robotene ("Androids", etterligne bevegelser og utseende til en person) ble primært brukt til underholdningsformål. Fra 30-årene. I forbindelse med automatisering av produksjonen av roboter - Maskinpistoler begynte å søke i industrien sammen med tradisjonelle måter å automatisere teknologiske prosesser, særlig i småskala produksjon og spesielt i verkstedene med skadelige forhold Arbeid.

Industriell robot Manipulatoren har en "mekanisk hånd" (ett eller flere) og det gjengitte kontrollpanelet eller den innebygde programvare kontrollenheten, mindre enn noen datamaskiner. Det kan for eksempel flytte detaljene som veier opp til flere titalls kg i radiusen til sine "mekaniske hender" (opptil 2 m), som utfører fra 200 til 1000 bevegelser i timen. Industrielle roboter - Maskinpistoler har en fordel over mennesket i hastigheten og nøyaktigheten av utførelsen av manuell monotontoperasjon. De vanligste robottene manipulatorer med fjernkontroll og "mekanisk hånd", festet på en bevegelig eller fortsatt base. Operatøren styrer bevegelsen av manipulatoren, samtidig som den ser den direkte på TV-skjermen; I sistnevnte tilfelle. Roboter leveres med et "tv-øye" - et overførende tv-kammer. Ofte er roboten utstyrt med en student automatisk system Kontroll. Hvis en slik robot "viser" Operasjonssekvensen, registrerer kontrollsystemet alt i form av et styringsprogram og reproduserer deretter nøyaktig når man arbeider. Roboter manipulatorer brukes til å arbeide under forholdene for relativ utilgjengelighet eller i farlige, skadelige forhold for mennesker, for eksempel i atomkraftindustrien, hvor de brukes med 50-tallet. På 60-tallet. Ubåt roboter dukket opp.. Slike manipulatorer brukes i astronautics, på amerikanske "skyttelbusser".

Roboten er en allsidig maskin som lar deg utføre mekaniske handlinger. Dens fundamentality er en rask operativ restrukturering fra en operasjon til en annen. Det er flere varianter av roboter, og for hver av dem er det sin egen definisjon. Snakker ofte om tre generasjoner av roboter: industriroboter eller manipulatorer, adaptive roboter og roboter med kunstig intelligens eller som de sa tidligere - integrerte roboter.

Manipulator, 1) I gruvedriften er hovedmekanismen til borevognen, designet for å bevege seg i den smuldrende plassen til den automatiske materen med en perforator (boremaskin).

2) i prosesseringsprosessene av metalltrykk - maskinen for å utføre hjelpoperasjoner forbundet med å endre arbeidsstykkets posisjon.

3) I kjernefysisk teknologi - en enhet for å jobbe med radioaktive stoffer, unntatt direkte kontakt av en person med disse stoffene. Med hjelp av M. Du kan fange gjenstanden med beskyttelsesveggen, flytte og rotere den. M. Pantografisk type med mekanisk stasjon (Kopier M.) Gjengifiseres bevegelsen av operatørens hånd. Vinkel orientering av kopiering "hånd" og bevegelse, etterligning av kompresjoner og grep, overføres av hydraulikkstasjon eller kabler som er fra kontrollhåndtaket til kopieringen "Hand". For fjernkontroll i en stor avstand fra operatøren, brukes M., kontroll og kopiering av skuldrene som er koblet til hverandre elektrisk.

"Mekaniske hender"

Historien om mekaniske hender begynner med ... atomfysikk. Faktum er at mange av materialene som må håndtere i dette vitenskapsfeltet, har radioaktivitet - eiendommen til å tildele i det omkringliggende rommet som er farlig for menneskers helsestråler. Mekaniske hender begynte å installere hvor en persons tilgang er uønsket, og han selv han håndterer hendene, var plassert i en annen, trygt rom. Det kan sies at i disse kopieringsmanipulatorene ble den samme ideen brukt som i alle dukker - dukker. Operatøren som opererer på manipulatoren, hånden i bevegelsen av kontrollmekanismen, som er koblet til de tilsvarende koblingene til aktuatoren, og gjentar alle bevegelsene til operatørens hånd.

Når du arbeider med radioaktive stoffer, kan avstanden fra operatøren til lederne til manipulatoren nå titalls meter, med arbeid i undervannsverdenen - opp til tusenvis av meter. Ved bruk av manipulatorer i verdensrommet, vil denne avstanden bli målt av hundrevis av tusen, millioner kilometer ... pålitelig og nøyaktig kontroll med en betydelig avstand - dette er det første kravet som presenteres for enhver utforming av kopieringsmanipulatoren. Først, men ikke den eneste

Robot type "hånd"

Hver robot er utformet for å utføre et bestemt arbeid, som bestemmer design, dimensjoner, mobilitetsgrad, antall hender og fingre på hånd, bæreevne, bevegelsesnøyaktighet, etc. Uansett om roboten er nær maskinene, beveger seg mellom dem eller kryper under taket, har det alltid en kraftig mekanisk hånd Med to eller fire fingre. Roboter er forskjellig fra den andre felles utsikt, dimensjoner I. tekniske egenskaperMen de har generelle tegn. I fig. 4 viser det strukturelle diagrammet til en slik robot. Håndkontrollerer enten operatøren fra konsollen eller hjernen til roboten - dens farge (digital kalkulerende maskin). I minnesblokken er det et robothandlingsprogram, som er introdusert i det eller som det kjøper under trening.

Den totale kontrollenheten for elektriske, hydrauliske eller pneumatiske motorer, som ligger i skulderen av hendene, underarmen, i børsten, består av en håndflyttende kjeder for hver av koordinataksene. Hvor mange grader av frihet i hånden, så mange kontrollkretser.

Fig. fire. Strukturell ordning Robot.

Robot - Manipulator, komme på arbeidsplass, koordinerer sitt arbeid med betjeningen teknologisk utstyr. Bevegelsen av hånden er nøyaktig, svingene er strengt beregnet i tide. Roboten med utstyr danner en automatisert celle. Av disse cellene utgjør robototeknologiske komplekser eller linjer. En av de vanligste okkupasjonene til roboter - manipulatorer - maleri produkter.

Farge vanligvis ved sprut. For å beskytte mot den skadelige effekten av den sprøyte maling, må du jobbe i en spesiell maske, og arbeidsplass Utstyr spesielt beskyttelsesutstyr. Det er vanskelig, dyrt og fortsatt ufordelaktig for en person. Hvis maleriet av produkter betro manipulatoren, og ledelsen av dem er en person, forbedrer det arbeidsforholdene og øker produktiviteten.

Brick molding prosesser er vanligvis høyt sparken. Støpingen følges av damping, avfyring, krever murstein sjokkerende og brett den inn i en bestemt konfigurasjonspyramide. Disse operasjonene kan også mekaniseres og automatiseres ved hjelp av manipulatorer. En mekanisk hånd kan ta 5-6 og flere murstein samtidig, som hver veier opp til 4 kg, og er ikke redd for å brenne, selv om de bare er en ovn.

Glassblanker for et TV-kinesisk kan veie 10-15 kg. Komplisert teknologisk prosess Deres produksjon krever flere installasjoner, reagerer, lastes inn. Hundrevis av mennesker var opptatt med dette lavt ytelsesarbeidet, men mekaniske hender kom for å erstatte dem.

Disse flere misereksemplene viser tydelig hvordan det brede spekteret av aktiviteter åpnet før automatiske manipulatorer i et bredt utvalg av produksjonsområder.

Første generasjons roboter - trente manipulatorer

Hver industriell robot - en manipulator består av to hoveddeler: manipulator og kontrollenheter. Den første er ansvarlig for alle nødvendige bevegelser, den andre er for å styre dem. Beskrive den konstruktive utformingen av roboten for industrien, er det vanskelig å motstå å sammenligne det med en "mannsdesign". Hver industriell robot har en hjernekontrollenhet og mekanisk delinkludert kropp og hånd. Robotens kropp er som regel en massiv base eller, som det kalles, sengen, og hånden er en multi-dels spaken mekanisme - en manipulator. Slik at hånden kan gjøre mangfoldet av bevegelser, har den muskelsett. Muskeloppgave - Konverter kontrollblokksignaler mekaniske bevegelser hender. ADVARSEL En mekanisk håndbørste eller gripende enhet - griper.

De fleste industrielle roboter har en arm, men det er også roboter med to, tre eller flere hender. Ser på hendene på en industrirobot, nesten alle som ikke har innsikt i Sherlock Holmes, kan, tenke litt, bestemme omfanget av "profesjonelle interesser" av roboten. Her er en melodi med tre kroker for runde smidder, her er en sucker, som blekksprut, for glassplater, her er en bøtte for bulkmaterialer, etc. etc. Det er enda enklere å forstå robotens plikter hvis hendene er utstyrt med et spesialisert verktøy: bore, sprøytepistol, nøkkel, etc. Verktøyet er festet rett på armen, og ikke i grepet, nå unødvendig.

Hendene på roboter og størrelser er preget: Det er kopier av hender for å jobbe med multi-tone aksler, og det er miniatyr pincettet - pin acetics for mikroelektronikkprodukter eller times gir. Noen fingre - bartet er manipulert av deler, skilt bare i mikroskopet.

C. skript litteratur

Vadim Viktorovich Matskevich "Underholdende anatomi av roboter" - M.: OV. Radio, 1980.

Betydningen av ordet "manipulator" i Big Soviet Encyclopedia